統(tǒng)(35、39)技術(shù)方案的特征在于，該機(jī)械臂系統(tǒng)(35、39)安裝在中心軸的兩端的抗碰撞防護(hù)罩外面，在三棲飛機(jī)飛行、水上暢游或路面(30)上高速行駛時(shí)都可以方便的使用該機(jī)械臂系統(tǒng)，例如摘取送放物品、向密封貨艙里放入或取出物品、開門、救援、救火、送快遞、握搶瞄準(zhǔn)射擊等等，使飛機(jī)和機(jī)器人有機(jī)地結(jié)合在一起，形成三棲機(jī)器人系統(tǒng)。
[0026]圖3是水、陸、空、三棲抗碰撞型飛行器抗碰撞防護(hù)罩正面結(jié)構(gòu)示意圖。如圖所示，該防護(hù)罩技術(shù)方案使用高彈性輕型合金材料制作的由橫肋(50、52 )和豎肋(51、53、54、55、56,57)交叉構(gòu)成的球狀罩體，所述橫肋(50、52)是以水平中心軸(58)的一端為中心向外輻射的弧狀肋條，并聚焦在水平中心軸的另一端，所述豎肋是與橫肋垂直交叉的圓型狀肋條，所述橫肋可以是圓狀或橢圓狀肋條，所述豎肋(51、53)與橫肋(50、52)的個(gè)數(shù)決定了防護(hù)罩的密度，可以根據(jù)適用路面的情況、飛行器的尺寸、飛行器的用途、抗碰撞能力要求和飛行阻力來設(shè)定防護(hù)罩的密度，密度越高抗碰撞能力越強(qiáng)，然而飛行阻力也越大，一般情況下兩肋之間的距離在10CM-50CM比較適宜一般的使用；所述防護(hù)罩與水平中心軸(58)之間安裝有軸承，可以繞中心軸(58)旋轉(zhuǎn)，豎肋(53、56)的外側(cè)安裝有豎肋橡膠環(huán)輪(53、56)，用于與路面(62)或地面(62)接觸(60、61)，防滑、耐磨、抗震，并且利用了防護(hù)罩的彈性性能減少了三棲機(jī)在陸地上行駛時(shí)由于路面不平所產(chǎn)生的震動(dòng)。
[0027]防護(hù)罩外側(cè)固定在中心軸(58)兩端的密封透明球(59、63)是用于三棲飛機(jī)在水中航行時(shí)防止側(cè)翻，所述透明密封漂浮球(59、63)采用密封透明材料制成，內(nèi)部可以安裝車燈和攝像頭，但是球內(nèi)安裝的設(shè)備包括球外側(cè)安裝的機(jī)械手臂的總重量小于球的浮力，同時(shí)，每一個(gè)透明密封漂浮球(59、63)的浮力應(yīng)大于整個(gè)三棲飛機(jī)總重量的二分之一，這樣就保證了三棲飛機(jī)在水中不會(huì)造成側(cè)翻；當(dāng)三棲飛機(jī)在水中遨游時(shí)起到漂浮和左右穩(wěn)定的作用，既不會(huì)產(chǎn)生左右翻轉(zhuǎn)，也不會(huì)讓水淹過中軸線(58)以上，即便是在大風(fēng)浪把整個(gè)三棲飛機(jī)掀翻的情況下也會(huì)自動(dòng)回復(fù)到密封貨艙(17)在下，控制艙(6)和飛行螺旋槳(7)在上漏出水面的正常狀態(tài)，如圖1所示；在兩邊的水陸驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(12)驅(qū)動(dòng)下，防護(hù)罩繞中心軸(2、58)旋轉(zhuǎn)，橫肋(1、50、52)撥水產(chǎn)生動(dòng)力推動(dòng)三棲飛機(jī)在水中前行、后退，當(dāng)一邊馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)另一邊不動(dòng)時(shí)三棲飛機(jī)在水中可以靈活轉(zhuǎn)向，當(dāng)一邊馬達(dá)正轉(zhuǎn)另一邊反轉(zhuǎn)時(shí)三棲飛機(jī)在水中可以快速轉(zhuǎn)向；三棲飛機(jī)在水中遨游的速度可以達(dá)到40km/h以上，同時(shí)，由于保證了飛行螺旋槳(7 ) —直在水面以上，三棲飛機(jī)還可以隨時(shí)啟動(dòng)飛行馬達(dá)(8、21、32、33、34)從水上直接起飛。
