或預(yù)測到另一障礙物，那么禁止避讓操作的支持。這樣可以確保，僅僅進(jìn)行安全避讓操作的自動(dòng)支持。
[0048]按照另一方面描述了一種用于在避讓操作中支持車輛駕駛員的方法。該方法包括探測在車輛當(dāng)前軌跡上的障礙物并且確定在障礙物旁邊對于避讓軌跡可用的距離。那么可以確定具有在障礙物旁邊的理論距離的車輛用的避讓軌跡。在此，如果理論距離小于預(yù)定的最大距離，那么理論距離可以等于可用距離；如果理論距離大于或等于預(yù)定的最大距離，那么理論距離可以等于最大距離。
[0049]該方法還包括確定對于由車輛駕駛員導(dǎo)入避讓操作的指標(biāo)，以及根據(jù)所確定的指標(biāo)并且根據(jù)所確定的避讓軌跡實(shí)施避讓操作的支持。
[0050]按照另一方面描述了一種車輛用的控制單元。該控制單元可以包括一個(gè)或多個(gè)在本文獻(xiàn)中所述的特征?？刂茊卧梢栽O(shè)置為用于探測在車輛當(dāng)前軌跡上的障礙物。此外控制單元可以設(shè)置為用于確定車輛用的用于避讓障礙物的避讓軌跡。此外控制單元可以設(shè)置為用于確定對于由車輛駕駛員導(dǎo)入避讓操作的指標(biāo)。
[0051]控制單元還設(shè)置為用于基于所確定的避讓軌跡確定用于車輛轉(zhuǎn)向裝置的理論轉(zhuǎn)向角。此外可以確定車輛轉(zhuǎn)向裝置的實(shí)際轉(zhuǎn)向角。實(shí)際轉(zhuǎn)向角可以通過轉(zhuǎn)向傳感器檢測。轉(zhuǎn)向傳感器可以設(shè)置在車輛中的不同位置上。例如轉(zhuǎn)向傳感器可以設(shè)置在車輛方向盤上、車輛轉(zhuǎn)向橫拉桿上和/或車輪位置上。
[0052]控制單元那么可以根據(jù)所確定的指標(biāo)、理論轉(zhuǎn)向角和實(shí)際轉(zhuǎn)向角引起避讓操作的支持。換言之，理論轉(zhuǎn)向角和實(shí)際轉(zhuǎn)向角可以在避讓操作的自動(dòng)支持中加以考慮。特別是支持的程度可以與理論轉(zhuǎn)向角和實(shí)際轉(zhuǎn)向角有關(guān)。
[0053]在避讓操作的自動(dòng)支持中考慮理論轉(zhuǎn)向角和實(shí)際轉(zhuǎn)向角能實(shí)現(xiàn):在形成實(shí)質(zhì)的橫向加速度誤差、航向角誤差和/或航向偏差誤差(Ablagefehler)之前評估偏差。針對這樣的偏差可以給駕駛員直接的反饋。因此可以減小在避讓操作的當(dāng)前狀態(tài)與施加的支持之間可能的相位延遲(或時(shí)間延遲)。特別是這樣也可以可靠并且相位一致地(phasenkonsistent)支持高度動(dòng)態(tài)的行駛操作。此外在確定避讓操作的自動(dòng)支持中也可以考慮橫向加速度誤差、航向角誤差和/或航向偏差誤差。
[0054]控制單元還可以設(shè)置為用于基于理論轉(zhuǎn)向角并且基于實(shí)際轉(zhuǎn)向角確定用于車輛實(shí)際軌跡(也就是車輛的實(shí)際軌跡)與所確定的避讓軌跡的偏差的程度。轉(zhuǎn)向角的考慮在此能實(shí)現(xiàn)減小相位延遲。避讓操作的支持程度那么可以根據(jù)所確定的偏差程度來確定。這樣可以在每個(gè)時(shí)刻最優(yōu)地支持避讓操作。
[0055]如果實(shí)際轉(zhuǎn)向角大于理論轉(zhuǎn)向角，那么例如可以施加緩沖駕駛員轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)的附加力矩。換言之，在過強(qiáng)烈的轉(zhuǎn)向中可以調(diào)整附加的緩沖的轉(zhuǎn)向力矩，從而該轉(zhuǎn)向力矩幫助駕駛員不將不必要多的動(dòng)力帶至車輛中。備選或附加地，如果實(shí)際轉(zhuǎn)向角小于理論轉(zhuǎn)向角，那么可以施加支持轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)向力矩。換言之，如果駕駛員沒有足夠快地轉(zhuǎn)向，那么可以提供加強(qiáng)的轉(zhuǎn)向力矩，該轉(zhuǎn)向力矩幫助駕駛員足夠快地形成轉(zhuǎn)向角。此外可以在避讓操作的第二階段中施加附加力矩，該附加力矩激勵(lì)駕駛員及時(shí)地反轉(zhuǎn)向。
[0056]控制單元可以設(shè)置為用于在所確定的避讓軌跡上或沿著所確定的避讓軌跡的行駛中不實(shí)施避讓操作的支持。特別是可以在該情況下不施加附加力矩。
