1.一種多組并聯(lián)碼垛機(jī)機(jī)械手吊臂同步機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括若干機(jī)架、沿各所述機(jī)架排列方向與各所述機(jī)架轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一鉸接軸、與所述第一鉸接軸連接的若干吊臂以及用于驅(qū)動(dòng)各吊臂運(yùn)動(dòng)的吊臂驅(qū)動(dòng)裝置；
各所述吊臂與所述第一鉸接軸防轉(zhuǎn)連接；所述吊臂驅(qū)動(dòng)裝置至少與一根吊臂鉸接。
2.如權(quán)利要求1所述多組并聯(lián)碼垛機(jī)機(jī)械手吊臂同步機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述吊臂驅(qū)動(dòng)裝置包括至少一個(gè)伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩端分別與相對(duì)應(yīng)的吊臂和機(jī)架鉸接。
3.如權(quán)利要求1所述多組并聯(lián)碼垛機(jī)機(jī)械手吊臂同步機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述吊臂驅(qū)動(dòng)裝置包括至少一組連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括前端與所述吊臂鉸接的連桿、與所述機(jī)架前側(cè)鉸接的搖桿以及用于驅(qū)動(dòng)所述搖桿的搖桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；其中，所述連桿的后端與所述搖桿的前端鉸接。
4.如權(quán)利要求3所述多組并聯(lián)碼垛機(jī)機(jī)械手吊臂同步機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述搖桿為拐臂的一個(gè)臂，所述拐臂的另一個(gè)臂與所述搖桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的一端連接，所述搖桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的另一端與所述機(jī)架鉸接。
5.如權(quán)利要求4所述多組并聯(lián)碼垛機(jī)機(jī)械手吊臂同步機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述搖桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電缸、氣缸或液壓缸。
6.如權(quán)利要求3所述多組并聯(lián)碼垛機(jī)機(jī)械手吊臂同步機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述連桿前端與所述第一鉸接軸的距離小于所述連桿前端與所述吊臂底端的距離。
7.如權(quán)利要求4或5所述多組并聯(lián)碼垛機(jī)機(jī)械手吊臂同步機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述搖桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過補(bǔ)償機(jī)構(gòu)與所述機(jī)架鉸接，所述補(bǔ)償機(jī)構(gòu)包括與機(jī)架鉸接的補(bǔ)償?shù)鬃约坝糜隍?qū)動(dòng)所述補(bǔ)償?shù)鬃\(yùn)動(dòng)的補(bǔ)償驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述補(bǔ)償驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)精度高于伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
8.如權(quán)利要求7所述多組并聯(lián)碼垛機(jī)機(jī)械手吊臂同步機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述補(bǔ)償驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為電缸、氣缸或液壓缸。
9.如權(quán)利要求2所述多組并聯(lián)碼垛機(jī)機(jī)械手吊臂同步機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過補(bǔ)償機(jī)構(gòu)與所述機(jī)架鉸接，所述補(bǔ)償機(jī)構(gòu)包括與所述機(jī)架連接的補(bǔ)償支撐結(jié)構(gòu)、與所述補(bǔ)償支撐結(jié)構(gòu)鉸接的補(bǔ)償?shù)鬃约膀?qū)動(dòng)所述補(bǔ)償?shù)鬃\(yùn)動(dòng)的補(bǔ)償驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述補(bǔ)償驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)精度高于所述伸縮驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。