本發(fā)明涉及一種機(jī)動車中的縱向引導(dǎo)的駕駛員輔助系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

原則上已經(jīng)已知許多設(shè)計(jì)為速度調(diào)節(jié)系統(tǒng)的縱向引導(dǎo)的駕駛員輔助系統(tǒng)，其將機(jī)動車的速度調(diào)節(jié)到預(yù)定的理論或最大允許的最高速度。除了這些縱向調(diào)節(jié)系統(tǒng)之外，現(xiàn)今也已經(jīng)可以在一些制造商那里獲得以距離調(diào)節(jié)擴(kuò)展的縱向調(diào)節(jié)系統(tǒng)、所謂的與距離相關(guān)的縱向調(diào)節(jié)系統(tǒng)或速度調(diào)節(jié)系統(tǒng)。這樣的(例如在本專利申請的申請人那里以名稱“主動巡航控制(Active Cruise Control)”)提供的系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)，對機(jī)動車在維持與在前行駛的車輛的希望的距離的情況下以希望的或相應(yīng)較小的速度自動引導(dǎo)。如果安裝在機(jī)動車上的尤其是可以基于雷達(dá)工作的距離傳感機(jī)構(gòu)識別出在本車道內(nèi)的在前行駛的目標(biāo)物體或(機(jī)動)車輛，則本身的速度(例如通過引起適合的制動力矩)這樣適配于在前行駛的機(jī)動車或目標(biāo)物體的速度，使得包含在“主動的行駛速度調(diào)節(jié)”或在相應(yīng)的縱向調(diào)節(jié)系統(tǒng)中的距離調(diào)節(jié)自動調(diào)整并且維持與在前行駛的機(jī)動車或目標(biāo)物體的情況適當(dāng)?shù)木嚯x。

此外已知設(shè)計(jì)為所謂的限速系統(tǒng)的縱向引導(dǎo)的駕駛員輔助系統(tǒng)，其阻止超過由駕駛員調(diào)節(jié)的最大允許的速度。

DE 10 2012 211 967 A1描述了一種限速系統(tǒng)和速度調(diào)節(jié)系統(tǒng)的組合，其中，可采用限速系統(tǒng)的最大允許的最高速度代替所調(diào)整的設(shè)定速度作為用于速度調(diào)節(jié)的(新的)理論或目標(biāo)速度。

最后在較新的車輛中也存在駕駛員輔助系統(tǒng)，所述駕駛員輔助系統(tǒng)由導(dǎo)航系統(tǒng)的地圖數(shù)據(jù)和/或借助圖像處理預(yù)測地識別速度限制并且可以在達(dá)到該速度限制之后為駕駛員持久顯示速度限制，從而駕駛 員自主地在需要時(shí)可以將其速度與所述速度限制相適配(例如BMW速度限制信息(Speed Limit Info))。

由DE 10 2008 018 421 A1已知一種用于發(fā)送和接收用于控制速度調(diào)節(jié)設(shè)備的速度數(shù)據(jù)和/或交通密度數(shù)據(jù)的駕駛員輔助系統(tǒng)，其借助接收的數(shù)據(jù)確定最大允許的最高速度并且將其通過輸出相應(yīng)的提示通知給駕駛員。駕駛員可以通過簡單的操縱為其速度調(diào)節(jié)設(shè)備采用所述允許的速度的該規(guī)定。

由還未公開的DE 102014215673 A1同樣已知一種縱向引導(dǎo)的駕駛員輔助系統(tǒng)，所述駕駛員輔助系統(tǒng)在識別出要求將速度降低的處于前方的事件時(shí)確定減速策略并且達(dá)到事件之前的確定的時(shí)間點(diǎn)將要求提示輸出給駕駛員，以用于允許減速策略的自動的實(shí)現(xiàn)。如果駕駛員確認(rèn)要求提示，則引起減速策略的自動的實(shí)現(xiàn)。所述識別單元在此可以基于地圖數(shù)據(jù)(例如導(dǎo)航儀器)或基于照相機(jī)數(shù)據(jù)確定或識別相關(guān)的事件。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的任務(wù)現(xiàn)在是，提供一種改善的縱向引導(dǎo)的駕駛員輔助系統(tǒng)，所述駕駛員輔助系統(tǒng)包括對于駕駛員和/或后面的交通可實(shí)施的、亦即將速度非不期望地適配到新的最大允許的最高速度。

