本申請(qǐng)涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及無(wú)人駕駛車輛技術(shù)，尤其涉及用于操作自動(dòng)駕駛車輛的方法和裝置。

背景技術(shù)：

自動(dòng)駕駛主要涉及識(shí)別、決策、控制三種主要技術(shù)。對(duì)于自動(dòng)駕駛，安全性是第一位的條件?，F(xiàn)有技術(shù)中，通常采用人工方式去標(biāo)注供車載感應(yīng)器所識(shí)別的風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象，并進(jìn)一步評(píng)估各個(gè)對(duì)象的風(fēng)險(xiǎn)或通過(guò)反復(fù)測(cè)試建立駕駛方案。

然而，完全依靠人工對(duì)風(fēng)險(xiǎn)因素進(jìn)行標(biāo)注，成本極高。并且，在開(kāi)放性的駕駛環(huán)境中，現(xiàn)有的風(fēng)險(xiǎn)因素難以被設(shè)計(jì)者與生產(chǎn)者窮盡和人為標(biāo)注，從而讓系統(tǒng)去自動(dòng)識(shí)別。此外，即使設(shè)計(jì)或制造車輛時(shí)已預(yù)先標(biāo)注出當(dāng)前所有的風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象，但在車輛投入使用后也會(huì)不斷有可能造成行車風(fēng)險(xiǎn)的新事物出現(xiàn)在車輛行駛過(guò)程中，而現(xiàn)有方式無(wú)法及時(shí)對(duì)這些不斷出現(xiàn)的新風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象進(jìn)行標(biāo)注，更無(wú)法及時(shí)針對(duì)這些新風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象建立風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估策略或駕駛策略。因此，需要設(shè)計(jì)出對(duì)風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象的快速、規(guī)?；?、低成本的識(shí)別方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本申請(qǐng)?zhí)峁┝擞糜诓僮髯詣?dòng)駕駛車輛的方法和裝置，用于解決上述背景技術(shù)部分存在的技術(shù)問(wèn)題。

第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N用于操作自動(dòng)駕駛車輛的方法，所述方法包括：收集駕駛員對(duì)半自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)行異常干預(yù)時(shí)所采用的駕駛方案以及所述半自動(dòng)駕駛車輛所處駕駛場(chǎng)景的駕駛場(chǎng)景信息；根據(jù)駕駛員所采用的駕駛方案，確定所述半自動(dòng)駕駛車輛在所述駕駛場(chǎng)景下所處駕駛風(fēng)險(xiǎn)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)；從所述駕駛場(chǎng)景信息中分解出所述駕駛場(chǎng)景中各個(gè)場(chǎng)景對(duì)象的對(duì)象信息；對(duì)對(duì)象信息以及對(duì)應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)進(jìn)行學(xué)習(xí)，識(shí)別出場(chǎng)景對(duì)象中與風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)相關(guān)聯(lián)的風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象，并確定風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象的對(duì)象信息與風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系以作為自動(dòng)駕駛車輛的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估策略；利用所述風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估策略識(shí)別自動(dòng)駕駛車輛所處駕駛風(fēng)險(xiǎn)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)。

在一些實(shí)施例中，采用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法對(duì)對(duì)象信息以及對(duì)應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)進(jìn)行學(xué)習(xí)。

在一些實(shí)施例中，所述方法還包括：從所述駕駛場(chǎng)景信息中分解出車輛行駛狀態(tài)信息以及車輛所處駕駛環(huán)境的駕駛環(huán)境信息；以及所述對(duì)對(duì)象信息以及對(duì)應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)進(jìn)行學(xué)習(xí)，識(shí)別出場(chǎng)景對(duì)象中與風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)相關(guān)聯(lián)的風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象，并確定風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象的對(duì)象信息與風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系以作為自動(dòng)駕駛車輛的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估策略，包括：對(duì)對(duì)象信息、車輛行駛狀態(tài)信息、駕駛環(huán)境信息以及對(duì)應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)進(jìn)行學(xué)習(xí)，識(shí)別出場(chǎng)景對(duì)象中與風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)相關(guān)聯(lián)的風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象，并確定風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象的對(duì)象信息、車輛行駛狀態(tài)信息、駕駛環(huán)境信息的組合與風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)的之間關(guān)聯(lián)關(guān)系。

在一些實(shí)施例中，所述駕駛方案包括對(duì)車輛行駛速度和/或車輛行駛方向進(jìn)行控制的控制行為數(shù)據(jù)。

第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N用于操作自動(dòng)駕駛車輛的方法，所述方法包括：收集駕駛員對(duì)半自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)行異常干預(yù)時(shí)所采用的駕駛方案以及所述半自動(dòng)駕駛車輛所處駕駛場(chǎng)景的駕駛場(chǎng)景信息；根據(jù)駕駛員所采用的駕駛方案，確定所述半自動(dòng)駕駛車輛在所述駕駛場(chǎng)景下所處駕駛風(fēng)險(xiǎn)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)；從所述駕駛場(chǎng)景信息中分解出所述駕駛場(chǎng)景中場(chǎng)景對(duì)象的對(duì)象信息、車輛行駛狀態(tài)信息以及車輛所處駕駛環(huán)境的駕駛環(huán)境信息；對(duì)對(duì)象信息以及對(duì)應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)進(jìn)行學(xué)習(xí)，識(shí)別出場(chǎng)景對(duì)象中與風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)相關(guān)聯(lián)的風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象；針對(duì)所識(shí)別出的風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象，對(duì)對(duì)象信息、車輛行駛狀態(tài)信息、駕駛環(huán)境信息以及對(duì)應(yīng)的駕駛方案進(jìn)行學(xué)習(xí)，確定風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象的對(duì)象信息、車輛行駛狀態(tài)信息、駕駛環(huán)境信息的組合與駕駛方案之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系以作為自動(dòng)駕駛車輛的駕駛策略；利用所述駕駛策略確定自動(dòng)駕駛車輛的候選駕駛方案。

在一些實(shí)施例中，所述方法還包括：對(duì)所述駕駛策略進(jìn)行優(yōu)化的步驟，包括：使用所述駕駛策略，在駕駛模擬器所模擬的場(chǎng)景中控制測(cè)試用車輛行駛；檢測(cè)所述測(cè)試用車輛行駛時(shí)是否滿足所述駕駛模擬器中預(yù)先配置的駕駛規(guī)則；根據(jù)檢測(cè)結(jié)果修正所述駕駛策略。

在一些實(shí)施例中，采用強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法修正所述駕駛策略。

在一些實(shí)施例中，所述方法還包括：將所述駕駛策略添加至半自動(dòng)駕駛車輛的駕駛策略數(shù)據(jù)庫(kù)中；確定所述駕駛策略被觸發(fā)時(shí)半自動(dòng)駕駛車輛是否被駕駛員進(jìn)行異常干預(yù)；若半自動(dòng)駕駛車輛未被異常干預(yù)，則提高所述駕駛策略的可信度。

