本發(fā)明涉及電動(dòng)車(chē)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種電動(dòng)車(chē)的自動(dòng)巡航控制方法。

背景技術(shù)：

汽車(chē)保有量的不斷攀升引發(fā)了一系列問(wèn)題。大多數(shù)汽車(chē)燃燒汽油、柴油、天然氣等化石燃料，地球上化石燃料的儲(chǔ)量是有限的，數(shù)量巨大且不斷增加的汽車(chē)數(shù)量使能源危機(jī)日益嚴(yán)重。傳統(tǒng)汽車(chē)的重量一般1500kg左右，有效載荷只有100kg左右，大部分能源浪費(fèi)在無(wú)效載荷上，造成了嚴(yán)重的能源浪費(fèi)。另外，傳統(tǒng)汽車(chē)體積龐大，一般汽車(chē)占地面積約10平方米，汽車(chē)數(shù)量的增長(zhǎng)使得交通擁塞和停車(chē)位緊張的問(wèn)題越來(lái)越嚴(yán)重。電動(dòng)車(chē)受到越來(lái)越多消費(fèi)者的歡迎。電動(dòng)車(chē)價(jià)格比傳統(tǒng)汽車(chē)低，用于電動(dòng)車(chē)充電的費(fèi)用也比汽車(chē)加油的費(fèi)用低；電動(dòng)車(chē)靈活小巧，在非機(jī)動(dòng)車(chē)道行駛，一般不會(huì)遇到交通堵塞，也更容易找到停車(chē)位；電動(dòng)車(chē)沒(méi)有尾氣排放，不會(huì)污染環(huán)境。

近年來(lái)，隨著四輪電動(dòng)自行車(chē)行業(yè)的發(fā)展，單踏板微速四輪電動(dòng)車(chē)也逐漸被市場(chǎng)接受。公開(kāi)號(hào)為CN104554199A，公開(kāi)日為2015.4.29的中國(guó)專(zhuān)利公開(kāi)了一種電動(dòng)車(chē)輛的單踏板速度控制系統(tǒng)，包括速度控制踏板、踏板位置傳感器、速度控制器、制動(dòng)閥和復(fù)位彈簧；只用一個(gè)踏板實(shí)現(xiàn)電動(dòng)車(chē)輛的啟動(dòng)、加速、勻速行駛、減速和制動(dòng)過(guò)程；踏板行程分為兩個(gè)區(qū)域，位于上部的區(qū)域?yàn)樗俣日{(diào)節(jié)區(qū)，位于下部的區(qū)域?yàn)橹苿?dòng)區(qū)，踏板位于制動(dòng)區(qū)時(shí)，踏板通過(guò)連桿直接將踩踏力作用在制動(dòng)閥上，踏板位于速度調(diào)節(jié)區(qū)時(shí)，踏板與制動(dòng)閥分離。踏板初始位置位于速度調(diào)節(jié)區(qū)的頂端，當(dāng)用腳踩壓踏板時(shí)，踏板逐漸向制動(dòng)區(qū)移動(dòng)，當(dāng)完全松開(kāi)踏板時(shí)，踏板恢復(fù)到初始位置。這種電動(dòng)車(chē)輛的單踏板速度控制系統(tǒng)用一個(gè)速度控制踏板代替?zhèn)鹘y(tǒng)車(chē)輛控制的油門(mén)和剎車(chē)踏板，速度控制器根據(jù)施加在踏板上的操作自動(dòng)完成啟動(dòng)、電機(jī)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)和制動(dòng)，降低了駕駛電動(dòng)車(chē)輛的復(fù)雜度，杜絕了誤操作的可能性，便于快速掌握駕駛技術(shù)。

但是，用戶(hù)在長(zhǎng)時(shí)間開(kāi)車(chē)時(shí)，腳一直處在速度調(diào)節(jié)區(qū)，腳踝處易出現(xiàn)疲勞，用戶(hù)體驗(yàn)差。目前，自動(dòng)巡航技術(shù)已經(jīng)被廣泛引用于各類(lèi)中高檔汽車(chē)領(lǐng)域，其均通過(guò)巡航開(kāi)關(guān)的方式進(jìn)入巡航模式，操作非常復(fù)雜，且故障率高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是：為了解決用戶(hù)長(zhǎng)時(shí)間駕駛單踏板的四輪電動(dòng)車(chē)，腳一直處在速度調(diào)節(jié)區(qū)，腳踝處易出現(xiàn)疲勞，用戶(hù)體驗(yàn)差的問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種電動(dòng)車(chē)的自動(dòng)巡航控制方法來(lái)解決上述問(wèn)題。

本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種電動(dòng)車(chē)的自動(dòng)巡航控制方法，包括以下步驟：

S1，車(chē)輛控制器采集踏板的位置；

S2，車(chē)輛控制器采集車(chē)速；

S3，車(chē)輛控制器采集電動(dòng)車(chē)前方安全距離閾值內(nèi)是否存在障礙物；

S4，車(chē)輛控制器進(jìn)行以下判斷：當(dāng)同時(shí)滿(mǎn)足車(chē)速大于等于巡航速度閾值、踏板的位置處于最高位以及電動(dòng)車(chē)前方安全距離閾值內(nèi)不存在障礙物，則判定駕駛員的駕駛意圖為自動(dòng)巡航；

S5、車(chē)輛控制器啟動(dòng)自動(dòng)巡航并將此時(shí)的車(chē)速記為巡航車(chē)速，車(chē)輛控制器實(shí)時(shí)調(diào)整對(duì)電機(jī)控制器的脈沖信號(hào)，使實(shí)時(shí)車(chē)速始終與所述巡航車(chē)速保持一致。

