本發(fā)明涉及停車控制系統(tǒng)及其控制方法，更具體地，涉及能減少駕駛員為了選擇期望的停車模式而按下按鈕的次數(shù)并且甚至當(dāng)駕駛員不小心錯(cuò)過(guò)了期望的停車模式時(shí)也能防止按鈕按下次數(shù)過(guò)度增加的停車控制系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術(shù)：

近來(lái)隨著車輛用作人類的必需品，車輛數(shù)量顯著增加，造成嚴(yán)重停車問(wèn)題。有限區(qū)域、城市、國(guó)家中隨著車輛增加停車空間可能減少，為了解決缺少停車空間，單個(gè)車輛的停車位變窄。

另外，在許多車輛一起停在不含任何用于停車位的標(biāo)記的停車空間中的情況下，車輛之間的空間會(huì)變窄。在這種情況下，駕駛員很難通過(guò)他/她自己駕駛車輛同時(shí)用他/她的肉眼識(shí)別車輛周圍的障礙物來(lái)將他/她的車停在窄的停車空間中或?qū)④囕v開(kāi)出窄的停車空間。因此，最近開(kāi)發(fā)了停車控制系統(tǒng)并且將其嵌入車輛中以通過(guò)在停車空間中停車時(shí)自動(dòng)將車輛轉(zhuǎn)向來(lái)輔助停車。

停車控制系統(tǒng)根據(jù)停車空間的布置和位置、停車方向燈提供各種停車模式。停車控制系統(tǒng)基本根據(jù)車輛要停在垂直停車空間中還是水平停車空間中來(lái)提供垂直停車模式或水平停車模式。另外，停車控制系統(tǒng)根據(jù)停車空間位于車輛的右側(cè)還是左側(cè)來(lái)提供右停車模式或左停車模式。另外，在垂直停車模式中，停車控制系統(tǒng)根據(jù)車輛要停在倒進(jìn)停車空間中還是頭進(jìn)停車空間中來(lái)提供倒進(jìn)停車模式或頭進(jìn)停車模式。

可通過(guò)駕駛員對(duì)用于選擇停車模式的按鈕的操縱順序選擇多種停車模式。然而，在停車模式選擇處理中，如果駕駛員在按下用于選擇停車模式的按鈕時(shí)出錯(cuò)，則駕駛員可能錯(cuò)過(guò)期望的停車模式。在這種情況下，駕駛員必須從頭按順序按下用于選擇停車模式的按鈕以選擇期望的停車模式。另外，用于選擇停車模式的按鈕很可能由于其過(guò)度使用而壞掉。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的一方面是提供一種能減少駕駛員為了選擇期望的停車模式而按下按鈕的次數(shù)并且甚至當(dāng)駕駛員不小心錯(cuò)過(guò)了期望的停車模式時(shí)也能防止按鈕按下次數(shù)過(guò)度增加的停車控制系統(tǒng)及其控制方法。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，一種停車控制系統(tǒng)，其包括：停車模式選擇單元，其支持第一階段選擇和第二階段選擇，其中，在所述第一階段選擇中選擇平行停車模式或垂直停車模式，在所述第一階段選擇中選擇所述垂直停車模式的情況下，在所述第二階段選擇中選擇頭進(jìn)停車模式或倒進(jìn)停車模式；傳感器單元，其包括安裝在車輛的前、后、側(cè)部中的一個(gè)或多個(gè)上的多個(gè)傳感器；停車空間搜索單元，其基于所述傳感器單元檢測(cè)到的值搜索停車空間；路徑設(shè)置單元，其根據(jù)所述停車模式選擇單元選擇的停車模式，設(shè)置停車路徑，沿所述停車路徑，所述車輛在所述停車空間搜索單元發(fā)現(xiàn)的停車空間中停車；以及停車控制器，其控制所述車輛沿著由所述路徑設(shè)置單元設(shè)置的所述停車路徑移動(dòng)。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，一種停車控制方法，其包括：第一階段停車模式選擇步驟，其用于選擇平行停車模式或垂直停車模式；第二階段停車模式選擇步驟，其用于在所述第一階段停車模式選擇步驟中選擇了所述垂直停車模式的情況下選擇頭進(jìn)停車模式或倒進(jìn)停車模式；停車空間搜索步驟，其用于搜索停車空間；路徑創(chuàng)建步驟，其用于根據(jù)在所述第二階段停車模式選擇步驟中選擇的頭進(jìn)停車模式或倒進(jìn)停車模式，創(chuàng)建針對(duì)所發(fā)現(xiàn)的停車空間的停車路徑；以及停車控制步驟，其用于根據(jù)在所述路徑創(chuàng)建步驟中創(chuàng)建的所述停車路徑來(lái)控制車輛的停車。

