觀察的假想的俯瞰圖像。此外，俯瞰圖像也稱為平面圖像。
[0028]另外，ECU14根據(jù)拍攝部15的圖像，識別車輛1的周邊路面示出的區(qū)劃線等，檢測(提取)區(qū)劃線等所示的停車區(qū)劃。
[0029]另外，如圖1、2的例示，在車體2上例如設(shè)有四個測距部16a?16d、八個測距部17a?17h，來作為多個測距部16、17。測距部16、17例如是發(fā)射超聲波并捕獲其反射波的雷達(dá)。雷達(dá)也被稱為雷達(dá)傳感器或超聲波探測器。E⑶14能夠根據(jù)測距部16、17的檢測結(jié)果，測定出位于車輛1周圍的障礙物等的物體的有無和/或與該物體之間的距離。即，測距部16、17是用于檢測物體的檢測部的一例。此外，測距部17例如用于檢測距離比較近的物體，測距部16例如用于檢測比測距部17的檢測距離遠(yuǎn)的長距離的物體。另外，測距部17例如用于檢測車輛1的前方以及后方的物體，測距部16用于檢測車輛1的側(cè)方的物體。
[0030]另外，如圖4的例示，在停車輔助系統(tǒng)100中，通過作為電通信線路的車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)23，電連接有E⑶14、監(jiān)視裝置11，操舵系統(tǒng)13，測距部16、17等，除此之外，還電連接有制動系統(tǒng)18、舵角傳感器19、油門傳感器20、擋位傳感器21、車輪速傳感器22等。車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)23例如構(gòu)成為CAN (controller area network:控制器局域網(wǎng))。EQJ14能夠通過車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)23來發(fā)送控制信號，從而控制操舵系統(tǒng)13、制動系統(tǒng)18等。另外，ECU 14能夠經(jīng)由車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)23來接收扭矩傳感器13b、制動傳感器18b、舵角傳感器19、測距部16、測距部17、油門傳感器20、擋位傳感器21、車輪速傳感器22等的檢測結(jié)果以及操作輸入部10等的操作信號等。
[0031]ECU14 例如具有 CPU14a (central processing unit:中央處理器)、R0M14b (readonly memory:只讀存儲器)、RAM14c (random access memory:隨機存取存儲器)、顯示控制部14d、聲音控制部14e、SSD14f (solid state drive:固態(tài)硬盤，閃存器)等。CPU14a進(jìn)行各種計算處理以及控制，例如，執(zhí)行與顯示裝置8、12所顯示的圖像相關(guān)聯(lián)的圖像處理，決定車輛1的移動目標(biāo)位置，計算車輛1的移動路徑，判斷與物體有無干涉，自動控制車輛1，解除自動控制等。CPU14a能夠讀取安裝存儲在R0M14b等的非易失性存儲裝置中的程序，根據(jù)該程序來執(zhí)行計算處理。RAM14C暫時存儲用于CPU14a進(jìn)行計算的各種數(shù)據(jù)。另外，在ECU14的計算處理中，顯示控制部14d主要執(zhí)行使用由拍攝部15獲得的圖像數(shù)據(jù)的圖像處理、由顯示裝置8顯示的圖像數(shù)據(jù)的合成等。另外，在ECU14的計算處理中，聲音控制部14e主要執(zhí)行由聲音輸出裝置9輸出的聲音數(shù)據(jù)的處理。另外，SSD14f是能夠改寫的非易失性的存儲部，在E⑶14的電源關(guān)閉的情況下也能夠保存數(shù)據(jù)。