[0028]配合圖3還可以解釋本發(fā)明公開的一種驅(qū)動(dòng)三棲飛機(jī)在水中和陸地上都可以靈活行使、靈活轉(zhuǎn)彎的技術(shù)方案，所述驅(qū)動(dòng)三棲飛機(jī)在水中和陸地上都可以靈活行使、靈活轉(zhuǎn)彎的技術(shù)方案的特征在于，該靈活行使、靈活轉(zhuǎn)彎技術(shù)方案將防護(hù)罩沿著中間的豎肋分(54、55)為左右兩半，從中間分為兩半的安全防護(hù)罩的每半邊防護(hù)罩上都安裝有豎肋橡膠環(huán)輪(53、56)，并且每半邊防護(hù)罩采用獨(dú)立的水陸驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(31、36，圖2)驅(qū)動(dòng)，采用固定在中心軸下方的鐘擺型密封貨艙(17，圖1)和重力平衡系統(tǒng)(15，圖1)技術(shù)方案來保證水陸驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(31、36，圖2)可以驅(qū)動(dòng)防護(hù)罩和外側(cè)安裝的豎肋橡膠環(huán)輪(3、4，圖1)繞中心軸(2，圖1)旋轉(zhuǎn)，從而使三棲飛機(jī)在水中和陸地上都可以前進(jìn)、后退，并且，當(dāng)一邊水陸驅(qū)動(dòng)馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)而另一邊不動(dòng)時(shí)三棲飛機(jī)可以在陸地上和水中轉(zhuǎn)彎，而當(dāng)一邊正轉(zhuǎn)另一邊反轉(zhuǎn)時(shí)三棲飛機(jī)可以在陸地上和水中快速轉(zhuǎn)彎，該技術(shù)方案使得三棲飛機(jī)在水中和陸地上都可以靈活行使、靈活的轉(zhuǎn)彎；所述水陸驅(qū)動(dòng)馬達(dá)可以是電動(dòng)馬達(dá)，也可以是燃油發(fā)動(dòng)機(jī)，可以安裝在中心軸兩端的透明漂浮球內(nèi)，如圖1，也可以安裝在中心軸上，如圖2 ;所述水陸驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(31,36,圖2)可以驅(qū)動(dòng)三棲飛機(jī)在陸地上行駛速度超過300km/h，而且對(duì)道路的要求不高，可以在田野、丘陵地面上高速行駛。
[0029]圖4是水、陸、空、三棲抗碰撞型飛行器防護(hù)罩橫切面示意圖。配合圖4可以清楚的解釋本發(fā)明公開的一種減小抗碰撞防護(hù)罩飛行阻力的技術(shù)方案以及最小阻力自動(dòng)調(diào)整技術(shù)方案，所述減小抗碰撞防護(hù)罩飛行阻力的技術(shù)方案的特征在于，將防護(hù)罩的橫肋(202、204、205)和豎肋(203)的形狀設(shè)計(jì)成扁狀空氣動(dòng)力流線型，設(shè)定防護(hù)罩的一面為飛行面(201)并調(diào)整防護(hù)罩所有的橫肋(202、204、205)的角度使得防護(hù)罩朝飛行面(201)方向飛行時(shí)的空氣阻力為最小，這樣在飛行罩在不減少?gòu)椥缘那闆r下以最大程度的減小了戴該防護(hù)罩的飛機(jī)在空中的飛行氣流阻力，然而，要達(dá)到空氣阻力為最小必須要保證飛行面朝前，否則將會(huì)增大空氣阻力，由于直升飛機(jī)的飛行方向會(huì)時(shí)時(shí)改變，可能向前飛，可能后退(206)飛，因此必須要有實(shí)時(shí)調(diào)整飛行面和飛行方向一致的技術(shù)方案相配合使用；所述最小阻力自動(dòng)調(diào)整技術(shù)方案的特征在于，該最小阻力自動(dòng)調(diào)整技術(shù)方案采用飛行面和飛行方向一致時(shí)阻力最小而且上下阻力平衡的技術(shù)設(shè)計(jì)方案，而非飛行面和飛行方向一致時(shí)上下阻力不平衡的技術(shù)設(shè)計(jì)方案，也就是說，只有在飛行面(201)與飛行方向一致時(shí)時(shí)上下阻力是相等的而且阻力為最小，其它任何面都設(shè)計(jì)成上下阻力不平衡，這樣，飛行中在不平衡力的作用下氣流會(huì)自動(dòng)將防護(hù)罩調(diào)整到飛行面(201)與飛行方向一致來保證飛行時(shí)阻力最小，而且飛行面上防護(hù)罩的支撐力最大，同時(shí)可以在水中暢游時(shí)保證有足夠的撥水力。