該任務(wù)通過按照權(quán)利要求1的駕駛員輔助系統(tǒng)解決。有利的進(jìn)一步擴(kuò)展方案由從屬權(quán)利要求得出。

按照本發(fā)明的用于機(jī)動車的縱向引導(dǎo)的駕駛員輔助系統(tǒng)主要包括：用于識別當(dāng)前適用的或處于前方的相關(guān)的事件的采集系統(tǒng)，所述事件要求對最大允許的最高速度進(jìn)行改變；第二采集系統(tǒng)，所述第二采集系統(tǒng)可以是第一采集系統(tǒng)的部分亦或與其相同，以用于識別要駛過的路段走向；和功能單元，所述功能單元在識別出相關(guān)的當(dāng)前適用的或處于前方的事件時(shí)在考慮相關(guān)的事件的地點(diǎn)的情況下(和必要時(shí)其他必需的信息，例如在相關(guān)的事件的地點(diǎn)處的所確定的最大允許的速度、車輛和所確定的新的最大允許的速度之間的速度差、所識別的 自由行駛或跟車行駛、車輛的當(dāng)前的或允許的減速運(yùn)行方式、例如滑行運(yùn)行、慣性運(yùn)行、制動運(yùn)行)確定與地點(diǎn)相關(guān)的時(shí)間點(diǎn)，在達(dá)到所述時(shí)間點(diǎn)時(shí)，所述功能單元引起對當(dāng)前最大允許的最高速度進(jìn)行自動的適配或輸出關(guān)于允許將當(dāng)前最大允許的最高速度自動地適配到新的最大允許的最高速度的要求提示。如果及早識別出處于前方的事件，則理想地確定車輛的減速策略以用于在相關(guān)的事件的地點(diǎn)處(至少幾乎)達(dá)到所確定的最大允許的最高速度。借助確定的減速策略于是得出所確定的與地點(diǎn)相關(guān)的時(shí)間點(diǎn)，在該時(shí)間點(diǎn)引起對當(dāng)前最大允許的最高速度進(jìn)行自動的適配或輸出關(guān)于允許將當(dāng)前最大允許的最高速度自動地適配到新的最大允許的最高速度的要求提示。

如果在輸出要求提示時(shí)(例如通過操縱操作元件)識別出(手動)觸發(fā)的允許確認(rèn)，或直接引起對最大允許的最高速度進(jìn)行自動的適配，則在適配最大允許的最高速度(至少在自由行駛)時(shí)在考慮新的最大允許的最高速度的情況下通過輸出相應(yīng)的加速度理論值引起對驅(qū)動執(zhí)行系統(tǒng)和/或制動執(zhí)行系統(tǒng)的操控，從而車輛速度至少在自由行駛時(shí)和較高的手動預(yù)定的最大允許的理論速度時(shí)調(diào)節(jié)到新的最大允許的最高速度。

處于前方的事件例如可以涉及暫時(shí)的或持久的速度限制，其直接在交通標(biāo)志上給出或基于一般的交通規(guī)則可由此導(dǎo)出(例如在德國在居民點(diǎn)通行時(shí)適用速度限制為50km/h)。同樣也可以涉及解除速度限制的或至少提高到新的最高速度的事件，例如在離開居民點(diǎn)時(shí)通常為這種情況。

在處于前方的事件的地點(diǎn)處對于縱向引導(dǎo)的駕駛員輔助系統(tǒng)決定性的(新的)最大允許的最高速度可以是實(shí)際上預(yù)定的新的速度限制或與預(yù)定的新的速度限制以預(yù)定的量向上或向下偏離的速度，其中所述偏差的量和方向例如也可以通過駕駛員能在中央的車輛菜單中調(diào)整。該新的最高速度可以直接傳輸給功能單元，或僅僅基于功能單元中存在的信息確定。

備選或附加地也可能，駕駛員在對于他已知的路段上通過車輛內(nèi) 部的或車輛外部的接口本身基于地點(diǎn)地確定速度極限。在利用主動的縱向引導(dǎo)系統(tǒng)駛過所述路段時(shí)，該速度極限可以相應(yīng)地考慮為新的最高速度。在此駕駛員可以在準(zhǔn)備階段中例如也還選擇，其是否基本上想要考慮了所有本身確定的速度極限，或只按照規(guī)則選擇的速度極限(例如只在確定的路段上、對于確定的路段類、在確定的時(shí)間、根據(jù)天氣狀況等)。對于確定的路段區(qū)段也可以設(shè)置多個(gè)速度配置，所述速度配置于是按照預(yù)先定義的調(diào)節(jié)是主動的(用于良好的路段條件的速度配置、用于濕的路段的速度配置和/或用于被雪覆蓋的路段的速度配置)。

所述功能單元還可以設(shè)置用于，在識別出允許確認(rèn)時(shí)，引起要求提示的輸出的撤回。如果識別出要求提示的(手動)觸發(fā)的拒絕，則同樣收回要求提示的輸出。

