[0049]該橫向G的變化，對(duì)應(yīng)于舵速(單位時(shí)間的舵角的變化量，或舵角的關(guān)于時(shí)間的微分值)。即，舵速越大，則橫向G的變化量越大。換言之，通過(guò)抑制舵速的急劇變化，能夠抑制使搭乘者不適的橫向G的產(chǎn)生。
[0050]因此，本實(shí)施方式的舵角控制部506，為了使舵速不急劇變化而進(jìn)行控制，來(lái)限制用于指示操舵系統(tǒng)13的舵角(以下，稱(chēng)為指令舵角)。此外，在本實(shí)施方式中，設(shè)定用于限制指令舵角的保護(hù)值，但如上述，對(duì)人的感覺(jué)有所影響的是舵角的單位時(shí)間的變化量即舵速。因此，舵角控制部506使用于限制指令舵角的保護(hù)值隨著舵速而變化。
[0051]接下來(lái)，說(shuō)明舵角控制部的結(jié)構(gòu)。圖6是表示本實(shí)施方式的舵角控制部506的結(jié)構(gòu)的框圖。如圖6所示，舵角控制部506由目標(biāo)舵角取得部601、第一保護(hù)處理部602、第一計(jì)算部603、PI控制部604、第二計(jì)算部605、第二保護(hù)處理部606構(gòu)成。
[0052]目標(biāo)舵角取得部601，基于由路徑生成部504生成的移動(dòng)路徑、由位置檢測(cè)部505檢測(cè)出的車(chē)輛1的當(dāng)前位置，取得被設(shè)定為使車(chē)輛1移動(dòng)的目標(biāo)的目標(biāo)舵角。
[0053]第一保護(hù)處理部602，針對(duì)目標(biāo)舵角取得部601所取得目標(biāo)舵角來(lái)進(jìn)行調(diào)整，以使得其不超過(guò)車(chē)輛的保護(hù)值，該保護(hù)值是為了對(duì)預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)(第一基準(zhǔn))以上的舵角變化進(jìn)行抑制而決定的。由此，能夠以使利用調(diào)整過(guò)的舵角進(jìn)行控制的方式向操舵系統(tǒng)13輸出。作為預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)(第一基準(zhǔn))，是為了抑制因急劇舵角變化而導(dǎo)致搭乘者不適而決定的基準(zhǔn)，是基于實(shí)際測(cè)量等而設(shè)定的基準(zhǔn)。
[0054]進(jìn)而，第一保護(hù)處理部602根據(jù)車(chē)輛1的狀況來(lái)變更用于調(diào)整目標(biāo)舵角的保護(hù)值。在本實(shí)施方式中，根據(jù)車(chē)輛1的舵速來(lái)變更保護(hù)值。
[0055]圖7是例示出本實(shí)施方式的目標(biāo)舵角與保護(hù)值之間的關(guān)系的圖。此外，在圖7所示的例子中，將標(biāo)記“〇”設(shè)為目標(biāo)舵角，將標(biāo)記“ □ ”設(shè)為由第一保護(hù)處理部602調(diào)整后的舵角。并且，迀移(曲線(xiàn))720表示車(chē)輛1的實(shí)際舵角的迀移。
[0056]在圖7所示的例子中，由第一保護(hù)處理部602調(diào)整后的舵角作為指令舵角，而被輸出至操舵系統(tǒng)13。另外，在本實(shí)施方式中，例如舵角的“ + ”方向?qū)?yīng)于車(chē)輪的右方向，舵角的方向?qū)?yīng)于車(chē)輪的左方向。
[0057]在圖7所示的例子中，在時(shí)刻“0”，目標(biāo)舵角、調(diào)整后的舵角以及實(shí)際舵角都為“0”。即車(chē)輛1正在直行。
[0058]并且，在時(shí)刻T1，目標(biāo)舵角701的值為“ 10”，在時(shí)刻T2，目標(biāo)舵角702的值為“20”，在時(shí)刻T3，(雖然未圖示)目標(biāo)舵角的值為“30”。此外，圖7所示的舵角的數(shù)值是為了容易說(shuō)明而示出的。進(jìn)而，時(shí)刻T1、T2、T3是從前次的時(shí)刻開(kāi)始增加了單位時(shí)間后的時(shí)刻。
[0059]如果按照這樣的目標(biāo)舵角701，702等，由操舵系統(tǒng)13進(jìn)行操舵，則有急轉(zhuǎn)彎的可能性。因此，本實(shí)施方式的第1保護(hù)處理部602進(jìn)行限制，使得不會(huì)輸出比保護(hù)值大的舵角。