[0057]如上所述，避讓操作的支持可以包括將附加力矩施加到車輛轉(zhuǎn)向裝置上。附加力矩值可以與所確定的偏差程度有關(guān)。此外附加力矩值可以與用于支持避讓操作的調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)固定性有關(guān)。
[0058]控制單元可以設(shè)置為用于也基于車輛的以下狀態(tài)參量中的一個(gè)或多個(gè)來確定偏差的程度:車輛理論橫向加速度和實(shí)際橫向加速度；車輛理論橫向速度和實(shí)際橫向速度；車輛理論航向角和實(shí)際航向角；和/或車輛理論橫向偏移和實(shí)際橫向偏移。偏差的程度那么可以基于車輛的多個(gè)狀態(tài)參量的加權(quán)平均值來確定，其中，轉(zhuǎn)向角也可以視為車輛的狀態(tài)參量。
[0059]控制單元可以設(shè)置為用于在使用測距法的情況下確定一個(gè)或多個(gè)所述狀態(tài)參量，特別是實(shí)際橫向加速度、實(shí)際橫向速度或?qū)嶋H航向角和/或?qū)嶋H橫向偏移。這樣可以以有效的方式確定狀態(tài)參量。
[0060]控制單元可以設(shè)置為用于借助于逆轉(zhuǎn)的車輛模型(例如借助于單轍模型(Einspurmodell)和/或執(zhí)行器模型)由所確定的避讓軌跡確定理論轉(zhuǎn)向角。逆轉(zhuǎn)的單轍模型必要時(shí)可以通過預(yù)調(diào)的可相比的方法近似。特別是可以由所確定的避讓軌跡在每個(gè)時(shí)刻和/或在沿著避讓軌跡的每個(gè)位置上確定理論橫向偏移，從而使得車輛處于確定的避讓軌跡上。通過對時(shí)間和/或?qū)ξ灰频那髮?dǎo)可以由此確定理論橫向速度(或者理論航向角)，并且通過對時(shí)間和/或?qū)ξ灰频脑俅吻髮?dǎo)可以由此確定理論橫向加速度。那么車輛的逆轉(zhuǎn)的單轍模型能實(shí)現(xiàn)由理論橫向加速度計(jì)算理論轉(zhuǎn)向角。這樣可以由所確定的避讓軌跡確定車輛所有的理論狀態(tài)參量。
[0061]控制單元可以設(shè)置為用于基于理論轉(zhuǎn)向角與實(shí)際轉(zhuǎn)向角之間的差調(diào)節(jié)避讓操作的支持程度。為此可以使用一種調(diào)節(jié)算法(例如P(比例)、I (積分)和/或D(微分)調(diào)節(jié)器和/或具有監(jiān)測器的狀態(tài)調(diào)節(jié)器)。特別是可以根據(jù)所確定的偏差程度來調(diào)節(jié)避讓操作的支持程度。因此可以考慮車輛的一個(gè)或多個(gè)另外的狀態(tài)參量的差。這樣可以確保沿著所確定的避讓軌跡引導(dǎo)車輛。在此避讓操作的支持可以典型地通過適合的措施隨時(shí)由駕駛員過控制(Ubersteuern)。
[0062]控制單元還可以設(shè)置為用于在避讓操作期間對于一系列的時(shí)刻確定理論轉(zhuǎn)向角和實(shí)際轉(zhuǎn)向角(以及必要時(shí)其他狀態(tài)參量)。避讓操作的支持程度可以根據(jù)所確定的理論轉(zhuǎn)向角和確定的實(shí)際轉(zhuǎn)向角來匹配。特別地可以在該系列的時(shí)刻中的每個(gè)時(shí)刻匹配支持程度(例如在使用本文獻(xiàn)中所述的調(diào)節(jié)的情況下)。
[0063]控制單元可以設(shè)置為用于基于相移的避讓軌跡確定理論轉(zhuǎn)向角。特別是所確定的避讓軌跡可以相對于實(shí)際上行駛的軌跡在時(shí)間上前移。由這樣移動(dòng)的避讓軌跡確定的理論轉(zhuǎn)向角因此可以相應(yīng)于在時(shí)間上延遲的理論轉(zhuǎn)向角。通過相移可以考慮和補(bǔ)償在計(jì)算避讓操作的要施加的支持中的運(yùn)行時(shí)間。因此可以提高支持的質(zhì)量。
[0064]按照另一方面描述了一種用于在避讓操作中支持車輛駕駛員的方法。該方法包括探測在車輛當(dāng)前軌跡上的障礙物；以及確定車輛用的用于避讓障礙物的避讓軌跡。該方法還包括確定用于由車輛駕駛員導(dǎo)入避讓操作的指標(biāo)(例如第一指標(biāo))。此外該方法還包括基于所確定的避讓軌跡來確定用于車輛轉(zhuǎn)向裝置的理論轉(zhuǎn)向角；以及還包括確定車輛轉(zhuǎn)向裝置的實(shí)際轉(zhuǎn)向角(例如基于車輛的一個(gè)或多個(gè)傳感器的測量數(shù)據(jù))。那么可以根據(jù)所確定的指標(biāo)、理論轉(zhuǎn)向角和實(shí)際轉(zhuǎn)向角實(shí)施避讓操作的自動(dòng)支持。