本發(fā)明基于接著的認(rèn)識：在確定的路段引導(dǎo)中可能發(fā)生，速度牌部分地處于狹窄的彎道、環(huán)形交通之前或高速公路上處于岔口之前或之中。如果例如識別出改變了最大允許的最高速度的交通標(biāo)志，并且基于識別出的事件(在沒有允許確認(rèn)的情況下)自動引入允許對最大允許的最高速度進(jìn)行改變或?qū)ψ畲笤试S的最高速度進(jìn)行自動的改變，則可能對于駕駛員出現(xiàn)也許不舒適的情況。例如可能在導(dǎo)致車輛加速的、對允許的最高速度進(jìn)行適配時(shí)，如果在下一個(gè)的路段走向中出現(xiàn)環(huán)形交通或狹窄的彎道，其出于舒適性或安全性起見又應(yīng)該以較小的速度駛過，這對于駕駛員是不舒適的或不可理解的。此外例如也可能影響后面的交通，如果基于識別出的處于前方的相關(guān)的事件引起對允許的最高速度進(jìn)行適配的話，其將導(dǎo)致車輛(緩慢的)減速，因?yàn)轳{駛員例如在下一個(gè)岔口上希望駛離道路。

為了阻止引起這樣的對于駕駛員或后面的交通不恰當(dāng)?shù)能囕v加速或減速，按照本發(fā)明規(guī)定，所述功能單元還設(shè)置用于，在確定與地點(diǎn)相關(guān)的時(shí)間點(diǎn)時(shí)(在識別出要求對最大允許的最高速度進(jìn)行改變的相關(guān)的事件時(shí))考慮其他的存在的關(guān)于路段走向的信息。如果功能單元這樣構(gòu)成，使得其在事件處于前方時(shí)首先確定減速策略，從而在處于 前方的事件的地點(diǎn)處達(dá)到確定的新的最大允許的速度，并且(通常)由此導(dǎo)出與地點(diǎn)相關(guān)的時(shí)間點(diǎn)，則在相應(yīng)的前提條件下，在考慮關(guān)于路段走向的相關(guān)的信息的情況下可以改變或適配由此導(dǎo)出的與地點(diǎn)相關(guān)的時(shí)間點(diǎn)，并且因此將其用作對于最大允許的最高速度的要手動引入的或自動的適配的決定性的時(shí)間點(diǎn)。

在一種有利的進(jìn)一步擴(kuò)展方案中，所述功能單元構(gòu)成用于，在確定與地點(diǎn)相關(guān)的時(shí)間點(diǎn)時(shí)，考慮關(guān)于當(dāng)前駛過的路段走向和/或處于前方的、尤其是在識別出的相關(guān)的事件后面的、處于前方的路段走向存在的信息。對當(dāng)前的路段走向的考慮尤其是在如下情況下是有利的，即，例如在基于要求對最大允許的最高速度進(jìn)行適配或固定的所經(jīng)過的、但當(dāng)前還適用的相關(guān)事件而激活縱向引導(dǎo)的駕駛員輔助系統(tǒng)時(shí)，必須引起對最大允許的最高速度的(在允許之后)進(jìn)行自動的適配，但當(dāng)前的路段區(qū)段與新的最大允許的最高速度矛盾。在主動的縱向引導(dǎo)的駕駛員輔助系統(tǒng)中，尤其是在識別出的相關(guān)的事件后面的處于前方的路段走向、尤其是處于在相關(guān)的事件的地點(diǎn)開始的路段區(qū)間內(nèi)的路段區(qū)段是相關(guān)的，因?yàn)樵趯ψ畲笤试S的最高速度進(jìn)行(過早的)適配時(shí)，可能引起對于駕駛員不希望的車輛加速行為。

為了通過本發(fā)明阻止基于最大允許的最高速度在錯(cuò)誤的時(shí)間點(diǎn)引起的適配的不希望的加速行為，尤其是考慮觀察到的相關(guān)的路段走向的這樣的信息，所述信息可能影響車輛的縱向引導(dǎo)。

按照根據(jù)本發(fā)明的縱向引導(dǎo)的駕駛員輔助系統(tǒng)的有利的第一設(shè)計(jì)變型，所述第二采集系統(tǒng)和/或所述功能單元可以設(shè)置用于，確定關(guān)于要考慮的路段走向的相關(guān)的路段區(qū)段的最大推薦的最高速度的信息。作為相關(guān)的路段區(qū)段，可以定義駕駛員也許駛過的預(yù)定的路段引導(dǎo)或個(gè)別的路段區(qū)段。按預(yù)定的相關(guān)的路段引導(dǎo)的意義，例如可以對于環(huán)形交通和/或分支和/或岔口和/或狹窄的彎道確定最大推薦的最高速度，如果這樣的相關(guān)的路段引導(dǎo)在當(dāng)前或未來要駛過的話。為此例如可以在識別出環(huán)形交通時(shí)確定對于每個(gè)環(huán)形交通適用的最大推薦的最高速度或根據(jù)環(huán)形交通的半徑的最大推薦的最高速度。如果基于這樣 的相關(guān)的路段引導(dǎo)確定最大推薦的最高速度，則功能單元可以在確定與地點(diǎn)相關(guān)的時(shí)間點(diǎn)時(shí)將該最大推薦的最高速度作為關(guān)于路段走向的信息進(jìn)行考慮，在所述時(shí)間點(diǎn)，駕駛員應(yīng)該被要求對最大允許的最高速度進(jìn)行適配或應(yīng)該直接引起對最大允許的最高速度的自動的適配。