根據(jù)本發(fā)明，在兩階段中執(zhí)行停車模式的選擇，在第一階段中選擇四種模式之一，使得能夠相比于現(xiàn)有技術(shù)顯著減少當(dāng)駕駛員錯(cuò)過(guò)期望的停車模式時(shí)駕駛員必須再次按下停車模式選擇單元的次數(shù)。另外，相比于現(xiàn)有技術(shù)，駕駛員在選擇平行停車模式的處理中按下停車模式選擇單元的次數(shù)減半，使得駕駛員能用容易方便的方式更快速地選擇平行停車模式。此外，由于駕駛員必須按下停車模式選擇單元的次數(shù)以此方式減少，所以能降低構(gòu)成停車模式選擇單元的按鈕壞掉的可能性。

附圖說(shuō)明

根據(jù)以下結(jié)合附圖的詳細(xì)描述，本發(fā)明的以上和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)將更加明 顯，在附圖中：

圖1例示表示根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的停車控制系統(tǒng)中的可選擇停車模式的畫(huà)面；

圖2是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的停車控制系統(tǒng)的框圖；

圖3例示表示根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的停車控制系統(tǒng)中可在第一階段選擇的停車模式的畫(huà)面；

圖4例示表示根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的停車控制系統(tǒng)中可在第二階段選擇的停車模式的畫(huà)面；

圖5是例示圖2的停車空間搜索單元搜索停車空間的處理的示例性圖；

圖6是例示右頭進(jìn)垂直停車模式的停車路徑的示例性圖；

圖7是例示右倒進(jìn)垂直停車模式的停車路徑的示例性圖；

圖8是例示根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的通過(guò)停車控制系統(tǒng)選擇停車模式并且執(zhí)行停車控制的處理的流程圖；

圖9是例示根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式的車輛停車處理的示例性圖；

圖10例示在圖9的停車處理中顯示在顯示設(shè)備上的畫(huà)面；

圖11是例示根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式的通過(guò)停車控制系統(tǒng)選擇停車模式并且執(zhí)行停車控制的處理的流程圖；

圖12例示根據(jù)本發(fā)明的又一個(gè)實(shí)施方式的顯示在車輛的顯示設(shè)備上的畫(huà)面。

具體實(shí)施方式

下文中，將參照附圖詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施方式。在下面描述中，將用相同的附圖標(biāo)記指定相同組件，盡管這些組件在不同圖中示出。另外，在本發(fā)明的以下描述中，在此并入的已知功能和構(gòu)造的詳細(xì)描述如果可能使本發(fā)明的主題相當(dāng)模糊則將被省略。

另外，當(dāng)描述本發(fā)明的組件時(shí)，在此可使用諸如第一、第二、A、B、(a)、(b)等的詞語(yǔ)。這些詞語(yǔ)僅用于區(qū)分一個(gè)結(jié)構(gòu)元件與另一個(gè)結(jié)構(gòu)元件，對(duì)應(yīng)結(jié)構(gòu)元件的特性、次序、順序等不限于詞語(yǔ)。應(yīng)該注意，如果在說(shuō)明書(shū)中描述了一個(gè)組件“連接”、“耦合”或“結(jié)合”到另一個(gè)組件，則第三個(gè)組件可“連接”、“耦合”、“結(jié)合”在第一組件與第二組件之間，盡管第一組件可直接連接、耦合或結(jié)合到第二組件。

圖1例示表示根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的停車控制系統(tǒng)中的可選擇停車模式的畫(huà)面。

如圖1的(A)-(F)所示，停車控制系統(tǒng)可提供六種停車模式，包括右倒進(jìn)垂直停車模式(A)、左倒進(jìn)垂直停車模式(B)、右頭進(jìn)垂直停車模式(C)、左頭進(jìn)垂直停車模式(D)、右平行停車模式(E)、左平行停車模式(F)。

為了使用這種停車控制系統(tǒng)，駕駛員必須使用用于選擇停車模式的按鈕選擇六種停車模式之一。每次駕駛員按下用于選擇停車模式的按鈕時(shí)，順序選擇右倒進(jìn)垂直停車模式(A)、左倒進(jìn)垂直停車模式(B)、右頭進(jìn)垂直停車模式(C)、左頭進(jìn)垂直停車模式(D)、右平行停車模式(E)、左平行停車模式(F)。

因此，駕駛員為了選擇右平行停車模式(E)必須按下5次用于選擇停車模式的按鈕，為了選擇左平行停車模式(F)，必須按下6次用于選擇停車模式的按鈕。即，為了選擇停車模式，駕駛員必須不方便地多次按下用于選擇停車模式的按鈕。另外，如果駕駛員在用于選擇停車模式的按鈕時(shí)不小心錯(cuò)過(guò)期望的停車模式，則駕駛員必須再次再多按下大約6次用于選擇停車模式的按鈕以選擇期望的停車模式。因此，為了選擇停車模式，駕駛員必須不方便地過(guò)多次數(shù)按下用于選擇停車模式的按鈕。此外，如果頻繁使用用于選擇停車模式的按鈕，則按鈕更可能壞掉。

圖2是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的停車控制系統(tǒng)的框圖。

參照?qǐng)D2，停車控制系統(tǒng)1可支持根據(jù)垂直停車模式和平行停車模式的自動(dòng)停車控制，并且可允許駕駛員按兩階段選擇停車模式，從而簡(jiǎn)化對(duì)于停車模式的選擇處理。