[0060]在圖7中，第一保護(hù)處理部602設(shè)定時(shí)刻Τ1的保護(hù)值711、時(shí)刻Τ2的保護(hù)值712、時(shí)刻Τ3的保護(hù)值713。
[0061]圖7所示的保護(hù)值711、712、713，是基于實(shí)際舵角而設(shè)定的，但更詳細(xì)地說(shuō)，是基于實(shí)際舵角的增加量而設(shè)定的。即，第一保護(hù)處理部602基于每單位時(shí)間的預(yù)先設(shè)定的保護(hù)值的幅度、實(shí)際舵角的增加量，來(lái)設(shè)定保護(hù)值，換言之，基于舵速來(lái)設(shè)定保護(hù)值。
[0062]在本實(shí)施方式中，第一保護(hù)處理部602利用以下所示的式(1)來(lái)計(jì)算保護(hù)值。
[0063]本次的保護(hù)值=前次的保護(hù)值+預(yù)先設(shè)定的保護(hù)值的幅度“3”+實(shí)際舵角的增加量......⑴
[0064]S卩，在時(shí)刻T1，第一保護(hù)處理部602針對(duì)時(shí)刻“0”的保護(hù)值“0”，加上預(yù)先設(shè)定的保護(hù)值的幅度“3”，從而計(jì)算出保護(hù)值“3”。并且，將該保護(hù)值“3”用作目標(biāo)舵角的替代值。
[0065]接下來(lái)，在時(shí)刻T2，將保護(hù)值“3”用作指令舵角，從而使得實(shí)際舵角增加“2”。第一保護(hù)處理部602對(duì)預(yù)先設(shè)定的保護(hù)值的幅度“3”加上實(shí)際舵角的增加量(舵速)“2”從而計(jì)算出增加量“5”，對(duì)該增加量“5”加上前次的保護(hù)值“3”，從而計(jì)算出保護(hù)值“8”。并且，該保護(hù)值“ 8 ”被用作目標(biāo)舵角的替代值。
[0066]然后，在時(shí)刻T3，保護(hù)值“8”被用作指令舵角，從而使實(shí)際舵角增加到“6”。第一保護(hù)處理部602，對(duì)于預(yù)先設(shè)定的保護(hù)值的幅度“3”加上實(shí)際舵角的增加量(舵速)“4”(本次的實(shí)際舵角“6” -前次的實(shí)際舵角“2”)，從而計(jì)算出增加量“7”，對(duì)該增加量“7”加上前次的保護(hù)值“8”，從而計(jì)算出保護(hù)值“15”。并且，該保護(hù)值“15”被用作目標(biāo)舵角的替代值。
[0067]第一保護(hù)處理部602以如下方式設(shè)定保護(hù)值，即，隨著由操舵系統(tǒng)13控制的舵速(實(shí)際舵角的單位時(shí)間的變化量)的增加，而使該保護(hù)值的單位時(shí)間的變化量增加。
[0068]這樣，該保護(hù)值是基于舵速設(shè)定的，因此，能夠抑制相對(duì)于搭乘者的橫向G的急劇變化。由此，能夠抑制因橫向G的急劇變化而引起的搭乘者的驚嚇和不適。
[0069]另外，在本實(shí)施方式中，隨著舵速增加，而使保護(hù)值的變化量增加。因此，在車(chē)輛1持續(xù)向某方向轉(zhuǎn)彎的情況下，能夠控制用于向該方向轉(zhuǎn)彎的舵角緩緩變大。即，在本實(shí)施方式中，能夠抑制橫向G的急劇變化，并且能夠保證車(chē)輛1的轉(zhuǎn)彎性能。
[0070]接下來(lái)，說(shuō)明目標(biāo)舵角被切換為反方向(從右方向變?yōu)樽蠓较?的情況。在這樣的情況下，目標(biāo)舵角從增加變?yōu)闇p少，或者，從減少變?yōu)樵黾?。此時(shí)，第一保護(hù)處理部602也為了防止橫向G產(chǎn)生急劇變化而設(shè)定該反方向的保護(hù)值。
[0071]圖8是例示出本實(shí)施方式的目標(biāo)舵角與保護(hù)值之間的關(guān)系的圖。此外，在圖8所示的例子中，將標(biāo)記“〇”設(shè)為目標(biāo)舵角，將標(biāo)記“ □ ”設(shè)為由第一保護(hù)處理部602調(diào)整后的舵角。并且，迀移(曲線(xiàn))820表示車(chē)輛1的實(shí)際舵角的迀移。另外，在圖8的例子中，將由第一保護(hù)處理部602調(diào)整后的舵角作為指令舵角，而向操舵系統(tǒng)13輸出。
[0072]在時(shí)刻T1，目標(biāo)舵角801的值為“ 18”，在時(shí)刻T2，目標(biāo)舵角802的值增加到“22”，但在時(shí)刻T3，目標(biāo)舵角803減少到值“11”，在時(shí)刻T4，目標(biāo)舵角804的值減少到“1”。此外，時(shí)刻Tl、T2、T3，T4是從前次的時(shí)刻開(kāi)始增加了單位時(shí)間后的時(shí)刻。