有利地，所述功能單元還設(shè)置用于，在確定與地點(diǎn)相關(guān)的時(shí)間點(diǎn)時(shí)尤其是在如下情況下考慮存在的關(guān)于路段走向的信息，即，識別出的相關(guān)的事件導(dǎo)致對最大允許的最高速度進(jìn)行這樣的適配，使得在對最大允許的最高速度進(jìn)行適配時(shí)引起機(jī)動車的加速(即基于最大允許的速度的提高將引起驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)允許車輛加速或所要求的加速)。如果最大允許的最高速度的適配導(dǎo)致車輛加速，則可以在確定與地點(diǎn)相關(guān)的時(shí)間點(diǎn)時(shí)這樣考慮存在的關(guān)于路段走向的信息，使得僅當(dāng)作為關(guān)于路段走向的信息確定用于相關(guān)的路段區(qū)段的、在關(guān)注車輛加速時(shí)將被抑制的最大推薦的最高速度時(shí)，才又影響與地點(diǎn)相關(guān)的時(shí)間點(diǎn)的確定。換句話說，所述功能單元可以有利地構(gòu)成用于，在識別出在最大允許的最高速度的適配時(shí)將導(dǎo)致車輛加速的事件時(shí)，根據(jù)路段走向的處于所識別的事件后面的路段區(qū)段的最大推薦的最高速度確定與地點(diǎn)相關(guān)的時(shí)間點(diǎn)。

如果是這種情況，則所述功能單元可以有利地設(shè)置用于，在識別出在最大允許的最高速度的適配時(shí)將導(dǎo)致車輛加速的相關(guān)的事件時(shí)，并且在識別出規(guī)定比基于相關(guān)的事件確定的最大允許的最高速度小的最大推薦的最高速度的路段區(qū)段時(shí)，這樣確定與地點(diǎn)相關(guān)的時(shí)間點(diǎn)，使得在經(jīng)過所識別的具有較小的推薦的最高速度的路段區(qū)段之后才引起自動適配或用于允許對最大允許的最高速度進(jìn)行自動適配的要求提示的輸出。尤其是與地點(diǎn)相關(guān)的時(shí)間點(diǎn)可以只在如下情況下這樣確定，即，相關(guān)的事件處于具有較小的推薦的最高速度的識別的路段區(qū)段之前或內(nèi)，其方式為，在經(jīng)過所識別的具有較小的推薦的最高速度的路段區(qū)段之后才引起自動的適配或要求提示的輸出。

在另一種設(shè)計(jì)可能性中可以附加地或備選地規(guī)定，所述功能單元在一種有利的進(jìn)一步擴(kuò)展方案中構(gòu)成用于，在確定與地點(diǎn)相關(guān)的時(shí)間 點(diǎn)時(shí)(也)考慮存在的關(guān)于處于前方的、尤其是在識別出的相關(guān)的事件之前處于前方的路段走向的信息。

在主動的縱向引導(dǎo)的駕駛員輔助系統(tǒng)中，在識別的相關(guān)的事件之前處于前方的路段走向是相關(guān)的，因?yàn)樵趯ψ畲笤试S的最高速度進(jìn)行(過早的)適配時(shí)尤其是對于后面的交通可能引起不希望的車輛加速行為(主要是在減速時(shí))。

為了通過本發(fā)明阻止基于最大允許的最高速度的在不利的時(shí)間點(diǎn)引起的適配的不希望的(不利的)加速行為，主要是考慮所觀察的相關(guān)的路段走向的、可能影響車輛的縱向引導(dǎo)的信息。尤其是，所述功能單元可以設(shè)置用于，在確定與地點(diǎn)相關(guān)的時(shí)間點(diǎn)時(shí)考慮存在的關(guān)于在相關(guān)的事件的地點(diǎn)之前處于前方的路段分支的信息，機(jī)動車也許駛?cè)胨雎范畏种е小?/p>

在一種特別有利的設(shè)計(jì)中，所述功能單元具體來說可以設(shè)置用于，在確定與地點(diǎn)相關(guān)的時(shí)間點(diǎn)時(shí)考慮關(guān)于存在的在當(dāng)前駛過的路段區(qū)段和在處于前方的路段走向中的路段分支之間的角度的信息，機(jī)動車也許駛?cè)胨雎范畏种е?。所述信息的考慮尤其是可以在如下情況進(jìn)行，即，在處于前方的路段走向中的路段分支處于所識別的相關(guān)的事件之前，所述事件要求對最大允許的最高速度進(jìn)行適配。