如圖2所示，停車控制系統(tǒng)1可包括用于按兩階段選擇停車模式的停車模式選擇單元10、包含安裝在車輛的前、后、側(cè)部的傳感器的傳感器單元15、用于根據(jù)傳感器單元的檢測(cè)結(jié)果搜索停車空間的停車空間搜索單元、設(shè)置用于在所發(fā)現(xiàn)的停車空間中停車的停車路徑的路徑設(shè)置單元25、以及用于控制車輛沿停車路徑移動(dòng)的停車控制器30。

停車模式選擇單元10可被駕駛員使用來(lái)按兩階段選擇多種停車模式中的一種，并且可用一個(gè)或更多個(gè)選擇按鈕構(gòu)成?？赏ㄟ^(guò)選擇按鈕選擇的停車模式廣義上分為垂直停車模式和平行停車模式，以下將如下給出其描述。

垂直停車模式可根據(jù)車輛要停在右停車空間還是左停車空間中劃分為右垂直停車模式和左垂直停車模式。根據(jù)車輛要停在正向還是倒向上，右垂直停車模式可劃分為右頭進(jìn)垂直停車模式和右倒進(jìn)垂直停車模式，左垂直停車模式可劃分為左頭進(jìn)垂直停車模式和左倒進(jìn)垂直停車模式。

因此，垂直停車模式可包括總共四種停車模式，即，右頭進(jìn)垂直停車模式、左頭進(jìn)垂直停車模式、右倒進(jìn)垂直停車模式、左倒進(jìn)垂直停車模式。

平行停車模式可根據(jù)車輛要停在右停車空間還是左停車空間中劃分為右平行停車模式和左平行停車模式。由于在平行停車模式中車輛停在與其前進(jìn)方向相同的方向中，所以不必考慮車輛要停在正向還是倒向上。

因此，停車模式廣義上分為垂直停車模式和平行停車模式；垂直停車模式根據(jù)車輛要停在左停車空間還是右停車空間中以及車輛要停在正向還是倒向上進(jìn)行再劃分，平行停車模式根據(jù)車輛要停在左停車空間還是右停車空間中進(jìn)行再劃分。結(jié)果，所有停車模式包括總共六種停車模式，即，右頭進(jìn)垂直停車模式、左頭進(jìn)垂直停車模式、右倒進(jìn)垂直停車模式、左倒進(jìn)垂直停車模式、右平行停車模式、左平行停車模式。

六種停車模式中的每種可通過(guò)停車模式選擇單元10按兩階段進(jìn)行選擇。在第一階段，選擇作為停車方法的垂直或平行停車以及與停車位置相關(guān)聯(lián)的左停車或右停車，在第二階段，在已在第一階段選擇垂直停車的情況下，選擇頭進(jìn)停車或倒進(jìn)停車。

因此，在第一階段可選擇的停車模式包括右垂直停車模式、左垂直停車模式、右平行停車模式、左平行停車模式，如圖3所示。這里，由于平行停車模式僅包括右平行停車模式和左平行停車模式，所以在選擇平行停車模式的情況下，在第一階段完成選擇。

相反，在選擇垂直停車模式的情況下，必須在第二階段多選擇一次頭進(jìn)停車或倒進(jìn)停車。根據(jù)停車模式選擇單元10的選擇，在如圖4所示的人機(jī)界面(HMI)或顯示面板上顯示畫(huà)面，以便引導(dǎo)駕駛員選擇頭進(jìn)停車模式或倒進(jìn)停車模式。

在第一階段選擇右垂直停車模式并且第二階段選擇頭進(jìn)停車模式的情況下，進(jìn)行與當(dāng)從上述六種模式選擇右頭進(jìn)垂直停車模式時(shí)相同的控制。

以相同方式，在第一階段選擇右垂直停車模式并且在第二階段選擇倒進(jìn)停車模式的情況下，進(jìn)行與當(dāng)選擇右倒進(jìn)垂直停車模式時(shí)相同的控制。

另外，在第一階段選擇左垂直停車模式并且在第二階段選擇頭進(jìn)停車模式的情況下，進(jìn)行與當(dāng)選擇左頭進(jìn)垂直停車模式時(shí)相同的控制。

最后，在在第一階段選擇左垂直停車模式并且在第二階段選擇倒進(jìn)停車模式的情況下，進(jìn)行與當(dāng)選擇左倒進(jìn)垂直停車模式時(shí)相同的控制。

停車模式選擇單元10可由用于打開(kāi)/關(guān)閉自動(dòng)停車控制系統(tǒng)1的系統(tǒng)開(kāi)/關(guān)按鈕 (未示出)和用于選擇停車模式的停車模式選擇按鈕(未示出)構(gòu)成。當(dāng)駕駛員通過(guò)按下系統(tǒng)開(kāi)/關(guān)按鈕打開(kāi)停車控制系統(tǒng)1時(shí)，駕駛員可利用停車模式選擇按鈕選擇多種停車模式中的一種。

