避讓輔助的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于在避讓操作中支持車(chē)輛駕駛員的方法和一種相應(yīng)的裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]由文獻(xiàn)EP1735187B1已知一種防碰撞系統(tǒng)，該防碰撞系統(tǒng)在實(shí)施在障礙物旁邊經(jīng)過(guò)的避讓操作中支持車(chē)輛駕駛員。
[0003]為了實(shí)施穩(wěn)定和安全的避讓操作重要的是，特別是在避讓操作的初始階段支持駕駛員。這取決于:特別是避讓操作的初始階段基于車(chē)輛的行駛動(dòng)態(tài)特性影響車(chē)輛整個(gè)避讓操作的過(guò)程。本文獻(xiàn)描述了如下裝置和方法，該裝置和方法能實(shí)現(xiàn)特別是在實(shí)施避讓操作時(shí)的初始階段中支持駕駛員。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]避讓操作的實(shí)施可能使得車(chē)輛不穩(wěn)定。本文獻(xiàn)描述了如下裝置和方法，該裝置和方法在實(shí)施避讓操作中這樣支持駕駛員，使得降低或完全避免車(chē)輛的擺動(dòng)。
[0005]避讓操作的支持典型地依照之前確定的避讓軌跡。特別是該支持典型地致力于:車(chē)輛駕駛員跟隨之前確定的避讓軌跡。此外，所確定的避讓軌跡能實(shí)現(xiàn)關(guān)于避讓操作評(píng)估駕駛員行為。本文獻(xiàn)描述了如下裝置和方法，借助于該裝置和方法可以確定(必要時(shí)最優(yōu)的)避讓軌跡，車(chē)輛駕駛員實(shí)際上以高的概率行駛和可能行駛該避讓軌跡。此外，本文獻(xiàn)描述了如下裝置和方法，該裝置和方法能實(shí)現(xiàn)這樣匹配支持的程度，使得車(chē)輛駕駛員沿著所確定的避讓軌跡行駛。
[0006]按照第一方面描述了一種車(chē)輛用的控制單元。車(chē)輛可以包括單轍或雙轍的道路車(chē)輛，例如轎車(chē)、貨車(chē)或摩托車(chē)?？刂茊卧梢园ㄔ诒疚墨I(xiàn)中描述的特征中的一個(gè)或多個(gè)?？刂茊卧O(shè)置為用于探測(cè)在車(chē)輛當(dāng)前軌跡上的障礙物。出于該目的，車(chē)輛可以借助一個(gè)或多個(gè)環(huán)境傳感器(例如一個(gè)或多個(gè)攝像機(jī)、一個(gè)或多個(gè)雷達(dá)傳感器和/或一個(gè)或多個(gè)激光雷達(dá)傳感器、亦即光探測(cè)和測(cè)距傳感器)檢測(cè)環(huán)境數(shù)據(jù)。障礙物可以基于環(huán)境數(shù)據(jù)探測(cè)。示例性的障礙物是另一車(chē)輛和/或另一交通參與者、例如行人。該障礙物可以位于車(chē)輛軌跡上的一個(gè)固定位置上或者障礙物可以改變其位置。
[0007]控制單元還設(shè)置為用于確定車(chē)輛用的用于避讓障礙物的避讓軌跡。避讓軌跡可以包括如下的(與當(dāng)前軌跡不同的)軌跡，該軌跡在障礙物旁邊引導(dǎo)?？刂茊卧梢栽O(shè)置為用于確定多個(gè)避讓軌跡，例如在障礙物旁邊在左側(cè)的第一軌跡和在障礙物旁邊在右側(cè)的第二(其他)軌跡。
[0008]控制單元還設(shè)置為用于在第一時(shí)刻確定由車(chē)輛駕駛員導(dǎo)入避讓操作的第一指標(biāo)(Indiz)。車(chē)輛駕駛員可以特別是通過(guò)如下方式導(dǎo)入避讓操作，即，駕駛員操縱車(chē)輛轉(zhuǎn)向裝置(例如車(chē)輛的方向盤(pán))，以便使車(chē)輛運(yùn)動(dòng)到一個(gè)與當(dāng)前軌跡不同的軌跡上。控制單元設(shè)置為用于確定對(duì)于駕駛員已經(jīng)操縱轉(zhuǎn)向裝置以將車(chē)輛帶至另一軌跡上的指標(biāo)。
