101與所確定的避讓軌跡112的偏差。由該偏差那么可以在調(diào)節(jié)單元752中確定用于轉(zhuǎn)向支持單元206的控制信號。特別是可以確定，那個轉(zhuǎn)動力矩(哪個附加力矩)可以由轉(zhuǎn)向支持單元206施加。因此駕駛員的支持可以按照各個狀態(tài)參量的偏差的(必要時加權(quán)的)和進行。在此強烈的偏差必要時可以導(dǎo)致支持的中斷。
[0125]如上所述，理論橫向速度(也就是理論航向角)和理論橫向加速度可以通過所確定的避讓軌跡112的理論橫向航向偏差的導(dǎo)數(shù)確定。對于避讓軌跡需要的理論轉(zhuǎn)向角721可以借助于靜態(tài)單轍模型由理論橫向加速度722計算。特別地對于避讓軌跡112需要的理論轉(zhuǎn)向角721可以借助于逆轉(zhuǎn)的單轍模型(例如2階的)由理論橫向加速度722計算，以便一起考慮車輛的行駛動態(tài)性能。對于避讓軌跡112所必需的理論轉(zhuǎn)向角必要時可以已經(jīng)提前幾個時間步驟使用，以便補償通過車輛101的轉(zhuǎn)向(或者通過駕駛員)所產(chǎn)生的階段。
[0126]避讓軌跡的當(dāng)前理論橫向值724、723、722、721可以根據(jù)在所走過的路徑確定(例如借助于測距)。如果環(huán)境檢測202不提供可靠的值，那么當(dāng)前實際橫向值可以同樣由測距(也就是說由慣性車輛傳感裝置，利用存在的環(huán)境數(shù)據(jù)補償?shù)?確定。
[0127]在確定避讓操作的支持程度中考慮不同的狀態(tài)參量能實現(xiàn):使得支持的程度以精確的方式匹配于實際軌跡512與所確定的避讓軌跡112的偏差。由此可以確保，駕駛員以更大的概率沿著確定的避讓軌跡112引導(dǎo)車輛101。
[0128]如上所述，優(yōu)選盡可能平滑地并且具有低的橫向加速度地確定避讓軌跡112。確定的避讓軌跡112此外優(yōu)選這樣構(gòu)成，使得對于實施避讓軌跡112不應(yīng)施加轉(zhuǎn)向角擺動。此夕卜，避讓估計112優(yōu)選這樣確定，使得車輛101在避讓操作的結(jié)束是穩(wěn)定的(例如具有恒定的橫向加速度和恒定的轉(zhuǎn)向角)。
[0129]由避讓輔助附加地施加的轉(zhuǎn)向力矩可以這樣實現(xiàn)，使得通過該附加的轉(zhuǎn)向力矩(相比于在沒有支持的情況下)更快地形成對于避讓軌跡112需要的轉(zhuǎn)向角(以及需要的橫向加速度)；以及隨后在撤銷轉(zhuǎn)向力矩的情況下激勵駕駛員順利的反向轉(zhuǎn)向。代替轉(zhuǎn)向力矩也可以使用可相比的行駛動力干預(yù)。轉(zhuǎn)向力矩的曲線可以包括標定(skalieren)的標準曲線(例如梯形)。備選地，該曲線可以線性地取決于輔助要求。代替加強的轉(zhuǎn)向力矩必要時也可以提供(典型地小的)反作用力矩。
[0130]轉(zhuǎn)向力矩的曲線可以匹配于需要的支持要求(也就是匹配于關(guān)于在障礙物102周圍存在的操作空間而進行的駕駛員動作)。所必需的支持要求可以通過實際轉(zhuǎn)向角與對于動態(tài)避讓軌跡所必需的理論轉(zhuǎn)向角的比較來確定。對于動態(tài)避讓軌跡需要的理論轉(zhuǎn)向角可以通過考慮動態(tài)車輛性能來確定(例如通過逆轉(zhuǎn)的單轍模型731)。
[0131]控制單元201可以設(shè)置為用于探測駕駛員過強烈的開始轉(zhuǎn)向。響應(yīng)于此可以施加附加的緩沖轉(zhuǎn)向力矩，從而在此支持駕駛員不引入過多動力到車輛101中。
[0132]上述措施特別是可以在危急的避讓操作中是有意義的。
[0133]典型地僅僅下意識地進行避讓支持，從而通過支持不刺激或干擾駕駛員。此外避讓支持典型地不自動地并且不高度自動化地進行(而是僅僅響應(yīng)于駕駛員的開始轉(zhuǎn)向)。如果駕駛員在預(yù)定的避讓軌跡112上行駛，那么典型地不進行干預(yù)。干預(yù)典型地僅僅在與預(yù)定的避讓軌跡112出現(xiàn)偏差時才進行。原本的轉(zhuǎn)向力矩大部分由駕駛員施加(預(yù)控制)。通過避讓輔助特別是在避讓軌跡的再調(diào)節(jié)方面支持駕駛員。
[0134]本發(fā)明不限于所示實施例。特別是應(yīng)該注意，說明書和附圖僅僅應(yīng)該闡明所提出的方法、裝置和系統(tǒng)的原理。