每次按下停車模式選擇按鈕時(shí)，在第一階段可選擇的停車模式可順序顯示在顯示面板或HMI上。因此，當(dāng)按下停車模式選擇按鈕時(shí)，順序顯示右垂直停車模式、左垂直停車模式、右平行停車模式、左平行停車模式。此時(shí)，如果按下系統(tǒng)開(kāi)/關(guān)按鈕，作為第一停車模式的右垂直停車模式可顯示在顯示面板或HMI上作為基本模式。

當(dāng)在期望的停車模式被顯示時(shí)駕駛員長(zhǎng)按停車模式選擇按鈕或等待規(guī)定時(shí)間時(shí)，可選擇對(duì)應(yīng)的停車模式。

例如，如果按下一次停車模式選擇按鈕，則顯示左垂直停車模式，如果在此狀態(tài)下駕駛員長(zhǎng)按停車模式選擇按鈕或等待大約兩至三秒，則選擇左垂直停車模式。

同時(shí)，在第一階段選擇右平行停車模式或左平行停車模式的情況下，在停車空間搜索單元20發(fā)現(xiàn)停車空間之后，可啟動(dòng)停車控制。

相反，在第一階段選擇右垂直停車模式或左垂直停車模式的情況下，在停車空間搜索單元20發(fā)現(xiàn)停車空間并且在第二階段選擇頭進(jìn)停車或倒進(jìn)停車之后，可啟動(dòng)停車控制。

當(dāng)完成發(fā)現(xiàn)停車空間時(shí)，畫(huà)面顯示在顯示面板或HMI上，以引導(dǎo)駕駛員選擇頭進(jìn)停車模式或倒進(jìn)停車模式，并且駕駛員可按下停車模式選擇按鈕以從頭進(jìn)停車模式和倒進(jìn)停車模式中選擇期望的停車模式。

如果提供了多個(gè)停車模式選擇按鈕，則可使用一個(gè)按鈕來(lái)旋轉(zhuǎn)地顯示停車模式，并且可使用另一個(gè)按鈕來(lái)選擇所顯示的停車模式。

例如，每次按下一個(gè)按鈕時(shí)，可順序顯示右垂直停車模式、左垂直停車模式、右平行停車模式、左平行停車模式，如果在顯示左平行停車模式時(shí)按下另一個(gè)按鈕，則可選擇左平行停車模式。

在如上所述按兩階段選擇停車模式的情況下，駕駛員在第一階段選擇四種模式之一以選擇停車模式。相應(yīng)地，在駕駛員不小心錯(cuò)過(guò)期望的停車模式的情況下，駕駛員可通過(guò)多按四次停車模式選擇單元10來(lái)選擇期望的停車模式。因此，與現(xiàn)有技術(shù)相比，選擇停車模式時(shí)駕駛員必須按下停車模式選擇單元10的次數(shù)減少，從而減輕駕駛員的負(fù)擔(dān)。

另外，在平行停車模式的情況下，在第一階段中，右平行停車模式布置在第三地點(diǎn)，左平行停車模式布置在第四地點(diǎn)，相應(yīng)地在第一階段中僅通過(guò)按下三次或四次停車模式選擇單元10來(lái)完成停車模式的選擇。因此，相比于現(xiàn)有技術(shù)，在選擇平行停車模式的處理中駕駛員按下停車模式選擇單元10的次數(shù)減少2，即，減半，使得駕駛員能用容易方便的方式更快速選擇平行停車模式。

傳感器單元15可包括分別安裝在車輛的前、后、左、右側(cè)的前傳感器、后傳感器、側(cè)傳感器，每個(gè)傳感器可以是使用紅外線的光學(xué)傳感器、用于振蕩并檢測(cè)超聲波的超聲傳感器或使用激光的激光傳感器。

在車輛行進(jìn)的同時(shí)，傳感器單元15的每個(gè)傳感器可用于維持車輛間距離、維持并檢測(cè)交通車道、檢測(cè)鄰近交通車道上的另一車輛等，在車輛停車時(shí)，傳感器可用于在停車空間發(fā)現(xiàn)期間檢測(cè)停車空間的寬度或識(shí)別障礙物位于車輛的前面還是后面。

停車空間搜索單元20使用傳感器單元15檢測(cè)到的值來(lái)識(shí)別停車空間，并且在駕駛員使用停車模式選擇單元10選擇第一階段停車模式時(shí)確定停車是否可能。此時(shí)，由停車控制器30自動(dòng)駕駛車輛，并且停車空間搜索單元20使用側(cè)傳感器檢測(cè)到的值識(shí)別停車空間，如圖5所示。

在選擇第一階段停車模式的處理中選擇了右垂直停車模式或右平行停車模式的情況下，停車空間搜索單元20使用安裝在車輛右側(cè)的側(cè)傳感器檢測(cè)的值識(shí)別停車空間，在選擇第一階段停車模式的處理中選擇了右垂直停車模式或左平行停車模式的情況下，停車空間搜索單元20使用安裝在車輛左側(cè)的側(cè)傳感器檢測(cè)的值識(shí)別停車空間。

此時(shí)，停車空間搜索單元20可通過(guò)側(cè)傳感器檢測(cè)的值的運(yùn)算識(shí)別停車空間的寬度和深度，并且可基于識(shí)別的停車空間的大小確定垂直和/或平行停車是否是可能的。