在一些實(shí)施例中，所述方法還包括：若半自動(dòng)駕駛車輛被異常干預(yù)，則繼續(xù)采集駕駛員對(duì)半自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)行干預(yù)時(shí)所采用的駕駛方案以及對(duì)應(yīng)的駕駛場(chǎng)景信息，以根據(jù)新采集的駕駛方案與駕駛場(chǎng)景信息調(diào)整所述駕駛策略。

第三方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N用于操作自動(dòng)駕駛車輛的裝置，所述裝置包括：收集單元，用于收集駕駛員對(duì)半自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)行異常干預(yù)時(shí)所采用的駕駛方案以及所述半自動(dòng)駕駛車輛所處駕駛場(chǎng)景的駕駛場(chǎng)景信息；風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)確定單元，用于根據(jù)駕駛員所采用的駕駛方案，確定所述半自動(dòng)駕駛車輛在所述駕駛場(chǎng)景下所處駕駛風(fēng)險(xiǎn)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)；分解單元，用于從所述駕駛場(chǎng)景信息中分解出所述駕駛場(chǎng)景中各個(gè)場(chǎng)景對(duì)象的對(duì)象信息；學(xué)習(xí)單元，用于對(duì)對(duì)象信息以及對(duì)應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)進(jìn)行學(xué)習(xí)，識(shí)別出場(chǎng)景對(duì)象中與風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)相關(guān)聯(lián)的風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象，并確定風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象的對(duì)象信息與風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系以作為自動(dòng)駕駛車輛的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估策略；識(shí)別單元，用于利用所述風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估策略識(shí)別所述自動(dòng)駕駛車輛所處駕駛風(fēng)險(xiǎn)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)。

在一些實(shí)施例中，所述分解單元還用于從所述駕駛場(chǎng)景信息中分解出車輛行駛狀態(tài)信息以及車輛所處駕駛環(huán)境的駕駛環(huán)境信息；以及所述學(xué)習(xí)單元進(jìn)一步用于：對(duì)對(duì)象信息、車輛行駛狀態(tài)信息、駕駛環(huán)境信息以及對(duì)應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)進(jìn)行學(xué)習(xí)，識(shí)別出場(chǎng)景對(duì)象中與風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)相關(guān)聯(lián)的風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象，并確定風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象的對(duì)象信息、車輛行駛狀態(tài)信息、駕駛環(huán)境信息的組合與風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)的之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系。

在一些實(shí)施例中，所述駕駛方案包括對(duì)車輛行駛速度和/或車輛行駛方向進(jìn)行控制的控制行為數(shù)據(jù)。

第四方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N用于操作自動(dòng)駕駛車輛的裝置，所述裝置包括：所述裝置包括：收集單元，用于收集駕駛員對(duì)半自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)行異常干預(yù)時(shí)所采用的駕駛方案以及所述半自動(dòng)駕駛車輛所處駕駛場(chǎng)景的駕駛場(chǎng)景信息；

等級(jí)確定單元，用于根據(jù)駕駛員所采用的駕駛方案，確定所述半自動(dòng)駕駛車輛在所述駕駛場(chǎng)景下所處駕駛風(fēng)險(xiǎn)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)；分解單元，用于從所述駕駛場(chǎng)景信息中分解出所述駕駛場(chǎng)景中各個(gè)場(chǎng)景對(duì)象的對(duì)象信息、車輛行駛狀態(tài)信息以及車輛所處駕駛環(huán)境的駕駛環(huán)境信息；風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象學(xué)習(xí)單元，用于對(duì)對(duì)象信息以及對(duì)應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)進(jìn)行學(xué)習(xí)，識(shí)別出場(chǎng)景對(duì)象中與風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)相關(guān)聯(lián)的風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象；駕駛方案學(xué)習(xí)單元，針對(duì)所識(shí)別出的風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象，對(duì)對(duì)象信息、車輛行駛狀態(tài)信息、駕駛環(huán)境信息以及對(duì)應(yīng)的駕駛方案進(jìn)行學(xué)習(xí)，確定風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象的對(duì)象信息、車輛行駛狀態(tài)信息、駕駛環(huán)境信息的組合與駕駛方案之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系以作為自動(dòng)駕駛車輛的駕駛策略；駕駛方案確定單元，用于利用所述駕駛策略確定自動(dòng)駕駛車輛的候選駕駛方案。

在一些實(shí)施例中，所述裝置還包括駕駛策略優(yōu)化單元，所述駕駛策略優(yōu)化單元用于：使用所述駕駛策略，在駕駛模擬器所模擬的場(chǎng)景中控制測(cè)試用車輛行駛；檢測(cè)所述測(cè)試用車輛行駛時(shí)是否滿足所述駕駛模擬器中預(yù)先配置的駕駛規(guī)則；根據(jù)檢測(cè)結(jié)果修正所述駕駛策略。

在一些實(shí)施例中，所述裝置還包括策略修正單元，用于：將所述駕駛策略添加至半自動(dòng)駕駛車輛的駕駛策略數(shù)據(jù)庫(kù)中；確定所述駕駛策略被觸發(fā)時(shí)半自動(dòng)駕駛車輛是否被駕駛員進(jìn)行異常干預(yù)；若半自動(dòng)駕駛車輛未被異常干預(yù)，則提高所述駕駛策略的可信度。

在一些實(shí)施例中，所述策略修正單元還用于：若半自動(dòng)駕駛車輛被異常干預(yù)，則繼續(xù)采集駕駛員對(duì)半自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)行干預(yù)時(shí)所采用的駕駛方案以及對(duì)應(yīng)的駕駛場(chǎng)景信息，以根據(jù)新采集的駕駛方案與駕駛場(chǎng)景信息調(diào)整所述駕駛策略。

本申請(qǐng)?zhí)峁┑挠糜诓僮髯詣?dòng)駕駛車輛的方法和裝置，通過(guò)駕駛員對(duì)半自動(dòng)駕駛車輛的異常干預(yù)行為確定風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，并對(duì)場(chǎng)景對(duì)象與風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)進(jìn)行學(xué)習(xí)，從而從場(chǎng)景對(duì)象中識(shí)別出與風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)有關(guān)聯(lián)的風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象。通過(guò)這種方式，可以不斷地對(duì)用戶的異常干預(yù)行為進(jìn)行學(xué)習(xí)，從而可以從不斷出現(xiàn)的場(chǎng)景對(duì)象中自動(dòng)識(shí)別出風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象，實(shí)現(xiàn)風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象的自動(dòng)標(biāo)注，從而大大減輕了人工標(biāo)注的工作量，也能及時(shí)對(duì)車輛投入使用后新出現(xiàn)的風(fēng)險(xiǎn)因素進(jìn)行標(biāo)記。此外，還可以確定風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象的對(duì)象信息與風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)的關(guān)聯(lián)關(guān)系而生成供自動(dòng)駕駛車輛使用的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估策略，從而可以通過(guò)學(xué)習(xí)駕駛?cè)藛T的異常干預(yù)行為對(duì)風(fēng)險(xiǎn)識(shí)別進(jìn)行優(yōu)化。另外，針對(duì)所識(shí)別出的風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象，還通過(guò)將駕駛員對(duì)半自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)行異常干預(yù)時(shí)的駕駛方案作為樣本進(jìn)行學(xué)習(xí)，建立風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象的對(duì)象信息、車輛行駛狀態(tài)以及駕駛環(huán)境與駕駛方案的關(guān)聯(lián)關(guān)系，以生成駕駛策略，該駕駛策略可用于確定自動(dòng)駕駛車輛的候選駕駛方案，從而可以根據(jù)駕駛?cè)藛T的行為優(yōu)化自動(dòng)駕駛車輛的候選駕駛方案。