按照相應(yīng)構(gòu)成的按照本發(fā)明的縱向引導(dǎo)的駕駛員輔助系統(tǒng)的另一種有利的設(shè)計(jì)變型，所述第二采集系統(tǒng)和/或所述功能單元可以設(shè)置用于，確定在當(dāng)前駛過的路段區(qū)段和在處于前方的路段區(qū)段中的路段分支之間的角度，機(jī)動車也許駛?cè)胨雎范畏种е小Ｋ鏊_定的角度于是可以作為關(guān)于路段走向的信息在確定與地點(diǎn)相關(guān)的時(shí)間點(diǎn)時(shí)加以考慮，在所述時(shí)間點(diǎn)駕駛員應(yīng)該被要求對最大允許的最高速度進(jìn)行適配，或在所述時(shí)間點(diǎn)應(yīng)該直接引起對最大允許的最高速度進(jìn)行自動的適配。

有利地，功能單元還設(shè)置用于，在確定與地點(diǎn)相關(guān)的時(shí)間點(diǎn)時(shí)尤其是在如下情況下考慮存在的關(guān)于當(dāng)前駛過的路段區(qū)段和處于前方的路段區(qū)段中的、機(jī)動車也許駛?cè)氲穆范畏种еg的角度的信息，即， 所識別的(處于路段分支后面的)相關(guān)的事件導(dǎo)致對最大允許的最高速度進(jìn)行這樣的適配，使得在對最大允許的最高速度進(jìn)行適配時(shí)引起機(jī)動車的減速、尤其是小于預(yù)定的減速極限的減速，(即基于最大允許的最高速度的減少將引起驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)和/或制動執(zhí)行機(jī)構(gòu)對車輛減速)。有利地，所述功能單元可以因而設(shè)置用于，在識別出處于前方的如下事件時(shí)，所述事件的地點(diǎn)處于車輛也許駛?cè)氲穆范畏种Ш竺妫⑶宜鍪录趯ψ畲笤试S的最高速度進(jìn)行適配時(shí)可能導(dǎo)致(小的)減速，根據(jù)當(dāng)前駛過的路段區(qū)段和處于前方的相關(guān)的路段分支之間的角度確定與地點(diǎn)相關(guān)的時(shí)間點(diǎn)。

確定的角度在此可以如下地考慮：

如果確定的相關(guān)的事件處于駕駛員也許駛?cè)氲穆范畏种У暮竺?，則在當(dāng)前駛過的路段區(qū)段和路段分支之間的確定的角度小于預(yù)定的極限值(例如小于110°)時(shí)這樣確定與地點(diǎn)相關(guān)的時(shí)間點(diǎn)，使得在任何情況下在經(jīng)過路段分支之后才引起對最大允許的最高速度進(jìn)行自動的適配或關(guān)于允許對最大允許的最高速度進(jìn)行適配的要求提示的輸出。要求提示的輸出或最大允許的最高速度的自動的適配的這樣的“移動”特別是因此是有利的，因?yàn)橛纱丝梢员ＷC，一方面在轉(zhuǎn)彎情況之前不會引起車輛加速，并且另一方面不進(jìn)行車輛的過早引入的減速，通過其可能妨礙后面的交通。因?yàn)橥ǔ？偸菓?yīng)該阻止在轉(zhuǎn)彎情況之前的車輛加速，所以與地點(diǎn)相關(guān)的時(shí)間點(diǎn)的這樣的確定可以有利地也只在如下情況進(jìn)行，即，在其他相同的前提下，最高速度的適配可能導(dǎo)致車輛的減速(即確定的新的最大允許的最高速度小于當(dāng)前的最大允許的最高速度或當(dāng)前的車輛速度)。

然而如果確定了當(dāng)前駛過的路段區(qū)段和路段分支之間的不小于預(yù)定的極限值(例如大于110°)的角度，則與地點(diǎn)相關(guān)的時(shí)間點(diǎn)不這樣確定，使得在任何情況下在經(jīng)過路段分支之后才引起對最大允許的最高速度進(jìn)行自動的適配或關(guān)于允許對最大允許的最高速度進(jìn)行適配的要求提示的輸出。而是在這樣的情況下與地點(diǎn)相關(guān)的時(shí)間點(diǎn)在相應(yīng)較大的角度時(shí)根據(jù)當(dāng)前的車輛速度和所識別的相關(guān)的事件的地點(diǎn)上的確 定的最大允許的最高速度之間的相對速度和/或根據(jù)當(dāng)前駛過的路段和/或在路段分支之后要駛過的路段的路段類型來確定。