[0009]對(duì)于導(dǎo)入避讓操作的第一指標(biāo)例如可以包括以下指標(biāo)中的一個(gè)或多個(gè):車(chē)輛轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)向角值達(dá)到或超過(guò)預(yù)定的第一轉(zhuǎn)向角閾值；車(chē)輛轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)向速度值達(dá)到或超過(guò)預(yù)定的第一轉(zhuǎn)向速度閾值；車(chē)輛轉(zhuǎn)向裝置上的轉(zhuǎn)向力矩值達(dá)到或超過(guò)預(yù)定的第一轉(zhuǎn)向力矩閾值；和/或車(chē)輛轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)向加速度值達(dá)到或超過(guò)預(yù)定的第一轉(zhuǎn)向加速度閾值；和/或車(chē)輛轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)向力矩變化值達(dá)到或超過(guò)預(yù)定的第一轉(zhuǎn)向力矩變化閾值；和/或車(chē)輛轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)向角變化值達(dá)到或超過(guò)預(yù)定的第一轉(zhuǎn)向角變化閾值。
[0010]在對(duì)于由駕駛員導(dǎo)入避讓操作的可能的指標(biāo)中，特別是轉(zhuǎn)向速度與轉(zhuǎn)向力矩變化相結(jié)合是有利的，因?yàn)橥ㄟ^(guò)這些指標(biāo)已經(jīng)在非常早的時(shí)刻就能實(shí)現(xiàn)導(dǎo)入避讓操作。在此還可以考慮:是否由“正常”行駛或由“靜止階段”進(jìn)行轉(zhuǎn)向速度和/或轉(zhuǎn)向力矩變化，其中，“正?！毙旭偟湫偷鼐哂嘘P(guān)于轉(zhuǎn)向角、轉(zhuǎn)向力矩和/或轉(zhuǎn)向速度的曲線(xiàn)(Verlauf)，所述曲線(xiàn)在車(chē)道中舒適的行駛時(shí)出現(xiàn)。
[0011]對(duì)于導(dǎo)入避讓操作的所述一個(gè)或多個(gè)指標(biāo)可以特別是基于一個(gè)或多個(gè)傳感器的測(cè)量數(shù)據(jù)確定。轉(zhuǎn)向角、轉(zhuǎn)向速度、轉(zhuǎn)向加速度和/或轉(zhuǎn)向力矩例如可以通過(guò)轉(zhuǎn)向裝置上的轉(zhuǎn)向傳感器確定。備選地或附加地，也可以考慮車(chē)輛的速度傳感器和/或偏轉(zhuǎn)傳感器的測(cè)量數(shù)據(jù)。
[0012]控制單元還設(shè)置為用于根據(jù)所確定的第一指標(biāo)并且根據(jù)所確定的避讓軌跡引起避讓操作的支持。避讓操作的支持可以在第一時(shí)刻導(dǎo)入。第一指標(biāo)例如可以表示:導(dǎo)入沿確定的方向(例如左或右)繞障礙物的避讓操作。那么可以導(dǎo)入對(duì)于為該方向所確定的避讓軌跡的支持。
[0013]避讓操作的支持例如可以包括根據(jù)所確定的避讓軌跡作用于車(chē)輛轉(zhuǎn)向裝置。特別是可以這樣支持地作用于車(chē)輛轉(zhuǎn)向裝置，使得車(chē)輛(隨著趨勢(shì))沿著確定的避讓軌跡行駛。出于該目的，特別是附加力矩(附加于由駕駛員施加的轉(zhuǎn)向力矩)可以施加到車(chē)輛轉(zhuǎn)向裝置上。施加的附加力矩可以根據(jù)所確定的避讓軌跡來(lái)確定和施加。備選地或附加地，避讓操作的支持可以包括引起制動(dòng)力到車(chē)輛車(chē)輪中的一個(gè)或多個(gè)上。通過(guò)干預(yù)到車(chē)輛各個(gè)車(chē)輪的制動(dòng)器上可以實(shí)現(xiàn)車(chē)輛轉(zhuǎn)向。因此避讓操作的支持可以通過(guò)干預(yù)到車(chē)輛行駛動(dòng)力中而進(jìn)行。特別是也可以通過(guò)這樣的干預(yù)產(chǎn)生附加力矩。換言之，避讓操作的支持可以包括行駛動(dòng)力干預(yù)，通過(guò)行駛動(dòng)力干預(yù)造成車(chē)輛的偏轉(zhuǎn)反應(yīng)。偏轉(zhuǎn)反應(yīng)的強(qiáng)度在此可以與避讓操作的支持的程度有關(guān)。