附圖說(shuō)明

通過(guò)閱讀參照以下附圖所作的對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本申請(qǐng)的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯：

圖1是本申請(qǐng)可以應(yīng)用于其中的示例性系統(tǒng)架構(gòu)圖；

圖2是根據(jù)本申請(qǐng)的用于操作自動(dòng)駕駛車輛的方法的一個(gè)實(shí)施例的流程圖；

圖3是根據(jù)本申請(qǐng)的用于操作自動(dòng)駕駛車輛的方法的又一個(gè)實(shí)施例的流程圖；

圖4是根據(jù)本申請(qǐng)的用于操作自動(dòng)駕駛車輛的裝置的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是根據(jù)本申請(qǐng)的用于操作自動(dòng)駕駛車輛的裝置的又一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是適于用來(lái)實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例的終端設(shè)備或服務(wù)器的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本申請(qǐng)作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋相關(guān)發(fā)明，而非對(duì)該發(fā)明的限定。另外還需要說(shuō)明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與有關(guān)發(fā)明相關(guān)的部分。

需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本申請(qǐng)。

圖1示出了可以應(yīng)用本申請(qǐng)的用于操作自動(dòng)駕駛車輛的方法和裝置的實(shí)施例的示例性系統(tǒng)架構(gòu)100。

如圖1所示，系統(tǒng)架構(gòu)100可以包括半自動(dòng)駕駛車輛101、102、103，網(wǎng)絡(luò)104、106，服務(wù)器105和自動(dòng)駕駛車輛107。網(wǎng)絡(luò)104用以在半自動(dòng)駕駛車輛101、102、103和服務(wù)器105之間提供傳輸鏈路的介質(zhì)，網(wǎng)絡(luò)104用以在自動(dòng)駕駛車輛107和服務(wù)器105之間提供傳輸鏈路的介質(zhì)。網(wǎng)絡(luò)104、106可以包括各種連接類型，例如有線、無(wú)線傳輸鏈路或者光纖電纜等等。半自動(dòng)駕駛車輛101、102、103以及自動(dòng)駕駛車輛107中安裝有車載電子設(shè)備，以進(jìn)行信息采集、處理以及通信。

半自動(dòng)駕駛車輛101、102、103可以在行駛過(guò)程中采集所需要的數(shù)據(jù)，并將采集到的數(shù)據(jù)上傳到服務(wù)器105以便進(jìn)一步處理。

服務(wù)器105可以是提供各種服務(wù)的服務(wù)器，例如對(duì)半自動(dòng)駕駛車輛101、102、103上傳的數(shù)據(jù)提供處理的服務(wù)器。服務(wù)器105可以利用半自動(dòng)駕駛車輛101、102、103上傳的數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練，以生成風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估策略或駕駛策略。服務(wù)器105可以將相應(yīng)的策略發(fā)送至自動(dòng)駕駛車輛107，以使用相應(yīng)的策略操作自動(dòng)駕駛車輛107完成風(fēng)險(xiǎn)的評(píng)估或駕駛方案的確定。此外，服務(wù)器105也可以將策略發(fā)回至各個(gè)半自動(dòng)車輛，以便各個(gè)半自動(dòng)車輛對(duì)相應(yīng)的策略進(jìn)行測(cè)試，以促進(jìn)策略的進(jìn)一步優(yōu)化。

應(yīng)該理解，圖1中的半自動(dòng)駕駛車輛、自動(dòng)駕駛車輛、網(wǎng)絡(luò)和服務(wù)器的數(shù)目?jī)H僅是示意性的。根據(jù)實(shí)現(xiàn)需要，可以具有任意數(shù)目的半自動(dòng)駕駛車輛、自動(dòng)駕駛車輛、網(wǎng)絡(luò)和服務(wù)器。

請(qǐng)參考圖2，其示出了根據(jù)本申請(qǐng)的用于操作無(wú)人駕駛車輛的方法的一個(gè)實(shí)施例的流程200。需要說(shuō)明的是，本申請(qǐng)實(shí)施例所提供的用于操作無(wú)人駕駛車輛的方法主要由圖1中的服務(wù)器105執(zhí)行，一些步驟也可以由自動(dòng)駕駛車輛107或半自動(dòng)駕駛車輛101、102、103執(zhí)行；相應(yīng)地，用于操作無(wú)人駕駛車輛的裝置一般設(shè)置于服務(wù)器105中，一些單元也可以設(shè)置于自動(dòng)駕駛車輛107或半自動(dòng)駕駛車輛101、102、103中。該方法包括以下步驟：

步驟201，收集駕駛員對(duì)半自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)行異常干預(yù)時(shí)所采用的駕駛方案以及半自動(dòng)駕駛車輛所處駕駛場(chǎng)景的駕駛場(chǎng)景信息。

在本實(shí)施例中，用于操作自動(dòng)駕駛車輛的方法運(yùn)行于其上的電子設(shè)備(例如圖1所示的服務(wù)器105)可以通過(guò)有線連接方式或者無(wú)線連接方式從駕駛員利用其行駛的半自動(dòng)駕駛車輛收集數(shù)據(jù)。其中，半自動(dòng)駕駛車是具備自動(dòng)駕駛車輛的感應(yīng)系統(tǒng)且在駕駛過(guò)程中可以被駕駛員進(jìn)行人工干預(yù)的車輛。

其中，所收集的數(shù)據(jù)包括駕駛員對(duì)半自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)行異常干預(yù)時(shí)所采用的駕駛方案以及半自動(dòng)駕駛車輛所處駕駛場(chǎng)景的駕駛場(chǎng)景信息。實(shí)踐中，這些數(shù)據(jù)可以是通過(guò)以下方式收集的：