此外，CPU14a、R0M14b，RAM14c等集成在同一封裝內(nèi)。另外，就ECU14而言，也可以取代CPU14a而采用DSP(digital signalprocessor:數(shù)字信號處理器)等的其它邏輯計算處理器或邏輯電路等的結(jié)構(gòu)。另外，也可以取代SSD14f而設(shè)有HDD (hard disk drive:硬盤驅(qū)動器)，也可以與ECU14分開來設(shè)置在SSD14f 或 HDD。
[0032]制動系統(tǒng)18，例如是用于抑制制動鎖死的ABS (ant1-lock brake system:防抱死系統(tǒng))、用于抑制轉(zhuǎn)彎時車輛1側(cè)滑的側(cè)滑防止裝置(ESC electronic stabilitycontrol:電子穩(wěn)定控制)，用于增強制動力的(執(zhí)行制動輔助)電子制動系統(tǒng)、BBff (brakeby wire:線控制動)等。制動系統(tǒng)18經(jīng)由促動器18a，對車輪3以至于車輛1賦予制動力。另外，制動系統(tǒng)18能夠根據(jù)左右車輪3的轉(zhuǎn)速差等來檢測制動鎖死、車輪3的空轉(zhuǎn)、側(cè)滑的征兆等，執(zhí)行各種控制。制動傳感器18b例如是用于對制動操作部6的可動部的位置進(jìn)行檢測的傳感器。制動傳感器18b能夠檢測作為可動部的制動踏板的位置。制動傳感器18b包括位移傳感器。
[0033]舵角傳感器19例如是用于對方向盤等的操舵部4的操舵量進(jìn)行檢測的傳感器。舵角傳感器19例如用霍爾元件等構(gòu)成。ECU14從舵角傳感器19取得駕駛員操作操舵部4的操舵量、自動操舵時的各車輪3的操舵量等，從而執(zhí)行各種控制。此外，舵角傳感器19檢測操舵部4所含的旋轉(zhuǎn)部分的旋轉(zhuǎn)角度。舵角傳感器19是角度傳感器的一例。
[0034]油門傳感器20例如是用于檢測加速操作部5的可動部的位置的傳感器。油門傳感器20能夠檢測出作為可動部的油門踏板的位置。油門傳感器20包括位移傳感器。
[0035]擋位傳感器21例如是用于檢測變速操作部7的可動部的位置的傳感器。擋位傳感器21能夠檢測出作為可動部的變速桿、機械臂，按鈕等的位置。擋位傳感器21也可以包括位移傳感器，也可以構(gòu)成為開關(guān)。
[0036]車輪速傳感器22是用于檢測車輪3的旋轉(zhuǎn)量、單位時間的旋轉(zhuǎn)數(shù)的傳感器。車輪速傳感器22將檢測出的表示轉(zhuǎn)速的車輪速脈沖數(shù)作為傳感器值輸出。車輪速傳感器22例如用霍爾元件等構(gòu)成。ECU14基于從車輪速傳感器22取得的傳感器值，計算車輛1的移動量等，從而執(zhí)行各種控制。此外，車輪速傳感器22有時也設(shè)置在制動系統(tǒng)18中。此時，ECU 14經(jīng)由制動系統(tǒng)18來取得車輪速傳感器22的檢測結(jié)果。
[0037]此外，上述的各種傳感器、促動器的結(jié)構(gòu)、配置，電連接方式等僅為一例，能夠進(jìn)行各種設(shè)定(變更)。
[0038]另外，如圖5所示，E⑶14具有傳感器信息取得部501、檢測部502、目標(biāo)位置設(shè)定部503、路徑生成部504、位置檢測部505、舵角控制部506。圖5所示的各結(jié)構(gòu)，是由作為E⑶14構(gòu)成的CPU14a執(zhí)行存儲在R0M14b內(nèi)的程序而實現(xiàn)的。此外，這些結(jié)構(gòu)也可以用硬件實現(xiàn)。