如果例如借助已知的路段類型存在信息，即，車輛當(dāng)前處于快車道(例如高速公路)上并且基于快車道上的車輛的當(dāng)前的速度和在駛離快車道之后所確定的最大允許的最高速度之間的大的速度差別(基于確定的減速策略)已經(jīng)非常早地引入車輛在高速公路上的減速，則這可能非常強(qiáng)烈地妨礙后續(xù)的交通。為了避免這一點(diǎn)，在這樣的情況下這樣確定與地點(diǎn)相關(guān)的時(shí)間點(diǎn)，從而才經(jīng)過路段分支之后才引起對最大允許的最高速度進(jìn)行自動的適配或關(guān)于允許對最大允許的最高速度進(jìn)行適配的要求提示的輸出。然而如果在其他相同的前提下相對速度非常小，則也可以已經(jīng)較早地、亦即也在經(jīng)過路段分支之前引起對最大允許的最高速度進(jìn)行自動的適配或關(guān)于允許對最大允許的最高速度進(jìn)行適配的要求提示的輸出，因?yàn)榛谛〉南鄬λ俣?，車輛的自動引起的或手動允許的減速在將要到路段分支時(shí)才采用。換句話說，通過與地點(diǎn)相關(guān)的時(shí)間點(diǎn)的相應(yīng)的確定，滴哦最大允許的最高速度的自動進(jìn)行適配或要求提示的輸出只在如下情況向后移動到路段分支中，即在“正常的”、亦即在不考慮路段分支的角度時(shí)，遠(yuǎn)在路段分支之前就引起自動的適配或要求提示的輸出的時(shí)間點(diǎn)。

附圖說明

現(xiàn)在借助以下實(shí)施例進(jìn)一步解釋本發(fā)明。在此示出

圖1示出用于將速度調(diào)節(jié)到理論速度的構(gòu)成為在機(jī)動車中的速度調(diào)節(jié)系統(tǒng)的縱向引導(dǎo)的駕駛員輔助系統(tǒng)的示例性的構(gòu)造；

圖2示出第一交通狀況，其中縱向引導(dǎo)的駕駛員輔助系統(tǒng)的按照本發(fā)明的設(shè)計(jì)是有利的；以及

圖3示出第二交通狀況，其中縱向引導(dǎo)的駕駛員輔助系統(tǒng)的按照本發(fā)明的設(shè)計(jì)是有利的。

具體實(shí)施方式

圖1作為縱向引導(dǎo)的駕駛員輔助系統(tǒng)的中央的元件詳細(xì)示出功能單元FE，所述功能單元獲得采集系統(tǒng)E的輸入信號e1和e2、速度信號v、用于允許最大允許的最高速度的自動適配的允許信號z、用于拒絕對最大允許的最高速度的自動適配的準(zhǔn)許的拒絕信號a和用于最大允許的最高速度的手動的適配的信號+v-。

檢測單元E是基于地圖的檢測單元E，其借助存在的地圖數(shù)據(jù)、本身的位置和已知的處于前方的路段區(qū)段識別如下事件，所述事件要求(例如速度限制)或容許(例如取消速度限制)對最大允許的最高速度進(jìn)行適配?；诘貓D的檢測單元E這樣設(shè)計(jì)，使得其一方面識別處于前方的相關(guān)的事件的地點(diǎn)e1、亦即也識別從該地點(diǎn)起適用的最大允許的極限速度的高度并且將其傳輸給功能單元FE。

此外，基于地圖的檢測單元E借助存在的地圖數(shù)據(jù)(并且必要時(shí)在考慮計(jì)劃的行駛路線的情況下識別關(guān)于路段走向、例如環(huán)形交通、狹窄的曲線和/或分支的存在的信息e2。

附加地，但在這里未示出的，功能單元FE可以與基于照相機(jī)的檢測單元連接，所述檢測單元借助向前定向的(例如視頻)傳感機(jī)構(gòu)的數(shù)據(jù)識別同樣處于前方的、限制速度的事件，所述事件也許要求將最大允許的最高速度適配到新的最高速度上。區(qū)別于基于地圖的檢測單元E，基于照相機(jī)的檢測單元可以將相關(guān)的位置基于傳感機(jī)構(gòu)只預(yù)測性并且相對短期或基于必需的信號處理也只在發(fā)生相關(guān)的事件之后才識別。

一旦對于功能單元FE存在關(guān)于處于前方的相關(guān)的事件的地點(diǎn)的相關(guān)的數(shù)據(jù)e1、從該位置起最大允許的極限速度的高度和關(guān)于路段走向的相關(guān)的信息e2，則功能單元FE可以首先(在考慮駕駛員規(guī)定的情況下)確定在處于前方的事件的地點(diǎn)上的最大允許的最高速度。備選地，所傳輸?shù)淖畲笕菰S的極限速度也可以直接用作最大允許的最高速度。

借助存在的其他相關(guān)的數(shù)據(jù)、例如車輛和所確定的新的最大允許的最高速度之間的相對速度、與相關(guān)的地點(diǎn)的距離、處于前方的關(guān)于 路段走向的相關(guān)的信息e2、尤其是所確定的最大推薦的最高速度和/或所確定的減速策略，功能單元FE在確定的時(shí)間點(diǎn)通過到包括提示系統(tǒng)HS和操作元件BE的顯示操作單元ABE上的相應(yīng)信號af引起要求信號的輸出。按照速度調(diào)節(jié)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，可以按照第一備選方案，輸出原則上只在如下情況引起，即，所確定的新的最大允許的最高速度小于由駕駛員預(yù)定的最大希望的理論速度。按照第二備選方案，輸出獨(dú)立于可以由駕駛員也許預(yù)定的最大希望的理論速度進(jìn)行。