首先，各個(gè)半自動(dòng)駕駛車輛在行駛過(guò)程中檢測(cè)是否被駕駛員進(jìn)行異常干預(yù)。其次，當(dāng)檢測(cè)到被駕駛員執(zhí)行異常干預(yù)時(shí)，半自動(dòng)駕駛車輛采集駕駛員進(jìn)行異常干預(yù)時(shí)所采用的駕駛方案并采集此時(shí)半自動(dòng)駕駛車輛所處駕駛場(chǎng)景的駕駛場(chǎng)景信息。其中，駕駛場(chǎng)景信息可以是半自動(dòng)駕駛車輛上通過(guò)各種傳感器或者其他手段檢測(cè)到的、可用于描述所處駕駛場(chǎng)景的數(shù)據(jù)。例如，可以通過(guò)車載攝像機(jī)可以采集到用于記錄車輛周圍環(huán)境的視頻，可以通過(guò)激光雷達(dá)可以采集到車輛周圍的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，還可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)從云端獲取車輛所處路段的高精度地圖數(shù)據(jù)以及當(dāng)前的天氣數(shù)據(jù)等。這些數(shù)據(jù)可以用于進(jìn)一步融合與分析，以得到駕駛場(chǎng)景中多種類別的對(duì)象的信息，例如車輛行駛狀態(tài)信息、駕駛環(huán)境信息、場(chǎng)景對(duì)象信息等。最后，各個(gè)半自動(dòng)駕駛車輛將所采集的數(shù)據(jù)(包括駕駛方案以及對(duì)應(yīng)的駕駛場(chǎng)景信息)上傳到電子設(shè)備，電子設(shè)備即可收集到這些數(shù)據(jù)。

在本實(shí)施例的一些可選實(shí)現(xiàn)方式中，上述駕駛方案包括對(duì)車輛行駛速度和/或車輛行駛方向進(jìn)行控制的控制行為數(shù)據(jù)。其中，對(duì)車輛行駛速度的控制行為主要是指對(duì)車輛剎車以及油門等影響車輛速度的部件的控制行為，也可以稱為縱向控制行為。對(duì)車輛行駛方向的控制行為主要是指對(duì)車輛方向盤這一影響車輛行駛方向的部件的控制行為，也可以稱為橫向控制行為。

步驟202，根據(jù)駕駛員所采用的駕駛方案，確定半自動(dòng)駕駛車輛在上述駕駛場(chǎng)景下所處駕駛風(fēng)險(xiǎn)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)。

在本實(shí)施例中，電子設(shè)備可以根據(jù)駕駛方案與風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)之間的預(yù)設(shè)映射規(guī)則，將步驟201中所得到數(shù)據(jù)中的駕駛方案映射為風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，從而確定半自動(dòng)駕駛車輛在上述駕駛場(chǎng)景下所處駕駛風(fēng)險(xiǎn)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)。通常，風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)可以通過(guò)數(shù)值來(lái)表征。例如，急剎車對(duì)應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)為10級(jí)，右轉(zhuǎn)對(duì)應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)為9級(jí)。實(shí)踐中，還可以結(jié)合控制行為的控制量進(jìn)一步評(píng)級(jí)，例如根據(jù)剎車或右轉(zhuǎn)的幅度對(duì)具體的剎車或右轉(zhuǎn)操作評(píng)級(jí)?？蛇x的，風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)的確定還可以針對(duì)橫向控制行為和縱向控制行為的組合。

步驟203，從駕駛場(chǎng)景信息中分解出駕駛場(chǎng)景中各個(gè)場(chǎng)景對(duì)象的對(duì)象信息。

在本實(shí)施例中，基于步驟201所獲取的駕駛場(chǎng)景信息，電子設(shè)備可以從中分解出各個(gè)場(chǎng)景對(duì)象的對(duì)象信息。實(shí)踐中，可以通過(guò)一定的算法對(duì)駕駛場(chǎng)景信息進(jìn)行分析，從中分解出駕駛場(chǎng)景中可能會(huì)影響車輛所處風(fēng)險(xiǎn)的場(chǎng)景對(duì)象。場(chǎng)景對(duì)象可能是車輛、步行者、騎自行車的人以及其他運(yùn)動(dòng)或靜止目標(biāo)等。對(duì)象信息可以是用于表征這些場(chǎng)景對(duì)象的特征的信息。這些特征可以包括結(jié)構(gòu)、色彩等靜態(tài)特征，也可以包括運(yùn)動(dòng)方向、運(yùn)動(dòng)速度等動(dòng)態(tài)特征。通常，這些特征可以用于對(duì)某一具體場(chǎng)景對(duì)象的識(shí)別。

步驟204，對(duì)對(duì)象信息以及對(duì)應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)進(jìn)行學(xué)習(xí)，識(shí)別出場(chǎng)景對(duì)象中與風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)相關(guān)聯(lián)的風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象，并確定風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象的對(duì)象信息與風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系以作為自動(dòng)駕駛車輛的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估策略。

在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備可以根據(jù)步驟202中所得到的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)以及步驟203中所得到的對(duì)象信息進(jìn)行學(xué)習(xí)，將風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)歸因到各個(gè)場(chǎng)景對(duì)象上。其中，歸因過(guò)程中與風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)有關(guān)聯(lián)的場(chǎng)景對(duì)象可以被識(shí)別為風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象。針對(duì)這些風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象，歸因過(guò)程中還可以確定這些風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象的對(duì)象信息與風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系。其中，該關(guān)聯(lián)關(guān)系可以作為自動(dòng)駕駛車輛的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估策略，可供自動(dòng)駕駛車輛計(jì)算風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)。

在本實(shí)施例的一些可選實(shí)現(xiàn)方式中，步驟204可以采用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法對(duì)對(duì)象信息以及對(duì)應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)進(jìn)行學(xué)習(xí)。深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法可以使機(jī)器自動(dòng)學(xué)習(xí)模式特征，并將特征學(xué)習(xí)融入到了建立模型的過(guò)程中，從而減少了人為設(shè)計(jì)特征造成的不完備。

可選的，上述風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象包括已預(yù)先標(biāo)注出的已知風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象。在例如，可以通過(guò)人工方式將車輛駕駛時(shí)常見(jiàn)的已知風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象標(biāo)注出來(lái)。實(shí)踐中，需要對(duì)這些已知風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象的模式特征進(jìn)行標(biāo)注。通過(guò)這種方式，可以使得深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法可以不需要對(duì)這些頻繁出現(xiàn)的風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象進(jìn)行模式特征的重新學(xué)習(xí)，降低了深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法進(jìn)行特征學(xué)習(xí)時(shí)的計(jì)算難度，提高計(jì)算效率。

步驟205，利用風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估策略識(shí)別自動(dòng)駕駛車輛所處駕駛風(fēng)險(xiǎn)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)。