即，在通過(guò)停車模式選擇單元10選擇垂直停車的情況下，例如，在選擇右垂直停車模式或左垂直停車模式的情況下，停車空間搜索單元20確定垂直停車是否可能。相反，在通過(guò)停車模式選擇單元10選擇右平行停車模式或左平行停車模式的情況下，停車空間搜索單元20確定平行停車是否可能。

停車空間搜索單元20作出的關(guān)于停車是否可能的確定結(jié)果可通過(guò)HMI或顯示面板顯示，或可通過(guò)揚(yáng)聲器通知。

當(dāng)停車模式選擇和停車空間發(fā)現(xiàn)完成時(shí)，路徑設(shè)置單元25可根據(jù)預(yù)設(shè)停車控制程序設(shè)置停車路徑。在選擇第一階段停車模式的處理中選擇右平行停車模式或左平行 停車模式的情況下，在完成發(fā)現(xiàn)路徑空間之后，路徑設(shè)置單元25立即設(shè)置停車路徑。

相反，在選擇第一階段停車模式的處理中選擇右垂直停車模式或左垂直停車模式的情況下，當(dāng)在完成發(fā)現(xiàn)路徑空間之后在選擇第二階段停車模式的處理中選擇頭進(jìn)停車模式或倒進(jìn)停車模式時(shí)，路徑設(shè)置單元25設(shè)置停車路徑。

例如，在選擇第一階段停車模式的處理中選擇右垂直停車模式并且在第二階段中選擇頭進(jìn)停車模式的情況下，如圖6所示，路徑設(shè)置單元25可設(shè)置具有四個(gè)步驟的停車路徑，其中車輛向后移動(dòng)同時(shí)經(jīng)過(guò)停車空間，向前移動(dòng)到停車空間，向后移動(dòng)到停車空間外部，向前移動(dòng)進(jìn)停車空間。

在另一示例中，在選擇第一階段停車模式的處理中選擇右垂直停車模式并且在第二階段中選擇倒進(jìn)停車模式的情況下，如圖7所示，路徑設(shè)置單元25可設(shè)置具有三個(gè)步驟的停車路徑，其中車輛向后移動(dòng)到停車空間附近，向前移動(dòng)到停車空間外部，向后移動(dòng)進(jìn)停車空間。

停車控制器30執(zhí)行對(duì)于車輛停車的總體控制。當(dāng)駕駛員通過(guò)停車模式選擇單元10選擇第一階段停車模式時(shí)，停車控制器30在向停車空間搜索單元20提供側(cè)傳感器檢測(cè)到的信息同時(shí)向前駕駛車輛。

在選擇第一階段停車模式的處理中選擇右垂直停車模式或左垂直停車模式的情況下，當(dāng)停車空間搜索單元20識(shí)別到停車空間并且確定停車可能時(shí)，停車控制器30通過(guò)顯示面板或HMI顯示圖4的畫(huà)面，以允許駕駛員輸入第二階段停車模式的選擇。當(dāng)駕駛員選擇了頭進(jìn)停車模式或倒進(jìn)停車模式時(shí)，停車控制器30操作路徑設(shè)置單元25，設(shè)置與對(duì)應(yīng)的停車模式相關(guān)的停車路徑。

在選擇第一階段停車模式的處理中選擇右平行停車模式或左平行停車模式的情況下，當(dāng)完成發(fā)現(xiàn)停車空間并且確定停車可能時(shí)，停車控制器30操作路徑設(shè)置單元25，設(shè)置與對(duì)應(yīng)的停車模式相關(guān)的停車路徑。

當(dāng)完成設(shè)置停車路徑時(shí)，停車控制器30控制車輛沿停車路徑移動(dòng)，并且在停車控制期間需要換檔的情況下，停車控制器30通過(guò)揚(yáng)聲器向駕駛員通知換檔操作。

下面將參照?qǐng)D8描述根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的停車控制系統(tǒng)1選擇停車模式并且執(zhí)行停車控制的處理。

當(dāng)駕駛員為了使用停車控制系統(tǒng)1選擇停車模式選擇單元10時(shí)，作為第一階段停車模式的右垂直停車模式、左垂直停車模式、右平行停車模式、左平行停車模式順 序顯示在HMI或顯示面板上。

當(dāng)駕駛員選擇第一階段停車模式中的一種時(shí)(S800)，停車控制器30操作停車空間搜索單元20和傳感器單元15，并且自動(dòng)駕駛車輛以搜索停車空間(S805)。在車輛自動(dòng)駕駛期間，停車空間搜索單元20接收傳感器單元15檢測(cè)到的信息以搜索停車空間，其中在選擇第一階段停車模式的處理中選擇右垂直停車模式或右平行停車模式的情況下，停車空間搜索單元20從布置在車輛右側(cè)的側(cè)傳感器接收檢測(cè)的信息，在選擇第一階段停車模式的處理中選擇左垂直停車模式或左平行停車模式的情況下，停車空間搜索單元20從布置在車輛左側(cè)的側(cè)傳感器接收檢測(cè)的信息。

