車輛的控制裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及車輛的控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，已知進(jìn)行操舵輔助、自動(dòng)操舵的技術(shù)，為了將車輛引導(dǎo)至目標(biāo)位置，而使車輛按照移動(dòng)軌跡進(jìn)行行駛(例如JP特開2006-8009，JP特開2013-112188)。
[0003]然而，在在現(xiàn)有技術(shù)中，停留在按照預(yù)先設(shè)定的移動(dòng)路徑進(jìn)行移動(dòng)的程度，沒有多加考慮隨著該移動(dòng)路徑行進(jìn)的方式進(jìn)行操舵時(shí)的感受。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛的控制裝置包括:操舵控制部，其控制車輛的操舵輪的舵角；電子控制單元(ECU)。所述電子控制單元取得目標(biāo)舵角，所述目標(biāo)舵角被設(shè)定為使所述車輛進(jìn)行移動(dòng)的目標(biāo)；將所取得的所述目標(biāo)舵角調(diào)整為不超過第一保護(hù)值，將調(diào)整過的目標(biāo)舵角輸出至所述操舵控制部，以使得所述操舵控制部以所述調(diào)整過的目標(biāo)舵角進(jìn)行控制，所述第一保護(hù)值，是為了防止所述車輛的舵角變化達(dá)到第一基準(zhǔn)以上的而決定的，并且，根據(jù)所述車輛的狀況來變更所述第一保護(hù)值。由此，例如，能夠防止車輛的急劇舵角變化，能夠?qū)Υ畛苏咛峁┦孢m的感受。
[0005]另外，在上述實(shí)施方式中，所述電子控制單元，將所述操舵控制部的控制結(jié)果即所述車輛的實(shí)際舵角，來作為所述車輛的狀況，根據(jù)所述車輛的狀況來變更所述第一保護(hù)值。由此，例如，基于實(shí)際舵角來變更第一保護(hù)值，能夠?qū)Υ畛苏咛峁┦孢m的感受。
[0006]另外，在上述實(shí)施方式中，所述電子控制單元，將因所述操舵控制部的控制而導(dǎo)致所述車輛的實(shí)際舵角進(jìn)行變化的速度，來作為所述車輛的狀況，根據(jù)所述車輛的狀況來變更所述第一保護(hù)值。由此，例如，基于實(shí)際舵角正在變化的速度來變更第一保護(hù)值，能夠?qū)Υ畛苏咛峁┦孢m的感受。
[0007]另外，在上述實(shí)施方式中，所述電子控制單元以如下方式設(shè)定所述第一保護(hù)值。在該方式中，隨著由所述操舵控制部控制的所述實(shí)際舵角的單位時(shí)間的變化量的增加，使該第一保護(hù)值的單位時(shí)間的變化量增加。由此，例如，同過使第一保護(hù)值的單位時(shí)間的變化量增加，能夠?qū)Υ畛苏咛峁┦孢m的感受，并且能夠提高車輛的移動(dòng)性能。
[0008]另外，在上述實(shí)施方式中，所述電子控制單元進(jìn)而將所述目標(biāo)舵角調(diào)整為不超過第一方向的第一保護(hù)值之后，在所述目標(biāo)舵角正在變化的方向從第一方向變?yōu)榕c該第一方向相反的反方向即第二方向時(shí)，將所述目標(biāo)舵角調(diào)整為不超過第二方向的第二保護(hù)值；所述第一方向的第一保護(hù)值，是為了防止所述車輛向第一方向行駛時(shí)舵角變化達(dá)到所述第一基準(zhǔn)以上而決定的所述第一保護(hù)值；所述第二保護(hù)值，是為了防止所述車輛向第二方向行駛時(shí)舵角變化達(dá)到第二基準(zhǔn)以上而決定的。由此，例如，在舵角的方向發(fā)生了變化的情況下，能夠防止針對(duì)該方向的急劇舵角變化，能夠?qū)Υ畛苏咛峁┦孢m的感受。
【附圖說明】
[0009]本發(fā)明的特征、優(yōu)點(diǎn)以及本發(fā)明示例性實(shí)施例的技術(shù)和工業(yè)意義，將在下面參照附圖示出，其中相同的附圖標(biāo)記表示相同的構(gòu)件。
[0010]圖1是例示出實(shí)施方式的車輛的車廂的一部分呈透視的狀態(tài)的立體圖。
[0011]圖2是實(shí)施方式的車輛的例示的平面圖(俯瞰圖、俯視圖)。