在本實(shí)施例中，電子設(shè)備可以將該風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估策略配置到相應(yīng)的自動(dòng)駕駛車輛中，如此，自動(dòng)駕駛車輛可以使用該風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估策略識(shí)別所處駕駛風(fēng)險(xiǎn)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)。自動(dòng)駕駛車輛在使用該風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估策略時(shí)，可以對(duì)從當(dāng)前所采集的駕駛場(chǎng)景信息中識(shí)別出風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象，并根據(jù)風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象的對(duì)象信息計(jì)算出當(dāng)前的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述方法還包括：從駕駛場(chǎng)景信息中分解出車輛行駛狀態(tài)信息以及車輛所處駕駛環(huán)境的駕駛環(huán)境信息；以及步驟204進(jìn)一步包括：對(duì)對(duì)象信息、車輛行駛狀態(tài)信息、駕駛環(huán)境信息以及對(duì)應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)進(jìn)行學(xué)習(xí)，識(shí)別出場(chǎng)景對(duì)象中與風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)相關(guān)聯(lián)的風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象，并確定風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象的對(duì)象信息、車輛行駛狀態(tài)信息、駕駛環(huán)境信息的組合與風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)的之間關(guān)聯(lián)關(guān)系。在該實(shí)現(xiàn)方式中，將風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)歸因于場(chǎng)景對(duì)象、車輛行駛狀態(tài)以及駕駛環(huán)境的組合，這樣風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估策略還考慮到場(chǎng)景對(duì)象出現(xiàn)時(shí)所處的條件，使得風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估策略考慮的因素更為全面。

本申請(qǐng)的上述實(shí)施例提供的方法通過(guò)駕駛員對(duì)半自動(dòng)駕駛車輛的異常干預(yù)行為確定風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，并對(duì)場(chǎng)景對(duì)象與風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)進(jìn)行學(xué)習(xí)，從而從場(chǎng)景對(duì)象中識(shí)別出與風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)有關(guān)聯(lián)的風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象。通過(guò)這種方式，可以不斷地對(duì)用戶的異常干預(yù)行為進(jìn)行學(xué)習(xí)，從而可以從不斷出現(xiàn)的場(chǎng)景對(duì)象中自動(dòng)識(shí)別出風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象，實(shí)現(xiàn)風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象的自動(dòng)標(biāo)注，從而大大減輕了人工標(biāo)注的工作量，也能及時(shí)對(duì)車輛投入使用后新出現(xiàn)的風(fēng)險(xiǎn)因素進(jìn)行標(biāo)記。此外，還可以確定風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象的對(duì)象信息與風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)的關(guān)聯(lián)關(guān)系而生成供自動(dòng)駕駛車輛使用的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估策略，從而可以通過(guò)學(xué)習(xí)駕駛?cè)藛T的異常干預(yù)行為對(duì)風(fēng)險(xiǎn)識(shí)別進(jìn)行優(yōu)化。

進(jìn)一步參考圖3，其示出了用于操作自動(dòng)駕駛車輛的方法的又一個(gè)實(shí)施例的流程300。該方法的流程300，包括以下步驟：

步驟301，收集駕駛員對(duì)半自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)行異常干預(yù)時(shí)所采用的駕駛方案以及半自動(dòng)駕駛車輛所處駕駛場(chǎng)景的駕駛場(chǎng)景信息。

在本實(shí)施例中，步驟301的具體處理可以參考圖2對(duì)應(yīng)實(shí)施例中的步驟201，這里不再贅述。

步驟302，根據(jù)駕駛員所采用的駕駛方案，確定半自動(dòng)駕駛車輛在駕駛場(chǎng)景下所處駕駛風(fēng)險(xiǎn)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)。

在本實(shí)施例中，步驟302的具體處理可以參考圖2對(duì)應(yīng)實(shí)施例中的步驟202，這里不再贅述。

步驟303，從駕駛場(chǎng)景信息中分解出駕駛場(chǎng)景中場(chǎng)景對(duì)象的對(duì)象信息、車輛行駛狀態(tài)信息以及車輛所處駕駛環(huán)境的駕駛環(huán)境信息。

在本實(shí)施例中，基于步驟301所收集的駕駛場(chǎng)景信息，電子設(shè)備可以根據(jù)一定的算法從中分解出駕駛場(chǎng)景中場(chǎng)景對(duì)象的對(duì)象信息、車輛行駛狀態(tài)信息以及車輛所處駕駛環(huán)境的駕駛環(huán)境信息。其中，場(chǎng)景對(duì)象是車輛駕駛過(guò)程可能遭遇到的場(chǎng)景對(duì)象，例如行人、路上的其他機(jī)動(dòng)車輛、非機(jī)動(dòng)車輛、其他車輛散落的貨物等。車輛行駛狀態(tài)信息主要是車輛自身的狀態(tài)信息，例如車輛行駛方向、車輛行駛速度等。駕駛環(huán)境信息，則用于指示車輛所處的宏觀環(huán)境，例如車輛所處道路、當(dāng)前天氣等信息。由于駕駛場(chǎng)景信息是通過(guò)多種傳感器獲取到的信息，各種信息融合在一起，電子設(shè)備需要對(duì)駕駛場(chǎng)景信息進(jìn)行分解，從而分解出各個(gè)場(chǎng)景對(duì)象的對(duì)象信息、車輛行駛狀態(tài)信息以及車輛所處駕駛環(huán)境的駕駛環(huán)境信息。

步驟304，對(duì)對(duì)象信息以及對(duì)應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)進(jìn)行學(xué)習(xí)，識(shí)別出場(chǎng)景對(duì)象中與風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)相關(guān)聯(lián)的風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象。

在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備可以根據(jù)步驟202中所得到的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)以及步驟203中所得到的對(duì)象信息進(jìn)行學(xué)習(xí)，將風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)歸因到各個(gè)場(chǎng)景對(duì)象上。其中，歸因過(guò)程中與風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)有關(guān)聯(lián)的場(chǎng)景對(duì)象可以被識(shí)別為風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象。

步驟305，針對(duì)所識(shí)別出的風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象，對(duì)對(duì)象信息、車輛行駛狀態(tài)信息、駕駛環(huán)境信息以及對(duì)應(yīng)的駕駛方案進(jìn)行學(xué)習(xí)，確定風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象的對(duì)象信息、車輛行駛狀態(tài)信息、駕駛環(huán)境信息的組合與駕駛方案之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系以作為自動(dòng)駕駛車輛的駕駛策略。

在本實(shí)施例中，針對(duì)步驟304所識(shí)別出的風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象，電子設(shè)備可以基于步驟303中所得到的對(duì)象信息、車輛行駛狀態(tài)信息、駕駛環(huán)境信息以及基于步驟301所得到的駕駛方案，電子設(shè)備可以將其中涉及到上述風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象的數(shù)據(jù)作為樣本進(jìn)行訓(xùn)練，以確定風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象的對(duì)象信息、車輛行駛狀態(tài)信息、駕駛環(huán)境信息的組合與駕駛方案之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系，從而作為自動(dòng)駕駛車輛的駕駛策略。