當(dāng)根據(jù)從側(cè)傳感器提供的信息發(fā)現(xiàn)了停車空間時(shí)，停車空間搜索單元20計(jì)算停車空間的寬度和深度。之后，停車空間搜索單元20使用計(jì)算出的停車空間的寬度和深度確定停車是否可能(S810)。在這種情況下，停車空間搜索單元20通過(guò)根據(jù)在選擇第一階段停車模式的處理中是選擇了垂直停車模式還是平行停車模式比較計(jì)算出的停車空間的寬度和深度來(lái)確定停車是否可能。

當(dāng)停車空間搜索單元20確定停車可能時(shí)，停車控制器30根據(jù)在第一階段中是選擇了垂直停車模式還是平行停車模式來(lái)確定是否選擇第二階段停車模式。

當(dāng)確定在第一階段中選擇了右垂直停車模式左垂直停車模式時(shí)(S815-Y)，停車控制器30通過(guò)HMI、顯示面板和/或揚(yáng)聲器引導(dǎo)駕駛員選擇頭進(jìn)停車模式或倒進(jìn)停車模式。

當(dāng)駕駛員選擇頭進(jìn)停車模式或倒進(jìn)停車模式作為第二階段停車模式時(shí)(S820)，停車控制器30操作路徑設(shè)置單元25，設(shè)置與選擇的停車模式相關(guān)的停車路徑(S825)。

相反，在第一階段中選擇了右平行停車模式或左平行停車模式的情況下，沒(méi)有必要選擇第二階段停車模式，因此，當(dāng)停車空間搜索單元20確定停車可能時(shí)，停車控制器30操作路徑設(shè)置單元25，設(shè)置與平行停車模式對(duì)應(yīng)的停車路徑(S825)。

當(dāng)完成設(shè)置停車路徑時(shí)，停車控制器30執(zhí)行停車控制，同時(shí)根據(jù)停車路徑自動(dòng)駕駛車輛(S830)。在這種情況下，如果需要換檔操作，則停車控制器30通過(guò)揚(yáng)聲器要求駕駛員換檔。當(dāng)車輛進(jìn)入停車空間并且完成停車時(shí)，停車控制器30通知駕駛員車輛已完成停車。

如上所述，根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施方式的停車控制系統(tǒng)1，按兩階段執(zhí)行停車模式的選擇；在第一階段，選擇右垂直停車模式、左垂直停車模式、右平行停車模式、 左平行停車模式中的一種，在第二階段，僅當(dāng)在第一階段選擇了右垂直停車模式或左垂直停車模式時(shí)選擇頭進(jìn)停車模式或倒進(jìn)停車模式。

相應(yīng)地，在第一階段中選擇四種模式之一，所以相比于選擇六種現(xiàn)有模式之一的現(xiàn)有技術(shù)，減少了駕駛員必須按下停車模式選擇單元10的次數(shù)。因此，在駕駛員按下停車模式選擇單元10時(shí)錯(cuò)過(guò)期望的停車模式的情況下，相對(duì)減少了駕駛員必須按下停車模式選擇單元10的次數(shù)。

此外，在第一階段中選擇了平行停車模式的情況下，僅通過(guò)按下三次或四次停車模式選擇單元10完成平行停車模式的選擇。因此，相比于現(xiàn)有技術(shù)，駕駛員為了選擇平行停車模式而按下停車模式選擇單元10的次數(shù)減少了2，使得駕駛員能用容易方便的方式更快速地選擇平行停車模式。

由于以此方式減少了駕駛員必須按下停車模式選擇單元10的次數(shù)，所以能降低構(gòu)成停車模式選擇單元10的按鈕壞掉的可能性。

以上描述了在完成第一階段中的模式選擇之后停車空間搜索單元20搜索停車空間的實(shí)施方式。

另一方面，在通過(guò)停車空間搜索單元20發(fā)現(xiàn)停車空間之后，可選擇停車模式。下文將參照?qǐng)D9和圖10描述這種實(shí)施方式。

圖9是例示根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式的車輛停車處理的示例性圖，圖10例示圖9的停車處理中顯示在顯示設(shè)備上的畫(huà)面。

當(dāng)車輛的速度降至預(yù)定速度或更低時(shí)，停車空間搜索單元20可搜索停車空間。例如，當(dāng)由于車輛進(jìn)入停車場(chǎng)導(dǎo)致行進(jìn)速度降至預(yù)定值或更低時(shí)，停車空間搜索單元20可開(kāi)始搜索停車空間(在圖9的步驟S910中)。

此時(shí)，可在車輛中包括的顯示設(shè)備(例如，HMI或顯示面板)上顯示表示停車空間搜索單元20正在搜索停車空間的畫(huà)面，如圖10的(A)所示。

另外，由于停車空間搜索單元20在未選擇停車模式時(shí)搜索停車空間，所以停車空間搜索單元20搜索平行停車模式和垂直停車模式二者。例如，停車空間搜索單元20確定傳感器單元15檢測(cè)的值是否滿足平行停車空間和垂直停車空間二者。更具體地，停車空間搜索單元20使用來(lái)自車輛的側(cè)傳感器的檢測(cè)值識(shí)別停車空間。在這種情況下，停車空間搜索單元20確定識(shí)別出的停車空間的寬度和深度對(duì)應(yīng)于平行停車模式還是垂直停車模式。