[0030]圖5是水、陸、空、三棲抗碰撞型飛行器去掉防護(hù)罩后正面結(jié)構(gòu)示意圖。配合圖5和圖3可以說明本發(fā)明公開的一種抗碰撞防護(hù)罩專用降落傘(71)系統(tǒng)技術(shù)方案，所述抗碰撞防護(hù)罩專用降落傘(71)系統(tǒng)技術(shù)方案的特征在于，該落傘系統(tǒng)技術(shù)方案采用片狀降落傘
(71)及其支架(72)系統(tǒng)，該系統(tǒng)安裝在抗碰撞防護(hù)罩內(nèi)部控制艙的上方，當(dāng)防護(hù)罩專用片狀降落傘(71)打開后，片狀降落傘在風(fēng)的作用下將防護(hù)罩上方的網(wǎng)孔覆蓋，整個(gè)防護(hù)罩的上半部分變成了一個(gè)降落傘，使三棲機(jī)在任何情況下都能夠安全著陸；所述抗碰撞防護(hù)罩專用降落傘系統(tǒng)在飛行器垂直下降速度超過80km/h時(shí)將自動(dòng)打開以保證飛行安全。
[0031]圖6是水、陸、空、三棲抗碰撞型飛行器去掉防護(hù)罩后側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖。配合圖5和圖6可以說明本發(fā)明公開的一種提升三棲飛機(jī)在空中的滑翔升力和在水中的漂浮力的技術(shù)方案，所述提升三棲飛機(jī)在空中的滑翔升力和在水中的漂浮力的技術(shù)方案的特征在于，該技術(shù)方案使用安裝在密封貨艙(84)兩側(cè)的漂浮翼(70、77、86)，該漂浮翼(70、77、86)采用流線型設(shè)計(jì)在空中起到機(jī)翼的作用，可以給三棲飛機(jī)飛行中提供升力，而在水中起到漂浮的作用，同時(shí)也起到防止三棲飛機(jī)在水中側(cè)翻的作用，所述漂浮翼(70、77、86)通過支架安裝在密封貨艙的兩側(cè)而且高度可以調(diào)整，使密封貨艙(84)的上半部分保持在水平面以上；所述漂浮翼(70、77、86)的內(nèi)部設(shè)有油箱(14，圖1 )，在不需要燃油或載重量比較輕的三棲飛機(jī)上可以安裝不帶油箱的漂浮翼或不安裝漂浮翼(70、77、86 )。
[0032]圖7是水、陸、空、三棲抗碰撞型飛行器去掉防護(hù)罩后俯視結(jié)構(gòu)示意圖。圖中展示的是4個(gè)飛行馬達(dá)和飛行螺旋槳(93、97、102、105)的三棲飛機(jī)俯視圖，圖中可以看到密封貨艙(91、98 )，控制艙(106 )，透明漂浮球(94)，燈、攝像頭(95 )，漂浮翼(96、104)，漂浮翼支架(101)，降落傘(100)，前進(jìn)方向(90)和后退方向(99)。配合圖7可以說明本發(fā)明公開的一種自平衡飛行馬達(dá)系統(tǒng)和自對(duì)稱平衡方法，所述自對(duì)稱平衡飛行馬達(dá)系統(tǒng)和自對(duì)稱平衡方法的特征在于，該方法采用簡(jiǎn)潔的對(duì)稱平衡架(103)來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)負(fù)載平衡，節(jié)省空間；如果采用全平衡方法就要把平衡點(diǎn)放在中心軸的中心點(diǎn)上，而且需要有10-30CM平衡空間，這就影響了中心軸的中心點(diǎn)上方需要安裝控制艙的問題；采用所述的自對(duì)稱平衡方法將平衡點(diǎn)移到了中心軸的兩側(cè)，從而不影響