步驟306，利用駕駛策略確定自動(dòng)駕駛車輛的候選駕駛方案。

在本實(shí)施例中，基于步驟304所得到的駕駛策略，電子設(shè)備可以將其配置到自動(dòng)駕駛車輛中，從而可以利用該駕駛策略確定該駕駛策略的候選駕駛方案。需要說(shuō)明的是，候選駕駛方案可以作為自動(dòng)駕駛車輛最終采用的駕駛方案，也可以作為供自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)一步處理的駕駛方案。實(shí)踐中，自動(dòng)駕駛車輛可以根據(jù)其他的輔助決策信息從多個(gè)候選駕駛方案中選擇最終使用的駕駛方案，輔助決策信息可以包括但不限于駕駛員偏好信息、天氣信息、路程信息、能耗信息中的一項(xiàng)或多項(xiàng)。

在本實(shí)施例的一些可選實(shí)現(xiàn)方式中，上述方法還包括對(duì)駕駛策略進(jìn)行優(yōu)化的步驟，該步驟具體包括：使用駕駛策略在駕駛模擬器所模擬的場(chǎng)景中控制測(cè)試用車輛行駛；檢測(cè)測(cè)試用車輛行駛時(shí)是否滿足駕駛模擬器中預(yù)先配置的駕駛規(guī)則；根據(jù)檢測(cè)結(jié)果修正駕駛策略。

在該實(shí)現(xiàn)方式中，還通過(guò)模擬器模擬場(chǎng)景對(duì)駕駛策略進(jìn)行測(cè)試并根據(jù)測(cè)試效果對(duì)駕駛策略進(jìn)行修正，使得修正后的駕駛策略能使車輛的行駛符合駕駛規(guī)則，在行車安全方面對(duì)駕駛策略進(jìn)行優(yōu)化。

在本實(shí)施例的一些可選實(shí)現(xiàn)方式中，對(duì)駕駛策略進(jìn)行優(yōu)化的步驟中，采用強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法根據(jù)檢測(cè)結(jié)果修正駕駛策略。在該實(shí)現(xiàn)方式中，在根據(jù)檢測(cè)結(jié)果修正駕駛策略時(shí)采用強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法，從而使得駕駛策略中符合駕駛規(guī)則的駕駛方案的權(quán)重得以增加，不符合駕駛規(guī)則的駕駛方案的權(quán)重減小。通過(guò)大量場(chǎng)景的測(cè)試，即可使修正的駕駛策略中在各種駕駛場(chǎng)景下對(duì)應(yīng)的駕駛方案盡可能地符合駕駛規(guī)則。

在本實(shí)施例的一些可選實(shí)現(xiàn)方式中，上述方法還包括：將駕駛策略添加至半自動(dòng)駕駛車輛的駕駛策略數(shù)據(jù)庫(kù)中；確定駕駛策略被觸發(fā)時(shí)半自動(dòng)駕駛車輛是否被駕駛員進(jìn)行異常干預(yù)；若半自動(dòng)駕駛車輛未被異常干預(yù)，則提高駕駛策略的可信度。在該實(shí)現(xiàn)方式中，可以將得到駕駛策略配置到半自動(dòng)駕駛車輛的駕駛策略數(shù)據(jù)庫(kù)中，以供半自動(dòng)駕駛車輛能夠進(jìn)行路上測(cè)試。當(dāng)駕駛策略被觸發(fā)且未被駕駛員異常干預(yù)，則提高駕駛策略的可信度，從而通過(guò)實(shí)際的道路測(cè)試有效地驗(yàn)證駕駛策略的有效性，并在有效時(shí)提高其可信度，從而使得駕駛策略盡可能滿足駕駛員的實(shí)際駕駛需求。

在上一實(shí)現(xiàn)方式的一些可選實(shí)現(xiàn)方式中，上述方法還包括：若半自動(dòng)駕駛車輛被異常干預(yù)，則繼續(xù)采集駕駛員對(duì)半自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)行干預(yù)時(shí)所采用的駕駛方案以及對(duì)應(yīng)的駕駛場(chǎng)景信息，以根據(jù)新采集的駕駛方案與駕駛場(chǎng)景信息調(diào)整駕駛策略。當(dāng)駕駛策略被觸發(fā)且被駕駛員異常干預(yù)時(shí)，意味著所觸發(fā)的駕駛策略未能滿足駕駛員當(dāng)前的駕駛需求，從而需要繼續(xù)采集駕駛員對(duì)半自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)行干預(yù)時(shí)所采用的駕駛方案以及對(duì)應(yīng)的駕駛場(chǎng)景信息，以對(duì)駕駛策略進(jìn)行調(diào)整?？蛇x的，已有的駕駛方案和駕駛場(chǎng)景信息以及新采集的駕駛方案和駕駛場(chǎng)景信息可以同時(shí)作為生成新的駕駛策略的樣本數(shù)據(jù)。實(shí)踐中，在使用模型生成新的駕駛策略時(shí)，可以對(duì)新采集的駕駛方案和駕駛場(chǎng)景信息設(shè)置較高的權(quán)重，以提高駕駛策略的時(shí)效性。

本實(shí)施例中的用于操作自動(dòng)駕駛車輛的方法的流程300通過(guò)駕駛員對(duì)半自動(dòng)駕駛車輛的異常干預(yù)行為確定風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)，并對(duì)場(chǎng)景對(duì)象與風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)進(jìn)行學(xué)習(xí)，從而從場(chǎng)景對(duì)象中識(shí)別出與風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)有關(guān)聯(lián)的風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象。通過(guò)這種方式，可以不斷地對(duì)用戶的異常干預(yù)行為進(jìn)行學(xué)習(xí)，從而可以從不斷出現(xiàn)的場(chǎng)景對(duì)象中自動(dòng)識(shí)別出風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象，實(shí)現(xiàn)風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象的自動(dòng)標(biāo)注，從而大大減輕了人工標(biāo)注的工作量，也能及時(shí)對(duì)車輛投入使用后新出現(xiàn)的風(fēng)險(xiǎn)因素進(jìn)行標(biāo)記。此外，針對(duì)所識(shí)別出的風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象，還通過(guò)將駕駛員對(duì)半自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)行異常干預(yù)時(shí)的駕駛方案作為樣本進(jìn)行學(xué)習(xí)，建立風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象的對(duì)象信息、車輛行駛狀態(tài)以及駕駛環(huán)境與駕駛方案的關(guān)聯(lián)關(guān)系，以生成駕駛策略，該駕駛策略可用于確定自動(dòng)駕駛車輛的候選駕駛方案，從而可以根據(jù)駕駛?cè)藛T的行為優(yōu)化自動(dòng)駕駛車輛的候選駕駛方案。

進(jìn)一步參考圖4，作為對(duì)上述各圖所示方法的實(shí)現(xiàn)，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N用于操作自動(dòng)駕駛車輛的裝置的一個(gè)實(shí)施例，該裝置實(shí)施例與圖2所示的方法實(shí)施例相對(duì)應(yīng)，該裝置具體一般應(yīng)用于圖1中的服務(wù)器105中。