操作元件BE這樣設(shè)計(jì)，使得駕駛員在沒有輸出要求提示的時(shí)間可以要求最大希望的理論速度+v-的手動適配，通過所述操作元件，駕駛員可以確認(rèn)要求提示。此外操作元件BE這樣設(shè)計(jì)，使得駕駛員在輸出要求提示時(shí)可以通過第一操縱方式確認(rèn)允許的最高速度的自動適配的所要求的準(zhǔn)許(信號z)，或可以通過第二操縱方式拒絕最大允許的最高速度的自動適配的所要求的準(zhǔn)許(信號a)。

僅當(dāng)駕駛員在輸出要求提示時(shí)通過按照第一操縱方式操縱操作元件BE確認(rèn)要求信號時(shí)，顯示操作單元ABE才將相應(yīng)的“準(zhǔn)許”信號z發(fā)送回功能單元FE。接著功能單元FE開始引入最大允許的最高速度的自動適配并且根據(jù)新的最高速度利用速度調(diào)節(jié)的適配在考慮新的最大允許的最高速度的情況下通過引起驅(qū)動單元AE和/或制動單元BrE的相應(yīng)的操控。如果車輛處于例如所謂的自由行駛模式中，則進(jìn)行速度調(diào)節(jié)以用于在決定性的事件的地點(diǎn)上達(dá)到新的最高速度。如果車輛處于按照在前行駛的目標(biāo)物體的所謂的跟隨模式中，則跟車行駛調(diào)節(jié)在考慮新的最大允許的最高速度的情況下(首先)繼續(xù)進(jìn)行。同時(shí)在識別出手動觸發(fā)的準(zhǔn)許確認(rèn)z時(shí)引起要求提示的輸出的撤回。

如果駕駛員在輸出要求提示時(shí)通過按照第二操縱方式操縱操作元件BE拒絕對最大允許的最高速度進(jìn)行自動適配的準(zhǔn)許，則顯示操作單元將信號a發(fā)送回功能單元FE。接著功能單元拒絕新確定的最大允許的最高速度并且繼續(xù)當(dāng)前的速度調(diào)節(jié)。同時(shí)在識別出手動觸發(fā)的拒絕時(shí)引起要求提示的輸出的撤回。

按照縱向引導(dǎo)的駕駛員輔助系統(tǒng)的一種備選的設(shè)計(jì)，功能單元FE 也可能這樣設(shè)計(jì)，使得其不是在輸入允許確認(rèn)z之后，而是自動在達(dá)到確定的定義的時(shí)間點(diǎn)之后引起對最大允許的最高速度進(jìn)行自動的適配。在這樣的設(shè)計(jì)中可能取消打點(diǎn)示出的顯示操作單元ABE。

關(guān)于本發(fā)明，功能單元FE現(xiàn)在設(shè)置用于，定義的時(shí)間點(diǎn)的確定在考慮路段走向的相關(guān)的信息的情況下、尤其是在考慮相關(guān)的路段區(qū)段的確定的最大推薦的最高速度的情況下進(jìn)行。在具體的設(shè)計(jì)中，這可能如下進(jìn)行：如果關(guān)于要求對最大允許的最高速度進(jìn)行適配的相關(guān)的事件的數(shù)據(jù)e1和關(guān)于路段走向的信息e2傳輸給功能單元FE，則功能單元FE首先確定新的最大允許的最高速度并且對于相關(guān)的路段區(qū)段(例如狹窄的彎道、分支、環(huán)形交通，其在定義的、從相關(guān)的事件的地點(diǎn)開始的路段區(qū)段內(nèi))確定最大推薦的最高速度。如果最大推薦的速度小于確定的(新的)最大允許的最高速度，則這樣預(yù)定從其開始輸出要求提示的或引入自動的適配的時(shí)間點(diǎn)，使得在經(jīng)過具有較小的最大推薦的最高速度的相關(guān)的路段區(qū)段之后才引起對最大允許的最高速度的要求提示或自動的適配。因此可以保證，車輛不會首先基于最大允許的最高速度的適配而加速并且然后在短的時(shí)間內(nèi)基于較小的最大推薦的最高速度而減速。

備選或附加地，所述功能單元也可以如下構(gòu)成：如果識別出相關(guān)的事件e1并且該確定的相關(guān)的事件處于駕駛員也許駛?cè)氲穆范畏种Ш竺妫瑒t首先確定當(dāng)前駛過的路段區(qū)段和路段分支之間的角度并且將其與極限值比較。在確定當(dāng)前駛過的路段區(qū)段和路段分支之間的角度小于預(yù)定的極限值時(shí)，這樣確定與地點(diǎn)相關(guān)的時(shí)間點(diǎn)，使得在任何情況下在經(jīng)過路段分支之后才引起關(guān)于允許對最大允許的最高速度進(jìn)行適配的要求提示的輸出或?qū)ψ畲笤试S的最高速度進(jìn)行自動的適配。然而如果確定了當(dāng)前駛過的路段區(qū)段和路段分支之間的角度不小于預(yù)定的極限值，則與地點(diǎn)相關(guān)的時(shí)間點(diǎn)根據(jù)當(dāng)前的車輛速度v和在識別的相關(guān)的事件的地點(diǎn)處所確定的最大允許的最高速度之間的相對速度和/或根據(jù)當(dāng)前駛過的路段類型和/或在路段分支之后要駛過的路段的路段類型確定。