作為優(yōu)選，還包括以下步驟：

S6、電動(dòng)車(chē)進(jìn)入自動(dòng)巡航后，當(dāng)車(chē)輛控制器檢測(cè)到踏板的位置低于最高位和/或電動(dòng)車(chē)前方安全距離閾值內(nèi)存在障礙物，則停止自動(dòng)巡航。

作為優(yōu)選，所述安全距離閾值為2米，所述巡航速度閾值為40km/s。

本發(fā)明的有益效果是，這種電動(dòng)車(chē)的自動(dòng)巡航控制方法適用于單踏板四輪電動(dòng)車(chē)，不需要任何開(kāi)關(guān)，操作簡(jiǎn)單方便，解決駕駛疲勞問(wèn)題，且自帶保護(hù)功能，能夠有效防止駕駛?cè)藛T在緊急情況下操作失誤發(fā)生危險(xiǎn)的情況。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1是本發(fā)明的電動(dòng)車(chē)的自動(dòng)巡航控制方法的最優(yōu)實(shí)施例的流程圖。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類(lèi)似的標(biāo)號(hào)表示相同或類(lèi)似的元件或具有相同或類(lèi)似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。相反，本發(fā)明的實(shí)施例包括落入所附加權(quán)利要求書(shū)的精神和內(nèi)涵范圍內(nèi)的所有變化、修改和等同物。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“縱向”、“橫向”、“長(zhǎng)度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”等僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。此外，在本發(fā)明的描述中，除非另有說(shuō)明，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上。

流程圖中或在此以其他方式描述的任何過(guò)程或方法描述可以被理解為，表示包括一個(gè)或更多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)特定邏輯功能或過(guò)程的步驟的可執(zhí)行指令的代碼的模塊、片段或部分，并且本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式的范圍包括另外的實(shí)現(xiàn)，其中可以不按所示出或討論的順序，包括根據(jù)所涉及的功能按基本同時(shí)的方式或按相反的順序，來(lái)執(zhí)行功能，這應(yīng)被本發(fā)明的實(shí)施例所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員所理解。

如圖1所示，本發(fā)明提供了一種電動(dòng)車(chē)的自動(dòng)巡航控制方法，包括以下步驟：

S1，車(chē)輛控制器采集踏板的位置；踏板上固定有一個(gè)磁鐵，在磁鐵的磁力線范圍內(nèi)設(shè)置有一個(gè)霍爾傳感器，當(dāng)踏板的位置發(fā)生變化時(shí)，磁鐵產(chǎn)生的磁場(chǎng)也會(huì)發(fā)生變化，車(chē)輛控制器與霍爾傳感器連接并且它的數(shù)據(jù)就可以計(jì)算出踏板的位置，車(chē)輛控制器接收數(shù)據(jù)后進(jìn)行濾波處理；

S2，車(chē)輛控制器采集車(chē)速；此電動(dòng)車(chē)的電機(jī)為無(wú)刷直流電機(jī)，自帶霍爾傳感器，它與車(chē)輛控制器連接，將檢測(cè)到的電機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速傳輸至車(chē)輛控制器，車(chē)輛控制器就可以計(jì)算出車(chē)速；

S3，車(chē)輛控制器采集電動(dòng)車(chē)前方安全距離閾值內(nèi)是否存在障礙物；電動(dòng)車(chē)的車(chē)頭設(shè)置有與車(chē)輛控制器連接超聲波雷達(dá)，車(chē)輛控制器接收超聲波雷達(dá)的數(shù)據(jù)后進(jìn)行濾波處理；

S4，車(chē)輛控制器進(jìn)行以下判斷：當(dāng)同時(shí)滿(mǎn)足車(chē)速大于等于巡航速度閾值、踏板的位置處于最高位以及電動(dòng)車(chē)前方安全距離閾值內(nèi)不存在障礙物，則判定駕駛員的駕駛意圖為自動(dòng)巡航；當(dāng)車(chē)速大于等于巡航速度閾值并且電動(dòng)車(chē)前方安全距離閾值內(nèi)不存在障礙物，車(chē)輛控制器就預(yù)啟動(dòng)自動(dòng)巡航，一旦駕駛員將腳太高，踏板的位置處于最高位就啟動(dòng)自動(dòng)巡航。

S5、車(chē)輛控制器啟動(dòng)自動(dòng)巡航并將此時(shí)的車(chē)速記為巡航車(chē)速，車(chē)輛控制器實(shí)時(shí)調(diào)整對(duì)電機(jī)控制器的脈沖信號(hào)，使實(shí)時(shí)車(chē)速始終與巡航車(chē)速保持一致。

S6、電動(dòng)車(chē)進(jìn)入自動(dòng)巡航后，當(dāng)車(chē)輛控制器檢測(cè)到踏板的位置低于最高位和/或電動(dòng)車(chē)前方安全距離閾值內(nèi)存在障礙物，則停止自動(dòng)巡航。

其中，安全距離閾值為2米，巡航速度閾值為40km/s。

在本說(shuō)明書(shū)的描述中，參考術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說(shuō)明書(shū)中，對(duì)所述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。

以上述依據(jù)本發(fā)明的理想實(shí)施例為啟示，通過(guò)上述的說(shuō)明內(nèi)容，相關(guān)工作人員完全可以在不偏離本項(xiàng)發(fā)明技術(shù)思想的范圍內(nèi)，進(jìn)行多樣的變更以及修改。本項(xiàng)發(fā)明的技術(shù)性范圍并不局限于說(shuō)明書(shū)上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權(quán)利要求范圍來(lái)確定其技術(shù)性范圍。