1.一種隔爆型越障機(jī)器人，其特征在于：包括光纖艙(2)、三叉輪行走機(jī)構(gòu)(4)、傳感器(5)及相互鉸接的控制系統(tǒng)隔爆車體(1)、能源系統(tǒng)隔爆車體(3)，其中光纖艙(2)及傳感器(5)分別安裝在控制系統(tǒng)隔爆車體(1)上，所述傳感器(5)與控制系統(tǒng)隔爆車體(1)內(nèi)的控制系統(tǒng)相連，探測(cè)信號(hào)通過(guò)所述光纖艙(2)內(nèi)的光纖輸出；所述控制系統(tǒng)隔爆車體(1)及能源系統(tǒng)隔爆車體(3)上分別安裝有至少一組三叉輪行走機(jī)構(gòu)(4)，每組的兩個(gè)三叉輪行走機(jī)構(gòu)(4)對(duì)稱安裝于控制系統(tǒng)隔爆車體(1)或能源系統(tǒng)隔爆車體(3)的兩側(cè)；所述三叉輪行走機(jī)構(gòu)(4)包括電機(jī)(12)、減速器(11)、輸入軸(8)、三叉形齒輪傳動(dòng)箱(6)及承重輪(7)，該電機(jī)(12)及減速器(11)分別安裝在控制系統(tǒng)隔爆車體(1)或能源系統(tǒng)隔爆車體(3)的內(nèi)外兩側(cè)，所述電機(jī)(12)通過(guò)減速器(11)與輸入軸(8)的一端相連，該輸入軸(8)的另一端與三叉形齒輪傳動(dòng)箱(6)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述輸入軸(8)位于三叉形齒輪傳動(dòng)箱(6)內(nèi)的部分連動(dòng)有太陽(yáng)輪(13)，該太陽(yáng)輪(13)的外圍沿圓周方向均布有多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接于箱體(18)上的惰輪(15)，并在各所述惰輪(15)外圍沿圓周方向均布有與承重輪(7)數(shù)量相同的齒輪箱輸出軸(16)，每個(gè)所述齒輪箱輸出軸(16)分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接于箱體(18)上，一端連動(dòng)有行星輪(17)，另一端由所述箱體(18)穿出，連動(dòng)有所述承重輪(7)，所述輸入軸(8)通過(guò)太陽(yáng)輪(13)、惰輪(15)及行星輪(17)依次嚙合，帶動(dòng)各所述承重輪(7)轉(zhuǎn)動(dòng)。
2.按權(quán)利要求1所述的隔爆型越障機(jī)器人，其特征在于：所述輸入軸(8)的另一端插入箱體(18)內(nèi)，并通過(guò)軸承與箱體(18)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述太陽(yáng)輪(13)與該輸入軸(8)鍵連接；每個(gè)所述惰輪(15)均套設(shè)在一根固定軸(14)上，各所述固定軸(14)固接在所述箱體(18)上，所述惰輪(15)通過(guò)軸承與固定軸(14)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；各所述齒輪輸出軸(16)通過(guò)軸承與箱體(18)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述行星輪(17)及承重輪(7)分別與該齒輪輸出軸(16)鍵連接。
3.按權(quán)利要求2所述的隔爆型越障機(jī)器人，其特征在于：所述輸入軸(8)、各所述固定軸(14)及各所述齒輪箱輸出軸(16)的軸向中心線相互平行。
4.按權(quán)利要求1或2所述的隔爆型越障機(jī)器人，其特征在于：所述承重輪(7)為三個(gè)，三個(gè)承重輪(7)圓心之間的連線為等邊三 角形，其中兩個(gè)承重輪(7)位于下方，另一個(gè)承重輪(7)位于上方。
5.按權(quán)利要求1或2所述的隔爆型越障機(jī)器人，其特征在于：當(dāng)所述三叉形齒輪傳動(dòng)箱(6)的輸入輸出減速比小于1時(shí)，各所述承重輪(7)遇障后繞所述輸入軸(8)公轉(zhuǎn)。
6.按權(quán)利要求1或2所述的隔爆型越障機(jī)器人，其特征在于：所述控制系統(tǒng)隔爆車體(1)的前后兩端各安裝有一組三叉輪行走機(jī)構(gòu)(4)，所述能源系統(tǒng)隔爆車體(3)的前端與控制系統(tǒng)隔爆車體(1)鉸接，后端安裝有一組三叉輪行走機(jī)構(gòu)(4)。
7.按權(quán)利要求1或2所述的隔爆型越障機(jī)器人，其特征在于：所述減速器(11)的減速器輸出軸(9)通過(guò)聯(lián)軸器(10)與輸入軸(8)的一端相連接。