在另一方面，停車空間搜索單元20可確定車輛能在發(fā)現(xiàn)的停車空間中停車的停車模式。例如，停車空間搜索單元20可使用傳感器單元15檢測(cè)到的值搜索停車空間，并且可確定車輛能在這種停車空間中停車的停車模式。

當(dāng)停車空間搜索單元20通過(guò)這種處理發(fā)現(xiàn)停車空間時(shí)(在圖9的步驟S920中)，所發(fā)現(xiàn)的停車空間可顯示在顯示設(shè)備上。

對(duì)應(yīng)于所發(fā)現(xiàn)的停車空間的停車模式顯示在圖10的(B)中。停車空間搜索單元20確定的停車模式可顯示在顯示設(shè)備上，如圖10的(B)所示。

另外，可選擇的停車模式可順序選擇在顯示設(shè)備上，如以上參照?qǐng)D3描述的。然而，當(dāng)如上所述停車空間搜索單元20確定車輛能在所發(fā)現(xiàn)的停車空間中停車的停車模式時(shí)，停車空間搜索單元20確定的停車模式可顯示在顯示設(shè)備上，而與可選擇的停車模式顯示的順序無(wú)關(guān)。

例如，在可選擇的停車模式的顯示順序已被確定為如圖3所示(順序?yàn)橛掖怪蓖＼嚹Ｊ健⒆蟠怪蓖＼嚹Ｊ?、右平行停車模式、左平行停車模?的情況下，在第一階段中右垂直停車模式可首先顯示在選擇畫(huà)面上。然而，在以上實(shí)施方式中，左垂直停車模式首先顯示，如圖10的(B)所示。

在這種情況下，駕駛員或用戶可通過(guò)操縱選擇按鈕順序改變顯示的停車模式。例如，盡管在圖10的(B)的示例中左垂直停車模式首先被顯示，但用戶可操縱選擇按鈕顯示下一停車模式(圖3中的右平行停車模式)。換言之，盡管停車空間搜索單元20確定的停車模式首先顯示，但隨后的顯示順序可遵從預(yù)定順序。

在停車空間搜索單元20確定的停車模式以此方式被首先顯示的情況下，駕駛員或用戶能由此通過(guò)僅一次選擇而不改變可選擇的停車模式的顯示來(lái)選擇期望的第一階段停車模式。

另外，當(dāng)完成垂直停車模式中第一階段停車模式的選擇時(shí)，用于選擇頭進(jìn)停車模式或倒進(jìn)停車模式的第二階段選擇畫(huà)面可顯示在顯示設(shè)備上。

第二階段選擇畫(huà)面也按預(yù)定順序顯示。以上參照?qǐng)D4描述了頭進(jìn)停車模式和倒進(jìn)停車模式顯示在一個(gè)畫(huà)面上并且選擇它們之一的實(shí)施方式。然而，用于頭進(jìn)停車模式和倒進(jìn)停車模式的選擇畫(huà)面可分別顯示。例如，用于頭進(jìn)停車模式的選擇畫(huà)面可首先顯示，用于倒進(jìn)停車模式的選擇畫(huà)面可其次顯示。

參照?qǐng)D10的(C)，用于頭進(jìn)停車模式的選擇畫(huà)面被首先顯示作為第二階段選擇 畫(huà)面。在這種情況下，駕駛員或用戶可通過(guò)操縱選擇按鈕將顯示畫(huà)面改變?yōu)橛糜诘惯M(jìn)停車模式的選擇畫(huà)面并且可選擇對(duì)應(yīng)的停車模式。

在發(fā)現(xiàn)停車空間之后，車輛可進(jìn)一步行進(jìn)，以移動(dòng)到可以進(jìn)行停車控制的位置或搜索另一停車空間。

當(dāng)車輛移動(dòng)到可以進(jìn)行停車控制的位置時(shí)(圖9的S930)，表示可以進(jìn)行停車控制的畫(huà)面可顯示在顯示設(shè)備上，如圖10的(D)所示。

圖11是例示根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施方式的通過(guò)停車控制系統(tǒng)選擇停車模式并且執(zhí)行停車控制的處理的流程圖。

參照?qǐng)D11，當(dāng)車輛的速度降至預(yù)定速度或更低時(shí)，停車空間搜索單元20可開(kāi)始搜索停車空間(S1100)。此時(shí)，車輛可由駕駛員駕駛或自動(dòng)駕駛。

停車空間搜索單元20搜索垂直停車空間和平行停車空間這二者。另外，停車空間搜索單元20可搜索左停車空間和右停車空間這二者。停車空間搜索單元20可使用來(lái)自左側(cè)傳感器的檢測(cè)信息搜索左停車空間，使用來(lái)自右側(cè)傳感器的檢測(cè)信息搜索右停車空間。