[0073]如果按照這樣的目標(biāo)舵角801?804進(jìn)行現(xiàn)有的操舵，則有會(huì)大幅度轉(zhuǎn)彎并且急劇回輪。由此，搭乘者有可能承受急劇的橫向G的變化。因此，本實(shí)施方式的第1保護(hù)處理部602 ?；，為了防止產(chǎn)生急劇的橫向G的變化而設(shè)定保護(hù)值，控制不會(huì)輸出比該該保護(hù)值大的舵角。
[0074]在圖8中，第一保護(hù)處理部602，設(shè)定時(shí)刻Τ1的保護(hù)值811為值“13”、時(shí)刻Τ2的保護(hù)值812為值“ 18”、時(shí)刻Τ3的保護(hù)值813為值“ 18”、時(shí)刻Τ4的保護(hù)值814為值“ 15”、時(shí)刻Τ5的保護(hù)值815為值“10”。
[0075]在圖8所示的例子中，直到時(shí)刻Τ2，目標(biāo)舵角都在增加，但時(shí)刻Τ2以后，目標(biāo)舵角在減少。因此，第一保護(hù)處理部602在目標(biāo)舵角轉(zhuǎn)為減少的時(shí)刻Τ2，設(shè)定用于使舵角向‘ + ’方向的移動(dòng)停止的保護(hù)值812，然后，在時(shí)刻Τ3以后，基于實(shí)際舵角的(方向側(cè)的)變化量，換言之，基于舵速、保護(hù)值的幅度“_3”，來(lái)設(shè)定保護(hù)值。
[0076]這樣，在目標(biāo)舵角從任意方向開(kāi)始被切換為與該任意方向相反的反方向的情況下，本實(shí)施方式的第一保護(hù)處理部602控制停止實(shí)際舵角的移動(dòng)后，基于該反方向的保護(hù)值的幅度、實(shí)際舵角的變化量，來(lái)設(shè)定保護(hù)值。
[0077]這樣，第一保護(hù)處理部602，將目標(biāo)舵角調(diào)整為不超過(guò)第一保護(hù)值之后，在目標(biāo)舵角正在變化的方向從第一方向變?yōu)榕c該第一方向相反的反方向即第二方向(例如，左方向)時(shí)，將目標(biāo)舵角調(diào)整為不超過(guò)第二保護(hù)值，所述第一保護(hù)值是為了在車(chē)輛1向第一方向側(cè)(例如右方向)行駛(轉(zhuǎn)彎)時(shí)防止舵角變化達(dá)到的預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)(第二基準(zhǔn))以上而決定的，所述第二保護(hù)值是為了防止車(chē)輛1向第二方向行駛(轉(zhuǎn)彎)時(shí)的急劇舵角變化而決定的。作為預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)(第二基準(zhǔn))，是為了防止因急劇舵角變化而使搭乘者不適而預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)，是基于實(shí)際測(cè)量等而設(shè)定的基準(zhǔn)。
[0078]然后，第一保護(hù)處理部602將設(shè)定完的保護(hù)值作為調(diào)整后的目標(biāo)舵角輸出。
[0079]另外，第一保護(hù)處理部602可以對(duì)所設(shè)定的保護(hù)值和所輸入的目標(biāo)舵角進(jìn)行比較，在判定為所輸入的目標(biāo)舵角對(duì)實(shí)際舵角賦予的變化量小的情況下，輸出該目標(biāo)舵角。
[0080]返回到圖6，第一計(jì)算部603計(jì)算由第一保護(hù)處理部602調(diào)整過(guò)的目標(biāo)舵角與由傳感器信息取得部501取得的車(chē)輛1的實(shí)際的舵角(舵角信息)之間的差分。
[0081 ] ΡΙ控制部604，針對(duì)由第一計(jì)算部603計(jì)算出的舵角的差分，進(jìn)行ΡΙ控制，從而計(jì)算針對(duì)舵角的反饋修正量。
[0082]第二計(jì)算部605 ?；，針對(duì)由第一保護(hù)處理部602調(diào)整過(guò)的目標(biāo)舵角，加上反饋修正量，從而計(jì)算出用于向操舵系統(tǒng)13輸出的指令舵角。
[0083]即，在舵角控制部506中，基于目標(biāo)舵角與由傳感器信息取得部501取得的實(shí)際的車(chē)輛1的舵角之間的差分