圖2示出一種交通狀況，其中，裝備有相應(yīng)設(shè)計(jì)的速度調(diào)節(jié)系統(tǒng)的車輛EGO基于主動的速度調(diào)節(jié)以例如50km/h的速度v1駛向環(huán)形交通KV。借助激活的目標(biāo)引導(dǎo)已知，車輛也許在岔口3離開環(huán)形交通。在環(huán)形交通KV之前有限速標(biāo)志GBS，其顯示，從該位置起最大允許的最高速度為v2(在該示例中80km/h)。基于環(huán)形交通KV的半徑，環(huán)形交通KV應(yīng)該以最大50km/h的推薦的速度v3駛過。為了阻止，車輛EGO不會基于對最大允許的最高速度進(jìn)行(手動允許的或自動的)適配而在環(huán)形交通之前加速，并且然后基于環(huán)形交通KV中的較小的最大推薦的最高速度v3而必須再次減速，在駛過環(huán)形交通之后在地點(diǎn)dAkt才引起對最大允許的最高速度的要求提示或自動的適配。

在圖3中示出一種交通狀況，其中裝備有相應(yīng)設(shè)計(jì)的速度調(diào)節(jié)系統(tǒng)的車輛EGO在高速公路AB上基于主動的速度調(diào)節(jié)以例如120km/h的速度v1移動。借助激活的目標(biāo)引導(dǎo)已知，車輛在下一個(gè)岔口AF離開高速公路AB。在高速公路AB和岔口AF之間的角度a為大約160°。在岔口AF處有限速標(biāo)志GBS，其顯示，從該位置起最大允許的最高速度v4為60km/h。為了阻止，車輛EGO已經(jīng)非常早地在高速公路AB上減速并且因此也引起后面的交通速度降低，在考慮EGO車輛的速度v1和在所識別的相關(guān)的事件GBS的地點(diǎn)出的最大允許的速度v4之間的相對速度的情況下這樣確定與地點(diǎn)相關(guān)的時(shí)間點(diǎn)dAkt，使得在輸入岔口AF之后短時(shí)才引起最大允許的最高速度的要求提示的顯示或自動的適配。如果確定的角度小于預(yù)定的極限值例如110°，則獨(dú)立于相對速度和道路等級這樣確定與地點(diǎn)相關(guān)的時(shí)間點(diǎn)，使得在任何情況下在經(jīng)過分支之后才引起對最大允許的最高速度的要求提示的輸出或自動的適配。

出于完整性最后要提到，按照本發(fā)明的縱向引導(dǎo)的駕駛員輔助系統(tǒng)也可以在縱向引導(dǎo)時(shí)對駕駛員的其他類型的輔助而使用。

這樣縱向引導(dǎo)的駕駛員輔助系統(tǒng)例如也可以作為限速系統(tǒng)構(gòu)成，其中可預(yù)定最大允許的極限速度，并且所述功能單元設(shè)置用于，通過 相應(yīng)地操控驅(qū)動裝置阻止超過預(yù)定的或調(diào)節(jié)的最大允許的速度。如果識別出導(dǎo)致對最大允許的最高速度進(jìn)行改變的事件，則功能單元可以設(shè)置用于，接著在達(dá)到處于前方的事件之前的確定的時(shí)間點(diǎn)、亦即預(yù)測地引起關(guān)于允許將當(dāng)前預(yù)定的最大允許的最高速度自動地適配到新的最大允許的最高速度的要求提示的輸出。如果駕駛員通過相應(yīng)的操作行為確認(rèn)對最大允許的最高速度進(jìn)行自動的適配的允許，則功能單元接著引起相應(yīng)的適配。接著可以(根據(jù)最高速度向何方向適配)允許比之前所允許的速度更高的速度或僅還更低的速度。如果例如在最高速度的適配之前要求之前基于最初最大容許的最高速度而不允許的速度，則功能單元現(xiàn)在可以(至少當(dāng)要求處于新的最大允許的最高速度之下時(shí))允許相應(yīng)較高的速度。如果最初容許的最高速度大于新容許的最高速度，則功能單元可以引起實(shí)際的速度的相應(yīng)的減少，理想地這樣進(jìn)行，使得(當(dāng)還可能時(shí))不再超過在相關(guān)的事件的地點(diǎn)上的新的最大允許的最高速度。如果由于已經(jīng)經(jīng)過所述地點(diǎn)而這樣的適配不再可能，則可以按照預(yù)定的減速策略制動到新的最高速度。