[0012]圖3是實(shí)施方式的針對(duì)車輛的儀表板的一例而從車輛后方觀察時(shí)的視場(chǎng)的圖。
[0013]圖4是實(shí)施方式的停車輔助系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的例示的框圖。
[0014]圖5是實(shí)施方式的停車輔助系統(tǒng)的ECU的結(jié)構(gòu)的例示的框圖。
[0015]圖6是表示實(shí)施方式的舵角控制部的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0016]圖7是例示出實(shí)施方式的目標(biāo)舵角與保護(hù)值之間的關(guān)系的圖。
[0017]圖8是例示出實(shí)施方式的目標(biāo)舵角與保護(hù)值之間的關(guān)系的圖。
[0018]圖9是表示實(shí)施方式的ECU中的轉(zhuǎn)移至停車輔助控制為止的處理步驟的流程圖。
[0019]圖10是表示實(shí)施方式的ECU中的停車輔助控制的步驟的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]下面，公開本發(fā)明的例示的實(shí)施方式。以下所示的實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)，以及該結(jié)構(gòu)帶來的作用、結(jié)果以及效果僅為一例。本發(fā)明也能夠通過以下實(shí)施方式所公開的結(jié)構(gòu)以外的結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)，能夠獲得基于基本結(jié)構(gòu)的各種效果以及所衍生的效果中的至少一種效果。
[0021]本實(shí)施方式的車輛1，例如可以是以未圖示的內(nèi)燃機(jī)為驅(qū)動(dòng)源的汽車，S卩，內(nèi)燃機(jī)汽車，也可以是以未圖示的電動(dòng)機(jī)為驅(qū)動(dòng)源的汽車，即電動(dòng)汽車或燃料電池汽車等，也可以是以它們雙方為驅(qū)動(dòng)源的混合動(dòng)力汽車，也可以是具有其它驅(qū)動(dòng)源的汽車。另外，車輛1能夠搭載各種變速裝置，也能夠搭載用于驅(qū)動(dòng)內(nèi)燃機(jī)或電動(dòng)機(jī)所需的各種裝置，例如能夠搭載系統(tǒng)、配件等。另外，對(duì)于車輛1中的車輪3的驅(qū)動(dòng)所相關(guān)的裝置的方式、數(shù)目，設(shè)計(jì)布局等，能夠進(jìn)行各種設(shè)定。
[0022]如圖1的例示，車體2構(gòu)成用于未圖示的乘客(包括駕駛員)乘車的車廂2a。在車廂2a內(nèi)，在面向作為乘客的駕駛員的座位2b的狀態(tài)下，設(shè)有操舵部4、加速操作部5、制動(dòng)操作部6、變速操作部7等。操舵部4例如是從儀表板24突出的方向盤，加速操作部5例如是位于駕駛員腳下的油門踏板，制動(dòng)操作部6例如是位于駕駛員腳下的制動(dòng)踏板，變速操作部7例如是從中控臺(tái)突出的變速桿。此外，操舵部4、加速操作部5、制動(dòng)操作部6、變速操作部7等并不僅限于這些。
[0023]另外，在車廂2a內(nèi)設(shè)有作為顯示輸出部的顯示裝置8和/或作為聲音輸出部的聲音輸出裝置9。顯示裝置8例如是LCD (liquid crystal display:液晶顯示器)、OELD (organic electro luminescent display:有機(jī)電致發(fā)光器件)等。聲音輸出裝置9例如是揚(yáng)聲器。另外，顯示裝置8例如是觸摸板等，被透明的操作輸入部10所覆蓋。乘客能夠通過操作輸入部10來以肉眼確認(rèn)在顯示裝置8的顯示畫面上顯示的圖像。另外，乘客通過在顯示裝置8的顯示畫面上顯示的圖像所對(duì)應(yīng)的位置用手指等對(duì)操作輸入部10進(jìn)行觸碰或按壓移動(dòng)等操作，能夠進(jìn)行操作輸入。這些顯示裝置8、聲音輸出裝置9、操作輸入部10等例如設(shè)置在位于儀表板24的車寬方向即左右方向的中央部的監(jiān)視裝置11上。監(jiān)視裝置11能夠具有開關(guān)、旋鈕、操縱桿、按鈕等的未圖示的操作輸入部。另外，在與監(jiān)視裝置11不同的車廂2a內(nèi)的其它位置，還能夠設(shè)置未圖示的聲音輸出裝置，也能夠從監(jiān)視裝置11的聲音輸出裝置9與其它的聲音輸出裝置輸出聲音。此外，監(jiān)視裝置11例如兼用于導(dǎo)航系統(tǒng)或音響系統(tǒng)。