如圖4所示，本實(shí)施例所述的用于操作自動(dòng)駕駛車輛的裝置400包括：收集單元401、風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)確定單元402、分解單元403、學(xué)習(xí)單元404和識(shí)別單元405。其中，收集單元401用于收集駕駛員對(duì)半自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)行異常干預(yù)時(shí)所采用的駕駛方案以及半自動(dòng)駕駛車輛所處駕駛場(chǎng)景的駕駛場(chǎng)景信息；風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)確定單元402用于根據(jù)駕駛員所采用的駕駛方案，確定半自動(dòng)駕駛車輛在駕駛場(chǎng)景下所處駕駛風(fēng)險(xiǎn)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)；分解單元403用于從駕駛場(chǎng)景信息中分解出駕駛場(chǎng)景中各個(gè)場(chǎng)景對(duì)象的對(duì)象信息；學(xué)習(xí)單元404用于對(duì)對(duì)象信息以及對(duì)應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)進(jìn)行學(xué)習(xí)，識(shí)別出場(chǎng)景對(duì)象中與風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)相關(guān)聯(lián)的風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象，并確定風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象的對(duì)象信息與風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系以作為自動(dòng)駕駛車輛的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估策略；而識(shí)別單元405用于利用風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估策略識(shí)別自動(dòng)駕駛車輛所處駕駛風(fēng)險(xiǎn)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)。

在本實(shí)施例中，收集單元401、風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)確定單元402、分解單元403、學(xué)習(xí)單元404和識(shí)別單元405的具體處理可以分別參考圖2對(duì)應(yīng)實(shí)施例中步驟201、步驟202、步驟203、步驟204和步驟205，這里不再贅述。

在本實(shí)施例的一些可選實(shí)現(xiàn)方式中，分解單元403還用于從駕駛場(chǎng)景信息中分解出車輛行駛狀態(tài)信息以及車輛所處駕駛環(huán)境的駕駛環(huán)境信息；以及，學(xué)習(xí)單元404進(jìn)一步用于：對(duì)對(duì)象信息、車輛行駛狀態(tài)信息、駕駛環(huán)境信息以及對(duì)應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)進(jìn)行學(xué)習(xí)，識(shí)別出場(chǎng)景對(duì)象中與風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)相關(guān)聯(lián)的風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象，并確定風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象的對(duì)象信息、車輛行駛狀態(tài)信息、駕駛環(huán)境信息的組合與風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)的之間關(guān)聯(lián)關(guān)系。該實(shí)現(xiàn)方式的具體處理可以參考圖2對(duì)應(yīng)實(shí)施例中相應(yīng)的實(shí)現(xiàn)方式，這里不再贅述。

在本實(shí)施例的一些可選實(shí)現(xiàn)方式中，上述駕駛方案包括對(duì)車輛行駛速度和/或車輛行駛方向進(jìn)行控制的控制行為數(shù)據(jù)。該實(shí)現(xiàn)方式的具體處理可以參考圖2對(duì)應(yīng)實(shí)施例中相應(yīng)的實(shí)現(xiàn)方式，這里不再贅述。

進(jìn)一步參考圖5，作為對(duì)上述各圖所示方法的實(shí)現(xiàn)，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N用于操作自動(dòng)駕駛車輛的裝置的又一個(gè)實(shí)施例，該裝置實(shí)施例與圖3所示的方法實(shí)施例相對(duì)應(yīng)，該裝置具體可以應(yīng)用于圖1中的服務(wù)器105中。

如圖5所示，本實(shí)施例所述的用于操作自動(dòng)駕駛車輛的裝置500包括：收集單元501、分解單元502、關(guān)聯(lián)關(guān)系確定單元503和駕駛方案確定單元504。其中，收集單元501用于收集駕駛員對(duì)半自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)行異常干預(yù)時(shí)所采用的駕駛方案以及半自動(dòng)駕駛車輛所處駕駛場(chǎng)景的駕駛場(chǎng)景信息；分解單元502用于從駕駛場(chǎng)景信息中分解出駕駛場(chǎng)景中各個(gè)場(chǎng)景對(duì)象的對(duì)象信息、車輛行駛狀態(tài)信息以及車輛所處駕駛環(huán)境的駕駛環(huán)境信息；關(guān)聯(lián)關(guān)系確定單元503用于確定風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象的對(duì)象信息、車輛行駛狀態(tài)信息、駕駛環(huán)境信息的組合與駕駛方案之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系，以作為自動(dòng)駕駛車輛的駕駛策略；而駕駛方案確定單元504用于利用駕駛策略確定自動(dòng)駕駛車輛的候選駕駛方案。

在本實(shí)施例中，收集單元501、等級(jí)確定單元、分解單元503、風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象學(xué)習(xí)單元503、駕駛方案學(xué)習(xí)單元505和駕駛方案確定單元506的具體處理可以分別參考圖3對(duì)應(yīng)實(shí)施例中的步驟301、步驟302、步驟303、步驟304、步驟305和步驟306，這里不再贅述。

在本實(shí)施例的一些可選實(shí)現(xiàn)方式中，裝置500還包括駕駛策略優(yōu)化單元(未示出)，駕駛策略優(yōu)化單元用于：使用駕駛策略，在駕駛模擬器所模擬的場(chǎng)景中控制測(cè)試用車輛行駛；檢測(cè)測(cè)試用車輛行駛時(shí)是否滿足駕駛模擬器中預(yù)先配置的駕駛規(guī)則；根據(jù)檢測(cè)結(jié)果修正駕駛策略。該實(shí)現(xiàn)方式的具體處理可以參考圖3對(duì)應(yīng)實(shí)施例中相應(yīng)的實(shí)現(xiàn)方式，這里不再贅述。

在本實(shí)施例的一些可選實(shí)現(xiàn)方式中，裝置500還包括策略修正單元(未示出)，用于：將駕駛策略添加至半自動(dòng)駕駛車輛的駕駛策略數(shù)據(jù)庫(kù)中；確定駕駛策略被觸發(fā)時(shí)半自動(dòng)駕駛車輛是否被駕駛員進(jìn)行異常干預(yù)；若半自動(dòng)駕駛車輛未被異常干預(yù)，則提高駕駛策略的可信度。

在本實(shí)施例的一些可選實(shí)現(xiàn)方式中，上述策略修正單元還用于：若半自動(dòng)駕駛車輛被異常干預(yù)，則繼續(xù)采集駕駛員對(duì)半自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)行干預(yù)時(shí)所采用的駕駛方案以及對(duì)應(yīng)的駕駛場(chǎng)景信息，以根據(jù)新采集的駕駛方案與駕駛場(chǎng)景信息調(diào)整駕駛策略。該實(shí)現(xiàn)方式的具體處理可以參考圖2對(duì)應(yīng)實(shí)施例中相應(yīng)的實(shí)現(xiàn)方式，這里不再贅述。