[0014]特別是控制單元可以設(shè)置為用于確定在車(chē)輛實(shí)際軌跡與所確定的避讓軌跡之間的差別(或者差別的程度)。施加的附加力矩那么可以與所確定的差別有關(guān)(或者與確定的差別程度有關(guān))。施加的附加力矩的符號(hào)可以與差別的符號(hào)有關(guān)。如果轉(zhuǎn)向角不足以將車(chē)輛帶至所確定的避讓軌跡上，那么附加力矩例如可以沿由駕駛員施加的力矩的方向作用。否則，如果由駕駛員引起的轉(zhuǎn)向角超過(guò)為行駛確定的避讓軌跡所需要的轉(zhuǎn)向角，那么附加力矩可以逆著由駕駛員施加的力矩作用。施加的附加力矩值可以隨著所確定的偏差值上升。如果駕駛員本身沿著確定的避讓軌跡行駛，那么特別是可以不施加附加力矩?？偠灾绻{駛員轉(zhuǎn)向過(guò)少或轉(zhuǎn)向過(guò)多或者如果駕駛員在避讓操作的第二階段中過(guò)晚地向回轉(zhuǎn)向，那么可以通過(guò)施加的附加力矩支持駕駛員。
[0015]控制單元還可以設(shè)置為用于在第二時(shí)刻確定對(duì)于不存在導(dǎo)入避讓操作的第二指標(biāo)。在此第二時(shí)刻跟隨第一時(shí)刻。在第二時(shí)刻就已經(jīng)可以導(dǎo)入避讓操作的自動(dòng)支持。在第二時(shí)刻特別是可以確定對(duì)于第一指標(biāo)錯(cuò)誤和駕駛員完全不想導(dǎo)入避讓操作的指標(biāo)?？刂茊卧敲纯梢栽O(shè)置為用于根據(jù)所確定的第二指標(biāo)中斷避讓操作的支持。
[0016]考慮兩個(gè)在時(shí)間上連續(xù)的指標(biāo)能實(shí)現(xiàn)，使用相對(duì)敏感的第一指標(biāo)用于識(shí)別避讓操作的導(dǎo)入。這樣在早的時(shí)刻已經(jīng)可以開(kāi)始避讓操作通過(guò)控制單元的支持。這是有利的，因?yàn)閷?shí)際行駛的避讓操作的品質(zhì)特別是取決于避讓操作的初始階段。特別是可以這樣實(shí)現(xiàn)，使得駕駛員以較大概率沿著預(yù)定的所確定的(必要時(shí)最優(yōu)的)避讓軌跡行駛。
[0017]通過(guò)第二指標(biāo)確保:如果駕駛員沒(méi)有導(dǎo)入避讓操作或者如果駕駛員中斷避讓操作，那么不進(jìn)行避讓支持。特別是確保了，駕駛員還保留關(guān)于實(shí)施避讓操作和/或備選措施的決定權(quán)。如果轉(zhuǎn)向角沒(méi)有進(jìn)一步提高或又減小和/或如果沿相反的方向施加轉(zhuǎn)向力或轉(zhuǎn)向力矩，那么例如可以識(shí)別到避讓操作的中斷。
[0018]對(duì)于不存在導(dǎo)入避讓操作的第二指標(biāo)可以包括以下指標(biāo)中的一個(gè)或多個(gè):車(chē)輛轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)向角值沒(méi)有達(dá)到或沒(méi)有超過(guò)預(yù)定的第二轉(zhuǎn)向角閾值，其中，第二轉(zhuǎn)向角閾值大于第一轉(zhuǎn)向角閾值；車(chē)輛轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)向速度值沒(méi)有達(dá)到或沒(méi)有超過(guò)預(yù)定的第二轉(zhuǎn)向速度閾值，其中，第二轉(zhuǎn)向速度閾值大于第一轉(zhuǎn)向速度閾值；車(chē)輛轉(zhuǎn)向裝置上的轉(zhuǎn)向力矩值沒(méi)有達(dá)到或沒(méi)有超過(guò)預(yù)定的第二轉(zhuǎn)向力矩閾值，其中，第二轉(zhuǎn)向力矩閾值大于第一轉(zhuǎn)向力矩閾值；和/或車(chē)輛轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)向加速度值沒(méi)有達(dá)到或沒(méi)有超過(guò)預(yù)定的第二轉(zhuǎn)向加速度閾值，其中，第二轉(zhuǎn)向加速度閾值大于第一轉(zhuǎn)向加速度閾值；和/或車(chē)輛轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)向力矩變化值沒(méi)有達(dá)到或超過(guò)預(yù)定的第二轉(zhuǎn)向力矩變化閾值，其中，第二轉(zhuǎn)向力矩變化閾值大于第一轉(zhuǎn)向力矩變化閾值；和/或車(chē)輛轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)向角變化值沒(méi)有達(dá)到或超過(guò)預(yù)定的第二轉(zhuǎn)向角變化閾值，其中，第二轉(zhuǎn)向角變化閾值大于第一轉(zhuǎn)向角變化閾值。