【主權(quán)項】
1.車輛(101)用的控制單元(201)，其中，控制單元(201)設(shè)置為用于: -探測在車輛(101)的當(dāng)前軌跡上的障礙物(102)； -確定車輛(101)用的用于避讓障礙物(102)的避讓軌跡(111、112); -在第一時刻(405)確定由車輛(101)駕駛員導(dǎo)入避讓操作的第一指標； -根據(jù)所確定的第一指標并且根據(jù)所確定的避讓軌跡(111、112)引起避讓操作的支持； -在第二時刻(407)確定對于不存在導(dǎo)入避讓操作的第二指標；其中，第二時刻(407)跟隨第一時刻(405);以及 -根據(jù)所確定的第二指標中斷避讓操作的支持。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制單元(201)，其特征在于，對于導(dǎo)入避讓操作的第一指標包括以下中的一個或多個: -車輛(101)轉(zhuǎn)向裝置(203)的轉(zhuǎn)向力矩變化值達到或超過預(yù)定的第一轉(zhuǎn)向力矩變化閾值； -車輛(101)轉(zhuǎn)向裝置(203)的轉(zhuǎn)向角變化值達到或超過預(yù)定的第一轉(zhuǎn)向角變化閾值； -車輛(101)轉(zhuǎn)向裝置(203)的轉(zhuǎn)向角值達到或超過預(yù)定的第一轉(zhuǎn)向角閾值； -車輛(101)轉(zhuǎn)向裝置(203)的轉(zhuǎn)向速度(402)值達到或超過預(yù)定的第一轉(zhuǎn)向速度閾值(404)； -車輛(101)轉(zhuǎn)向裝置(203)上的轉(zhuǎn)向力矩值達到或超過預(yù)定的第一轉(zhuǎn)向力矩閾值；和/或 -車輛(101)轉(zhuǎn)向裝置(203)的轉(zhuǎn)向加速度值達到或超過預(yù)定的第一轉(zhuǎn)向加速度閾值。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制單元(201)，其特征在于，對于不存在導(dǎo)入避讓操作的第二指標包括以下中的一個或多個: -車輛(101)轉(zhuǎn)向裝置(203)的轉(zhuǎn)向力矩變化值沒有達到或超過預(yù)定的第二轉(zhuǎn)向力矩變化閾值；其中，第二轉(zhuǎn)向力矩變化閾值大于第一轉(zhuǎn)向力矩變化閾值； -車輛(101)轉(zhuǎn)向裝置(203)的轉(zhuǎn)向角變化值沒有達到或超過預(yù)定的第二轉(zhuǎn)向角變化閾值；其中，第二轉(zhuǎn)向角變化閾值大于第一轉(zhuǎn)向角變化閾值； -車輛(101)轉(zhuǎn)向裝置(203)的轉(zhuǎn)向角值沒有達到或超過預(yù)定的第二轉(zhuǎn)向角閾值；其中，第二轉(zhuǎn)向角閾值大于第一轉(zhuǎn)向角閾值； -車輛(101)轉(zhuǎn)向裝置(203)的轉(zhuǎn)向速度(402)值沒有達到或超過預(yù)定的第二轉(zhuǎn)向速度閾值(406);其中，第二轉(zhuǎn)向速度閾值(406)大于第一轉(zhuǎn)向速度閾值(404)； -車輛(101)轉(zhuǎn)向裝置(203)上的轉(zhuǎn)向力矩值沒有達到或超過預(yù)定的第二轉(zhuǎn)向力矩閾值；其中，第二轉(zhuǎn)向力矩閾值大于第一轉(zhuǎn)向力矩閾值；和/或 -車輛(101)轉(zhuǎn)向裝置(203)的轉(zhuǎn)向加速度值沒有達到或超過預(yù)定的第二轉(zhuǎn)向加速度閾值；其中，第二轉(zhuǎn)向加速度閾值大于第一轉(zhuǎn)向加速度閾值。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制單元(201)，其特征在于，對于不存在導(dǎo)入避讓操作的第二指標包括:沒有在從第一時刻(405)起的預(yù)定時間間隔內(nèi)達到或超過所述第二閾值中的一個或多個。5.