下面參考圖6，其示出了適于用來(lái)實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例服務(wù)器或車輛上的車載電子設(shè)備的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)600的結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖6所示，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)600包括中央處理單元(CPU)601，其可以根據(jù)存儲(chǔ)在只讀存儲(chǔ)器(ROM)602中的程序或者從存儲(chǔ)部分608加載到隨機(jī)訪問(wèn)存儲(chǔ)器(RAM)603中的程序而執(zhí)行各種適當(dāng)?shù)膭?dòng)作和處理。在RAM 603中，還存儲(chǔ)有系統(tǒng)600操作所需的各種程序和數(shù)據(jù)。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通過(guò)總線604彼此相連。輸入/輸出(I/O)接口605也連接至總線604。

以下部件連接至I/O接口605：包括鍵盤、鼠標(biāo)等的輸入部分606；包括諸如陰極射線管(CRT)、液晶顯示器(LCD)等以及揚(yáng)聲器等的輸出部分607；包括硬盤等的存儲(chǔ)部分608；以及包括諸如LAN卡、調(diào)制解調(diào)器等的網(wǎng)絡(luò)接口卡的通信部分609。通信部分609經(jīng)由諸如因特網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)執(zhí)行通信處理。驅(qū)動(dòng)器610也根據(jù)需要連接至I/O接口605。可拆卸介質(zhì)611，諸如磁盤、光盤、磁光盤、半導(dǎo)體存儲(chǔ)器等等，根據(jù)需要安裝在驅(qū)動(dòng)器610上，以便于從其上讀出的計(jì)算機(jī)程序根據(jù)需要被安裝入存儲(chǔ)部分608。

特別地，根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例，上文參考流程圖描述的過(guò)程可以被實(shí)現(xiàn)為計(jì)算機(jī)軟件程序。例如，本公開(kāi)的實(shí)施例包括一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其包括有形地包含在機(jī)器可讀介質(zhì)上的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序包含用于執(zhí)行流程圖所示的方法的程序代碼。在這樣的實(shí)施例中，該計(jì)算機(jī)程序可以通過(guò)通信部分609從網(wǎng)絡(luò)上被下載和安裝，和/或從可拆卸介質(zhì)611被安裝。

附圖中的流程圖和框圖，圖示了按照本申請(qǐng)各種實(shí)施例的系統(tǒng)、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以代表一個(gè)模塊、程序段、或代碼的一部分，所述模塊、程序段、或代碼的一部分包含一個(gè)或多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個(gè)接連地表示的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時(shí)也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個(gè)方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或操作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計(jì)算機(jī)指令的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。

描述于本申請(qǐng)實(shí)施例中所涉及到的單元可以通過(guò)軟件的方式實(shí)現(xiàn)，也可以通過(guò)硬件的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)。所描述的單元也可以設(shè)置在處理器中，例如，可以描述為：一種處理器包括收集單元、風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)確定單元、分解單元、關(guān)聯(lián)關(guān)系確定單元、識(shí)別單元。其中，這些單元的名稱在某種情況下并不構(gòu)成對(duì)該單元本身的限定，例如，收集單元還可以被描述為“收集駕駛員對(duì)半自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)行異常干預(yù)時(shí)所采用的駕駛方案以及所述半自動(dòng)駕駛車輛所處駕駛場(chǎng)景的駕駛場(chǎng)景信息的單元”。

作為另一方面，本申請(qǐng)還提供了一種非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，該非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)可以是上述實(shí)施例中所述裝置中所包含的非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)；也可以是單獨(dú)存在，未裝配入終端中的非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。上述非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有一個(gè)或者多個(gè)程序，當(dāng)所述一個(gè)或者多個(gè)程序被一個(gè)設(shè)備執(zhí)行時(shí)，使得所述設(shè)備：收集駕駛員對(duì)半自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)行異常干預(yù)時(shí)所采用的駕駛方案以及所述半自動(dòng)駕駛車輛所處駕駛場(chǎng)景的駕駛場(chǎng)景信息；根據(jù)駕駛員所采用的駕駛方案，確定所述半自動(dòng)駕駛車輛在所述駕駛場(chǎng)景下所處駕駛風(fēng)險(xiǎn)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)；從所述駕駛場(chǎng)景信息中分解出所述駕駛場(chǎng)景中各個(gè)場(chǎng)景對(duì)象的對(duì)象信息；對(duì)對(duì)象信息以及對(duì)應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)進(jìn)行學(xué)習(xí)，識(shí)別出場(chǎng)景對(duì)象中與風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)相關(guān)聯(lián)的風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象，并確定風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象的對(duì)象信息與風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系以作為自動(dòng)駕駛車輛的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估策略；利用所述風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估策略識(shí)別自動(dòng)駕駛車輛所處駕駛風(fēng)險(xiǎn)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)?；蛘撸鲜龇且资杂?jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有一個(gè)或者多個(gè)程序，當(dāng)所述一個(gè)或者多個(gè)程序被一個(gè)設(shè)備執(zhí)行時(shí)，使得所述設(shè)備：收集駕駛員對(duì)半自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)行異常干預(yù)時(shí)所采用的駕駛方案以及所述半自動(dòng)駕駛車輛所處駕駛場(chǎng)景的駕駛場(chǎng)景信息；根據(jù)駕駛員所采用的駕駛方案，確定所述半自動(dòng)駕駛車輛在所述駕駛場(chǎng)景下所處駕駛風(fēng)險(xiǎn)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)；從所述駕駛場(chǎng)景信息中分解出所述駕駛場(chǎng)景中場(chǎng)景對(duì)象的對(duì)象信息、車輛行駛狀態(tài)信息以及車輛所處駕駛環(huán)境的駕駛環(huán)境信息；對(duì)對(duì)象信息以及對(duì)應(yīng)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)進(jìn)行學(xué)習(xí)，識(shí)別出場(chǎng)景對(duì)象中與風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)相關(guān)聯(lián)的風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象；針對(duì)所識(shí)別出的風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象，對(duì)對(duì)象信息、車輛行駛狀態(tài)信息、駕駛環(huán)境信息以及對(duì)應(yīng)的駕駛方案進(jìn)行學(xué)習(xí)，確定風(fēng)險(xiǎn)對(duì)象的對(duì)象信息、車輛行駛狀態(tài)信息、駕駛環(huán)境信息的組合與駕駛方案之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系以作為自動(dòng)駕駛車輛的駕駛策略；利用所述駕駛策略確定自動(dòng)駕駛車輛的候選駕駛方案。

以上描述僅為本申請(qǐng)的較佳實(shí)施例以及對(duì)所運(yùn)用技術(shù)原理的說(shuō)明。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本申請(qǐng)中所涉及的發(fā)明范圍，并不限于上述技術(shù)特征的特定組合而成的技術(shù)方案，同時(shí)也應(yīng)涵蓋在不脫離所述發(fā)明構(gòu)思的情況下，由上述技術(shù)特征或其等同特征進(jìn)行任意組合而形成的其它技術(shù)方案。例如上述特征與本申請(qǐng)中公開(kāi)的(但不限于)具有類似功能的技術(shù)特征進(jìn)行互相替換而形成的技術(shù)方案。