本實(shí)用新型涉及一種多組并聯(lián)碼垛機(jī)機(jī)械手吊臂同步機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

型材碼垛機(jī)布置在型材車間后部成品工序尾端，用于定尺型材碼垛，以合乎標(biāo)準(zhǔn)和市場(chǎng)的商品鋼材包裝規(guī)格要求按照一定的模式堆碼成垛向客戶交付產(chǎn)品，以便實(shí)現(xiàn)物料的存儲(chǔ)、搬運(yùn)、裝卸運(yùn)輸?shù)任锪骰顒?dòng)。目前的小規(guī)格型材碼垛機(jī)大多采用人工碼垛方式，人工碼垛方式工作強(qiáng)度大，所需作業(yè)工人數(shù)量多，人工成本大，且工作效率低，碼垛包裝質(zhì)量差；小規(guī)格的型材的剛度較小、長(zhǎng)度長(zhǎng)，因此，在碼垛過(guò)程中需要多個(gè)吊臂同時(shí)工作，并且，各個(gè)吊臂在工作過(guò)程中需要完全同步，否則很容易導(dǎo)致型材散亂。因此，在小規(guī)格型鋼的碼垛機(jī)的研發(fā)過(guò)程中，多個(gè)吊臂同步工作是迫切需要解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問題，本實(shí)用新型提供一種適用于小規(guī)格型鋼碼垛的多組并聯(lián)碼垛機(jī)機(jī)械手吊臂同步機(jī)構(gòu)。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型多組并聯(lián)碼垛機(jī)機(jī)械手吊臂同步機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括若干機(jī)架、沿各所述機(jī)架排列方向與各所述機(jī)架轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一鉸接軸、與所述第一鉸接軸連接的若干吊臂以及用于驅(qū)動(dòng)各吊臂運(yùn)動(dòng)的吊臂驅(qū)動(dòng)裝置；

各所述吊臂與所述第一鉸接軸防轉(zhuǎn)連接；所述吊臂驅(qū)動(dòng)裝置至少與一根吊臂鉸接。

進(jìn)一步地，所述吊臂驅(qū)動(dòng)裝置包括至少一個(gè)伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩端分別與相對(duì)應(yīng)的吊臂和機(jī)架鉸接。

進(jìn)一步地，所述吊臂驅(qū)動(dòng)裝置包括至少一組連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括前端與所述吊臂鉸接的連桿、與所述機(jī)架前側(cè)鉸接的搖桿以及用于驅(qū)動(dòng)所述搖桿的搖桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；其中，所述連桿的后端與所述搖桿的前端鉸接。

具體地，所述搖桿為拐臂的一個(gè)臂，所述拐臂的另一個(gè)臂與所述搖桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的一端連接，所述搖桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的另一端與所述機(jī)架鉸接。

具體地，所述搖桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電缸、氣缸或液壓缸。

具體地，所述連桿前端與所述第一鉸接軸的距離小于所述連桿前端與所述吊臂底端的距離。

具體地，所述搖桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)補(bǔ)償機(jī)構(gòu)與所述機(jī)架鉸接，所述補(bǔ)償機(jī)構(gòu)包括與機(jī)架鉸接的補(bǔ)償?shù)鬃约坝糜隍?qū)動(dòng)所述補(bǔ)償?shù)鬃\(yùn)動(dòng)的補(bǔ)償驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述補(bǔ)償驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)精度高于所述伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

具體地，所述補(bǔ)償驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為電缸、氣缸或液壓缸。

具體地，所述伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)補(bǔ)償機(jī)構(gòu)與所述機(jī)架鉸接，所述補(bǔ)償機(jī)構(gòu)包括與所述機(jī)架連接的補(bǔ)償支撐結(jié)構(gòu)、與所述補(bǔ)償支撐結(jié)構(gòu)鉸接的補(bǔ)償?shù)鬃约膀?qū)動(dòng)所述補(bǔ)償?shù)鬃\(yùn)動(dòng)的補(bǔ)償驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述補(bǔ)償驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)精度高于所述伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

本實(shí)用新型多組并聯(lián)碼垛機(jī)機(jī)械手吊臂同步機(jī)構(gòu)采用第一鉸接軸與各吊臂防轉(zhuǎn)連接，這樣，其中一個(gè)吊臂運(yùn)動(dòng)，就能夠使各個(gè)吊臂同步運(yùn)動(dòng)，能夠適用于小規(guī)格型鋼的碼垛需求。另外，由于采用了同步軸，因此，本實(shí)用新型多組并聯(lián)碼垛機(jī)機(jī)械手吊臂同步機(jī)構(gòu)需要的驅(qū)動(dòng)裝置少，能夠采用較少的同步驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，同步驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的數(shù)量越少，相互之間產(chǎn)生的作用力越小，碼垛機(jī)的運(yùn)行越順暢。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型多組并聯(lián)碼垛機(jī)機(jī)械手吊臂同步機(jī)構(gòu)的軸測(cè)圖；

圖2是本實(shí)用新型多組并聯(lián)碼垛機(jī)機(jī)械手吊臂同步機(jī)構(gòu)吊臂驅(qū)動(dòng)裝置的一種優(yōu)選實(shí)施例。

圖3是本實(shí)用新型多組并聯(lián)碼垛機(jī)機(jī)械手吊臂同步機(jī)構(gòu)吊臂驅(qū)動(dòng)裝置的另一種優(yōu)選實(shí)施例。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合說(shuō)明書附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的描述。