[0019]第二指標(biāo)必要時(shí)導(dǎo)致中斷避讓操作的支持，第二指標(biāo)的考慮特別是能實(shí)現(xiàn)使用(在數(shù)值上)相對(duì)小的第一閾值，從而相對(duì)敏感的第一指標(biāo)可以用于導(dǎo)入避讓操作的支持。例如可以代替第二閾值而使用更小的第一閾值。如果隨后沒(méi)有達(dá)到第二閾值，那么又可以中斷避讓操作的支持。
[0020]對(duì)于不存在導(dǎo)入避讓操作的第二指標(biāo)可以包括:在從第一時(shí)刻起的預(yù)定時(shí)間間隔內(nèi)沒(méi)有達(dá)到或超過(guò)所述第二閾值中的一個(gè)或多個(gè)。由此將提供用于避讓操作的支持的時(shí)間間隔限制于預(yù)定的時(shí)間間隔，雖然可能不導(dǎo)入避讓操作。預(yù)定的時(shí)間間隔可以包括例如100毫秒或更少的時(shí)間。
[0021]備選或附加地，對(duì)于不存在導(dǎo)入避讓操作的第二指標(biāo)可以包括以下指標(biāo)中的一個(gè)或多個(gè):車(chē)輛轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)向角值達(dá)到或超過(guò)預(yù)定的最大轉(zhuǎn)向角閾值；車(chē)輛轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)向速度值達(dá)到或超過(guò)預(yù)定的最大轉(zhuǎn)向速度閾值；車(chē)輛轉(zhuǎn)向裝置上的轉(zhuǎn)向力矩值達(dá)到或超過(guò)預(yù)定的最大轉(zhuǎn)向力矩閾值；和/或車(chē)輛轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)向加速度值達(dá)到或超過(guò)預(yù)定的最大轉(zhuǎn)向加速度閾值。一個(gè)或多個(gè)最大閾值的考慮能實(shí)現(xiàn)探測(cè)駕駛員的不受控的行為。這樣的不受控的行為不能視為避讓操作的有針對(duì)性的導(dǎo)入。
[0022]備選地或附加地，對(duì)于不存在導(dǎo)入避讓操作的第二指標(biāo)可以包括:車(chē)輛的轉(zhuǎn)向力矩值、轉(zhuǎn)向角值和/或轉(zhuǎn)向速度值低于預(yù)定的中斷閾值。通過(guò)減小的轉(zhuǎn)向力矩和/或通過(guò)減小的(必要時(shí)負(fù)的)轉(zhuǎn)向角形成可以探測(cè)到駕駛員想要中斷避讓操作的導(dǎo)入。
[0023]在確定在本文獻(xiàn)中所述的指標(biāo)中，可以基于當(dāng)前轉(zhuǎn)向角并且基于轉(zhuǎn)向角的平均值確定轉(zhuǎn)向角值。特別是轉(zhuǎn)向角值可以關(guān)于轉(zhuǎn)向角的平均值確定。通過(guò)類(lèi)似的方式可以基于當(dāng)前轉(zhuǎn)向力矩并且基于轉(zhuǎn)向力矩的平均值確定轉(zhuǎn)向力矩值。特別是轉(zhuǎn)向力矩值可以關(guān)于轉(zhuǎn)向力矩的平均值來(lái)確定。換言之，可以確定Delta值并且將其與閾值比較。這是有利的，因?yàn)檫@樣也可以在轉(zhuǎn)彎行駛的情況下探測(cè)避讓操作的導(dǎo)入。這也能通過(guò)考慮轉(zhuǎn)向速度和/或轉(zhuǎn)向加速度實(shí)現(xiàn)。
[0024]控制單元可以設(shè)置為用于確定對(duì)于車(chē)輛處于動(dòng)態(tài)狀態(tài)下的第三指標(biāo)。如其他指標(biāo)那樣，第三指標(biāo)可以根據(jù)車(chē)輛的一個(gè)或多個(gè)傳感器的測(cè)量數(shù)據(jù)來(lái)確定。對(duì)于車(chē)輛處于動(dòng)態(tài)狀態(tài)下的第三指標(biāo)可以包括以下指標(biāo)中的一個(gè)或多個(gè)峰；在車(chē)輛轉(zhuǎn)向裝置上的轉(zhuǎn)向力矩的時(shí)間曲線(xiàn)具有一個(gè)或多個(gè)峰；車(chē)輛轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)向速度的時(shí)間曲線(xiàn)具有一個(gè)或多個(gè)峰；車(chē)輛偏轉(zhuǎn)