[0065]按照另一方面描述了一種車輛(例如轎車、貨車或摩托車)，該車輛包括在本文獻(xiàn)中所述的控制單元。
[0066]按照另一方面描述了一種軟件(SW)程序。該SW程序可以設(shè)置為用于在處理器上(例如在車輛控制裝置上)執(zhí)行；并且由此執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)在本文獻(xiàn)中所述的方法。
[0067]按照另一方面，描述了一種存儲介質(zhì)。存儲介質(zhì)可以包括SW程序，該SW程序設(shè)置為用于在處理器上執(zhí)行；并且由此執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)在本文獻(xiàn)中所述的方法。
[0068]應(yīng)該注意:在本文獻(xiàn)中所述的方法、裝置和系統(tǒng)不僅可以單獨(dú)地而且可以結(jié)合其他在本文獻(xiàn)中所述的方法、裝置和系統(tǒng)來使用。此外可以將在本文獻(xiàn)中所述的方法、裝置和系統(tǒng)的每個(gè)方面以多樣化的方式相互組合。特別是可以將權(quán)利要求的特征以多種方式相互組合。
【附圖說明】
[0069]在下文中根據(jù)各實(shí)施例進(jìn)一步描述本發(fā)明。圖中:
[0070]圖1示出了用于避讓操作的示例性情況；
[0071]圖2示出了車輛的所選擇的構(gòu)件的方框圖；
[0072]圖3示出了用于支持避讓操作的示例性方法的流程圖；
[0073]圖4示出了在避讓操作中轉(zhuǎn)向速度的示例性的曲線；
[0074]圖5a示出了一個(gè)示例性的避讓軌跡；
[0075]圖5b示出了將避讓操作示例性地分為多個(gè)階段；
[0076]圖6示出了用于確定與障礙物的計(jì)劃距離的示例性的特性曲線；
[0077]圖7a示出了在避讓操作中車輛的狀態(tài)參量的示例性模型；以及
[0078]圖7b示出了用于支持避讓操作的控制單元的示例性構(gòu)件。
【具體實(shí)施方式】
[0079]如開頭所述那樣，本文獻(xiàn)涉及一種用于在避讓操作中支持車輛駕駛員的方法和一種相應(yīng)的裝置。圖1闡明了一種示例性的避讓情況。車輛101 (也稱為本車輛)在道路103的車道104上駛向障礙物102 (例如相對緩慢的或靜止的另一車輛)。對于車輛101可能存在制動(dòng)的可能性，以避免與障礙物102碰撞。備選或附加地(例如如果不存在足夠的制動(dòng)距離)，車輛101可以沿著避讓軌跡111、112避讓該障礙物。避讓軌跡111、112在此典型地與在障礙物102旁邊可用的空間有關(guān)。在障礙物102旁邊可用的空間在此大多是受限的，這在圖1中通過邊界105、106表示。
[0080]車輛101可以設(shè)置為用于在實(shí)施避讓操作中支持車輛101的駕駛員。這種駕駛員輔助系統(tǒng)(FAS)可以稱為避讓輔助。圖2示出了車輛101用于提供避讓輔助的所選擇的構(gòu)件。車輛101包括一個(gè)或多個(gè)環(huán)境傳感器202，所述環(huán)境傳感器設(shè)置為檢測環(huán)境數(shù)據(jù)。環(huán)境數(shù)據(jù)包括關(guān)于車輛101環(huán)境的信息。在此典型地，至少一個(gè)環(huán)境傳感器202設(shè)置為用于檢測車輛101的前面的環(huán)境(在車輛101之前)。所述一個(gè)或多個(gè)環(huán)境傳感器202例如包括一個(gè)或多個(gè)攝像機(jī)、一個(gè)或多個(gè)雷達(dá)傳感器和/或一個(gè)或多個(gè)激光雷達(dá)傳感器。由環(huán)境傳感器202檢測的環(huán)境數(shù)據(jù)可以傳送到車輛101的控制單元201。在圖2中示出的車輛101包括一個(gè)或多個(gè)環(huán)境傳感器202，所述環(huán)境傳感器設(shè)置為用于檢測車輛101的前面的環(huán)境(在車輛101之前)。車輛101也可以包括一個(gè)或多個(gè)如下環(huán)境傳感器(未示出)，所述環(huán)境傳感器設(shè)置為用于檢測車輛101的后面的環(huán)境(在車輛101之后)。
[0081]控制單元201設(shè)置為用于基于環(huán)境數(shù)據(jù)探測在車輛101的當(dāng)前軌跡上的障礙物102。此外，控制單元201可以設(shè)置為用于引起給駕駛員輸出關(guān)于障礙物102的提示(例如通過車輛101的聽覺和/或視覺輸出)。此外，控制單元201還可以設(shè)置為用于導(dǎo)入一個(gè)或多個(gè)減