根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的控制單元(201)，其特征在于，對于不存在導(dǎo)入避讓操作的第二指標包括以下中的一個或多個: -車輛(101)轉(zhuǎn)向裝置(203)的轉(zhuǎn)向角值達到或超過預(yù)定的最大轉(zhuǎn)向角閾值； -車輛(101)轉(zhuǎn)向裝置(203)的轉(zhuǎn)向速度(402)值達到或超過預(yù)定的最大轉(zhuǎn)向速度閾值； -車輛(101)轉(zhuǎn)向裝置(203)上的轉(zhuǎn)向力矩值達到或超過預(yù)定的最大轉(zhuǎn)向力矩閾值；-車輛(101)轉(zhuǎn)向裝置(203)的轉(zhuǎn)向加速度值達到或超過預(yù)定的最大轉(zhuǎn)向加速度閾值；和/或 -車輛(101)的轉(zhuǎn)向力矩值、轉(zhuǎn)向角值和/或轉(zhuǎn)向速度(402)值低于預(yù)定的中斷閾值。6.根據(jù)權(quán)利要求2至5之一所述的控制單元(201)，其特征在于: -基于當(dāng)前轉(zhuǎn)向角并且基于轉(zhuǎn)向角的平均值確定轉(zhuǎn)向角值；和/或 -基于當(dāng)前轉(zhuǎn)向力矩并且基于轉(zhuǎn)向力矩的平均值確定轉(zhuǎn)向力矩值。7.根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的控制單元(201)，其特征在于，控制單元(201)設(shè)置為用于: -確定對于車輛(101)處于動態(tài)狀態(tài)下的第三指標；以及 -根據(jù)第三指標禁止或中斷避讓操作的支持。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制單元(201)，其特征在于，對于車輛(101)處于動態(tài)狀態(tài)下的第三指標包括以下中的一個或多個: -在車輛(101)轉(zhuǎn)向裝置(203)上的轉(zhuǎn)向力矩的時間曲線具有一個或多個峰； -車輛(101)轉(zhuǎn)向裝置(203)的轉(zhuǎn)向速度(402)的時間曲線具有一個或多個峰； -車輛(101)偏轉(zhuǎn)率的時間曲線具有方差，該方差達到或超過方差閾值； -車輛(101)橫向加速度的時間曲線具有方差，該方差達到或超過方差閾值；和/或 -車輛(101)轉(zhuǎn)向裝置(203)的轉(zhuǎn)向角的時間曲線具有方差，該方差達到或超過方差閾值。9.根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的控制單元(201)，其特征在于，控制單元(201)設(shè)置為用于:如果 -車輛(101)具有達到或超過預(yù)定的減速度閾值的減速度；和/或-車輛(101)具有達到或超過預(yù)定的加速度閾值的加速度；那么中斷或禁止避讓操作的支持。10.用于在避讓操作中支持車輛(101)的駕駛員的方法(300)，其中，所述方法包括: -探測(301)在車輛(101)的當(dāng)前軌跡上的障礙物(102)； -確定(302)車輛(101)用的用于避讓障礙物(102)的避讓軌跡(111、112); -在第一時刻(405)確定(303)由車輛(101)駕駛員導(dǎo)入避讓操作的第一指標； -根據(jù)所確定的第一指標并且根據(jù)所確定的避讓軌跡(111、112)實施(304)避讓操作的支持； -在第二時刻(407)確定對于不存在導(dǎo)入避讓操作的第二指標；其中，第二時刻(407)跟隨第一時刻(405);以及 -根據(jù)所確定的第二指標中斷避讓操作的支持。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于在避讓操作中支持車輛駕駛員的方法和一種相應(yīng)的裝置。在此描述了一種車輛用的控制單元?？刂茊卧O(shè)置為用于探測在車輛的當(dāng)前軌跡上的障礙物；并且確定車輛用的用于避讓障礙物的避讓軌跡?？刂茊卧€設(shè)置為用于在第一時刻確定由車輛駕駛員導(dǎo)入避讓操作的第一指標；并且根據(jù)所確定的第一指標并且根據(jù)所確定的避讓軌跡引起避讓操作的支持。此外，控制單元還設(shè)置為用于在第二時刻確定對于不存在導(dǎo)入避讓操作的第二指標。在此，第二時刻跟隨第一時刻。那么控制單元設(shè)置為用于根據(jù)所確定的第二指標中斷避讓操作的支持。
【IPC分類】B60W30/08, G08G1/16, B62D15/00
【公開號】CN104973125
【申請?zhí)枴緾N201510152945
【發(fā)明人】J·席赫倫
【申請人】寶馬股份公司
【公開日】2015年10月14日
【申請日】2015年4月2日
【公告號】DE102014206338A1