當(dāng)發(fā)現(xiàn)停車空間時(shí)，停車空間搜索單元20可確定車輛能在對(duì)應(yīng)的停車空間中停車的停車模式。例如，停車空間搜索單元20可基于停車空間的寬度、深度和方向，確定車輛能在對(duì)應(yīng)的停車空間中停車的停車模式。

在發(fā)現(xiàn)停車空間之后，由停車模式選擇單元10可選擇的停車模式被順序顯示。

在這種情況下，停車模式的顯示順序可以是預(yù)先確定的。然而，根據(jù)對(duì)應(yīng)的顯示順序首先顯示的停車模式可以是停車空間搜索單元20確定車輛能在對(duì)應(yīng)的停車空間中停車的停車模式。

例如，在第一階段中，右垂直停車模式、左垂直停車模式、右平行停車模式、左平行停車模式可順序顯示在顯示設(shè)備上。然而，在停車空間搜索單元20確定的停車模式是左垂直停車模式的情況下，停車模式可按左垂直停車模式、右平行停車模式、左平行停車模式、右垂直停車模式的順序顯示在顯示設(shè)備上。

當(dāng)駕駛員選擇第一階段停車模式之一時(shí)(S1105)，停車空間搜索單元20確定車輛是否能在所選擇的停車模式下在發(fā)現(xiàn)的停車空間中停車(S110)。停車空間搜索單元20計(jì)算停車空間的寬度和深度，使用計(jì)算出的停車空間的寬度和深度確定車輛是否能在對(duì)應(yīng)的停車空間中停車。在這種情況下，停車空間搜索單元20可通過(guò)根據(jù)在 選擇第一階段停車模式的處理中是選擇了垂直停車模式還是平行停車模式比較計(jì)算出的停車空間的寬度和深度來(lái)確定車輛是否能停車。

當(dāng)停車空間搜索單元20確定車輛能停車時(shí)(S1110-是)，停車控制器30根據(jù)在第一階段中是選擇了垂直停車模式還是平行停車模式確定是否選擇第二階段停車模式(S1115)。

當(dāng)在第一階段中選擇了右垂直停車模式或左垂直停車模式時(shí)(S1115-是)，停車控制器30通過(guò)HMI、顯示面板和/或揚(yáng)聲器引導(dǎo)駕駛員選擇頭進(jìn)停車模式或倒進(jìn)停車模式。

當(dāng)駕駛員選擇頭進(jìn)停車模式或倒進(jìn)停車模式作為第二階段停車模式時(shí)(S1120)，停車控制器30操作路徑設(shè)置單元25，設(shè)置與選擇的停車模式相關(guān)的停車路徑(S1125)。

相反，在第一階段中選擇了右平行停車模式或左平行停車模式的情況下，不需要選擇第二階段停車模式，因此，當(dāng)停車空間搜索單元20確定車輛能停車時(shí)，停車控制器30操作路徑設(shè)置單元25，設(shè)置對(duì)應(yīng)于平行停車模式的停車路徑(S1125)。

當(dāng)完成設(shè)置停車路徑時(shí)，停車控制器30執(zhí)行停車控制，同時(shí)根據(jù)停車路徑自動(dòng)駕駛車輛(S1130)。在這種情況下，如果需要換檔操作，停車控制器30通過(guò)揚(yáng)聲器要求駕駛員換檔。當(dāng)車輛進(jìn)入停車空間并且完成停車時(shí)，停車控制器30通知駕駛員車輛已完成停車。

盡管以上描述了順序顯示停車模式的實(shí)施方式，每個(gè)階段中的停車模式可同時(shí)顯示在顯示設(shè)備的一個(gè)畫(huà)面上。

圖12例示根據(jù)本發(fā)明的又一個(gè)實(shí)施方式的顯示在車輛的顯示設(shè)備上的畫(huà)面。

參照?qǐng)D12，順序顯示在圖3的實(shí)施方式中的四種第一階段停車模式同時(shí)顯示在單個(gè)畫(huà)面中。當(dāng)在第一階段中完成選擇時(shí)，第二階段停車模式可同時(shí)顯示在顯示設(shè)備的單個(gè)畫(huà)面上，類似圖4所示的畫(huà)面。

停車模式選擇單元10可支持第一階段選擇和第二階段選擇，使得根據(jù)顯示設(shè)備上的用戶控制輸入(例如，觸摸控制輸入)選擇停車模式。

盡管為了說(shuō)明目的描述了本發(fā)明的實(shí)施方式，但本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，在不脫離本發(fā)明的范圍和精神的情況下，各種修改、增加和替換是可能的。因此，本公開(kāi)的示例性方面不是為了限制目的描述的。本發(fā)明的范圍應(yīng)該基于所附權(quán)利要求以等同于 權(quán)利要求的范圍內(nèi)包括的所有技術(shù)構(gòu)思屬于本發(fā)明的方式進(jìn)行解釋。

相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用

本申請(qǐng)要求2015年7月14日提交的韓國(guó)專利申請(qǐng)No.10-2015-0099664的優(yōu)先權(quán)，在此為了一切目的通過(guò)引用并入，如同在這里進(jìn)行了完全闡述。