[0024]另外，在車廂2a內(nèi)，除了設(shè)有顯示裝置8之外，還設(shè)有別的顯示裝置12。如圖3的例示，顯示裝置12例如設(shè)在儀表板24的計(jì)量?jī)x器盤部25，在計(jì)量?jī)x器盤部25的大至中央，位于速度顯示部25a與轉(zhuǎn)速顯示部25b之間。顯示裝置12的畫面12a的尺寸比顯示裝置8的畫面8a(圖3)的尺寸小。在該顯示裝置12上，主要顯示有表示與車輛1的停車輔助相關(guān)的信息。顯示裝置12所顯示的信息量，比顯示裝置8所顯示的信息量少。顯示裝置12例如是IXD、0ELD等。此外，在顯示裝置8上也可以顯示出本來由顯示裝置12所顯示的?目息。
[0025]另外，如圖1、2的例示，車輛1例如是四輪汽車，具有左右兩個(gè)前輪3F和左右兩個(gè)后輪3R。這四個(gè)車輪3都能夠轉(zhuǎn)向。如圖4的例示，車輛1具有操舵系統(tǒng)13，其至少對(duì)兩個(gè)車輪3進(jìn)行操舵(轉(zhuǎn)向)。操舵系統(tǒng)13 H，具有促動(dòng)器13a、扭矩傳感器13b。操舵系統(tǒng)13由EQJ14 (electronic control unit:電子控制單元)等進(jìn)行電子控制，使促動(dòng)器13a進(jìn)行動(dòng)作。操舵系統(tǒng)13例如是電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、SBW(steer by wire:線控轉(zhuǎn)向)系統(tǒng)等。操舵系統(tǒng)13通過促動(dòng)器13a對(duì)施加操舵部4施加扭矩，即，施加輔助扭矩，來補(bǔ)充操舵力，由促動(dòng)器13a使車輪3進(jìn)行轉(zhuǎn)向。此時(shí)，促動(dòng)器13a可以使一個(gè)車輪3轉(zhuǎn)向，也可以使多個(gè)車輪3轉(zhuǎn)向。另外，扭矩傳感器13b例如檢測(cè)出駕駛員對(duì)操舵部4賦予的扭矩。
[0026]另外，如圖2的例示，在車體2上，作為多個(gè)拍攝部15，而例如設(shè)有四個(gè)拍攝部15a?15d。拍攝部15例如是數(shù)碼攝像頭，其內(nèi)置有CO) (charge coupled device:電荷親合元件)、CIS(CM0S image sensor:互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體圖像傳感器)等的拍攝元件。拍攝部15能夠以規(guī)定的幀率輸出視頻數(shù)據(jù)。拍攝部15分別具有廣角鏡頭或魚眼鏡頭，在水平方向例如能夠拍攝140°?190°的范圍。另外，拍攝部15的光軸被設(shè)定為朝向斜下方。由此，拍攝部15能夠逐次拍攝車體2的周邊的外部環(huán)境，將其作為拍攝圖像數(shù)據(jù)輸出，所述周邊的外部環(huán)境包括車輛1能夠移動(dòng)的路面、車輛1能夠?？康膮^(qū)域。
[0027]拍攝部15a例如位于車體2的前側(cè)，即，位于車輛前后方向的前方側(cè)的端部2c，被設(shè)于前保險(xiǎn)杠等。拍攝部15b例如位于車體2的左側(cè)，即，位于車寬方向的左側(cè)的端部2d，被設(shè)于作為左側(cè)突出部的門反光鏡2g。拍攝部15c例如位于車體2的后側(cè)的端部2e，被設(shè)于后行李箱的門2h的下方的壁部。拍攝部15d例如位于車體2的右側(cè)的端部2f，被設(shè)于右側(cè)的門反光鏡2g。ECU14能夠基于由多個(gè)拍攝部15獲得的圖像數(shù)據(jù)，執(zhí)行計(jì)算處理、圖像處理，生成更廣視場(chǎng)角的圖像，或生成從車輛1上方