[0039]本實施方式的車輛1中的ECU14，進(jìn)行用于將車輛1引導(dǎo)至目標(biāo)位置(例如車輛1的停車位置)的停車輔助。例如，本實施方式的ECU14在顯示裝置12上針對駕駛員顯示用于敦促其對油門踏板、制動踏板以及變速操作部7進(jìn)行操作的引導(dǎo)信息。例如，駕駛員按照該引導(dǎo)信息，對油門踏板以及變速操作部7中的任意一個以上進(jìn)行操作，而在車輛1移動了的情況下，ECU14按照車輛1移動的距離來控制操舵系統(tǒng)13，以使得車輛在所設(shè)定的移動路徑上移動。由此，由于與移動了的距離相對應(yīng)地進(jìn)行操舵，因此車輛1能夠移動到目標(biāo)位置。
[0040]傳感器信息取得部501，從設(shè)在車輛1上的各種傳感器取得信息。本實施方式的傳感器信息取得部501，從車輪速傳感器22取得車輪速信息，從測距部16、17取得測距信息，從舵角傳感器19取得舵角信息，從油門傳感器20取得油門信息，從擋位傳感器21取得擋位?目息，從制動傳感器18b取得制動彳目息，以及從扭矩傳感器13b取得操航扭矩彳目息。本實施方式的傳感器信息取得部501從車輪速傳感器22取得車輪速信息，據(jù)此取得車輛1的速度信息。進(jìn)一步，傳感器信息取得部501從(未圖示)加速度傳感器取得加速度。
[0041]檢測部502基于由傳感器信息取得部501取得的來自測距部16、17的測距信息，檢測在車輛1的周圍存在的障礙物。另外，檢測部502基于由傳感器信息取得部501取得的來自測距部16、17的測距信息，檢測車輛1能夠?？康膮^(qū)域。
[0042]目標(biāo)位置設(shè)定部503設(shè)定成為車輛1的移動目標(biāo)的目標(biāo)位置。本實施方式的目標(biāo)位置設(shè)定部503，從由檢測部502檢測出的車輛1能夠停靠的區(qū)域中設(shè)定目標(biāo)位置。在存在多個能夠?？康膮^(qū)域的情況下，在多個能夠停靠的區(qū)域中，將駕駛員經(jīng)由操作部14g選擇出的區(qū)域設(shè)定為目標(biāo)位置。
[0043]路徑生成部504生成用于使車輛1到達(dá)由目標(biāo)位置設(shè)定部503設(shè)定的目標(biāo)位置的移動路徑。本實施方式的路徑生成部504，可以設(shè)定用于切換車輛1的行進(jìn)方向的折返點，在此基礎(chǔ)上生成移動路徑。
[0044]位置檢測部505檢測車輛1的當(dāng)前位置。本實施方式的位置檢測部505，基于由傳感器信息取得部501取得的測距信息、舵角信息、車輪速信息以及車輛1的速度信息，來檢測移動中的車輛1的當(dāng)前位置。
[0045]舵角控制部506基于由路徑生成部504設(shè)定的移動路徑、由位置檢測部505檢測出的當(dāng)前位置，對操舵系統(tǒng)13指示舵角，以使得車輛1按照移動路徑移動。并且，操舵系統(tǒng)13按照所指示的舵角來控制促動器13a。
[0046]然而，在現(xiàn)有的操舵輔助或自動操舵的技術(shù)中，按照所生成的移動路徑，進(jìn)行到達(dá)目標(biāo)位置的移動控制。因此，因所生成的移動路徑而容許急轉(zhuǎn)彎。在進(jìn)行急轉(zhuǎn)彎的操舵的情況下，有可能會使搭乘者不舒服或驚嚇到搭乘者。
[0047]S卩，由于急轉(zhuǎn)彎等，導(dǎo)致車輛的橫向G的變化量(橫向G的時間的微分值)越大，越會使搭乘者產(chǎn)生不適。此外，橫向G是指，在車輛1的移動平面(地上面)上，在與車輛的行進(jìn)方向垂直的橫向上產(chǎn)生的慣性力。
[0048]然而，就人類而言，與橫向G的大小相比，對橫向G的變化更加敏感。因此，有這樣的傾向:與橫向G的大小相比，橫向G的變化會使搭乘者驚嚇或產(chǎn)生不適。