實(shí)施例1

如圖1-2所示，本實(shí)施例的多組并聯(lián)碼垛機(jī)機(jī)械手吊臂2同步機(jī)構(gòu)，包括若干機(jī)架、沿各所述機(jī)架排列方向與各所述機(jī)架轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一鉸接軸201、與所述第一鉸接軸201連接的若干吊臂2以及用于驅(qū)動(dòng)各吊臂2運(yùn)動(dòng)的吊臂驅(qū)動(dòng)裝置；

所述機(jī)架包括豎直段102以及與豎直段102連接的水平段101。

各所述吊臂2與所述第一鉸接軸201防轉(zhuǎn)連接；所述吊臂驅(qū)動(dòng)裝置至少與一根吊臂2鉸接。

所述吊臂驅(qū)動(dòng)裝置包括至少一個(gè)伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)304，所述伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)304的兩端分別與相對(duì)應(yīng)的吊臂2和機(jī)架鉸接。

伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以采用液壓缸、氣缸或電缸。

本實(shí)施例多組并聯(lián)碼垛機(jī)機(jī)械手吊臂2同步機(jī)構(gòu)采用第一鉸接軸201與各吊臂2防轉(zhuǎn)連接，這樣，其中一個(gè)吊臂2運(yùn)動(dòng)，就能夠使各個(gè)吊臂2同步運(yùn)動(dòng)，能夠適用于小規(guī)格型鋼的碼垛需求。另外，由于采用了同步軸，因此，本實(shí)施例多組并聯(lián)碼垛機(jī)機(jī)械手吊臂2同步機(jī)構(gòu)需要的驅(qū)動(dòng)裝置少，能夠采用較少的同步驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，同步驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的數(shù)量越少，相互之間產(chǎn)生的作用力越小，碼垛機(jī)的運(yùn)行越順暢。

實(shí)施例2

本實(shí)施例的多組并聯(lián)碼垛機(jī)機(jī)械手吊臂2同步機(jī)構(gòu)包括若干機(jī)架、沿各所述機(jī)架排列方向與各所述機(jī)架轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一鉸接軸201、與所述第一鉸接軸201連接的若干吊臂2以及用于驅(qū)動(dòng)各吊臂2運(yùn)動(dòng)的吊臂驅(qū)動(dòng)裝置；

各所述吊臂2與所述第一鉸接軸201防轉(zhuǎn)連接；所述吊臂驅(qū)動(dòng)裝置至少與一根吊臂2鉸接。

所述吊臂驅(qū)動(dòng)裝置包括至少一組連桿301驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述連桿301驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括前端與所述吊臂2鉸接的連桿301、與所述豎直段102前側(cè)鉸接的搖桿303以及用于驅(qū)動(dòng)所述搖桿303的搖桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)302；其中，所述連桿301的后端與所述搖桿303的前端鉸接。

所述搖桿303為拐臂的一個(gè)臂，所述拐臂的另一個(gè)臂與所述搖桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)302的一端連接，所述搖桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)302的另一端與所述機(jī)架鉸接。

所述搖桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)302包括電缸、氣缸或液壓缸。

本實(shí)施例中，采用拐臂和連桿301作為傳動(dòng)部件，能夠通過(guò)調(diào)節(jié)拐臂的兩條臂的長(zhǎng)短進(jìn)行傳動(dòng)比的調(diào)節(jié)，同時(shí)還能夠通過(guò)調(diào)節(jié)拐臂的兩條臂之間的夾角進(jìn)行傳動(dòng)方向的調(diào)節(jié)，能夠?qū)u桿驅(qū)動(dòng)裝置302設(shè)置在合適的位置。

實(shí)施例3

在上述實(shí)施例2的基礎(chǔ)上，所述搖桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)補(bǔ)償機(jī)構(gòu)與所述機(jī)架鉸接，所述補(bǔ)償機(jī)構(gòu)包括與機(jī)架鉸接的補(bǔ)償?shù)鬃约坝糜隍?qū)動(dòng)所述補(bǔ)償?shù)鬃\(yùn)動(dòng)的補(bǔ)償驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述補(bǔ)償驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)精度高于所述伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

所述補(bǔ)償驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為電缸、氣缸或液壓缸。

本實(shí)施例中將吊臂驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)補(bǔ)償機(jī)構(gòu)與所述驅(qū)動(dòng)連接結(jié)構(gòu)鉸接，并且驅(qū)動(dòng)補(bǔ)償機(jī)構(gòu)的精度小于所述吊臂驅(qū)動(dòng)裝置，這樣，能夠在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中采用吊臂驅(qū)動(dòng)裝置使吊臂2快速接近預(yù)定位置，并通過(guò)補(bǔ)償機(jī)構(gòu)來(lái)調(diào)整吊臂2位置的準(zhǔn)確性，能夠兼顧運(yùn)動(dòng)速度與運(yùn)動(dòng)精度。

同樣的，對(duì)于實(shí)施例1，也可以將所述伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)304通過(guò)補(bǔ)償機(jī)構(gòu)與所述機(jī)架鉸接，所述補(bǔ)償機(jī)構(gòu)包括與所述機(jī)架連接的補(bǔ)償支撐結(jié)構(gòu)、與所述補(bǔ)償支撐結(jié)構(gòu)鉸接的補(bǔ)償?shù)鬃约膀?qū)動(dòng)所述補(bǔ)償?shù)鬃\(yùn)動(dòng)的補(bǔ)償驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述補(bǔ)償驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)精度高于所述伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)304。

以上，僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求所界定的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。