本實用新型涉及自動控制領域，具體的來說是涉及基于機器人采摘荔枝控制系統(tǒng)。

背景技術：

隨著現(xiàn)代化農(nóng)業(yè)科技水平的高速發(fā)展，市場對采摘機器人的需求越來越大，各種農(nóng)業(yè)作業(yè)機器人也越來越受到關注。很多農(nóng)業(yè)作業(yè)機器人也已經(jīng)開始慢慢普及，機器人代替人工作業(yè)給人們帶來很大的方便。同時也給人們帶來了很大的經(jīng)濟效益，可以很好促進農(nóng)業(yè)經(jīng)濟的快速增長，給國家農(nóng)業(yè)發(fā)展帶來了新動力。

現(xiàn)在已經(jīng)有很多的農(nóng)業(yè)工作的機器人，但在水果采摘方面還比較少，特別是在荔枝等樹木比較高大等方面的機器人基本還沒怎么有。為了能進一步促進荔枝采摘機器人的發(fā)展，現(xiàn)有的很多的采摘機器人都比較落后，都是基于人工近端的手動控制，但當荔枝樹很高大時，人們是無法看到樹上的很多方位的，在采摘時很難控制，采摘效果不好，因此，需要研發(fā)出一種可以進行遠程控制，并能夠可視化采摘部分，使得采摘的效率和效果更好，大大的處境人們采摘荔枝的效率，也使采摘的荔枝可以完好無損，使水果質(zhì)量更好。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型需要解決的是現(xiàn)有機器人采摘荔枝控制系統(tǒng)不能可視化采摘的問題，提供基于機器人采摘荔枝控制系統(tǒng)。

本實用新型通過以下技術方案解決上述問題：

基于機器人采摘荔枝控制系統(tǒng)，包括采摘端和控制端，采摘端和控制端無線連接；

采摘端包括視頻采集模塊、采摘端控制器模塊、荔枝采摘模塊和采摘端無線模塊；視頻采集模塊的輸出端與采摘端控制器模塊連接；荔枝采摘模塊的輸入端與采摘端控制器模塊輸出端連接；采摘端無線模塊與采摘端控制器模塊連接；

控制端包括控制端無線模塊、控制端控制器模塊、顯示模塊和搖桿模塊；搖桿模塊的輸出端與控制端控制器模塊連接；控制端無線模塊與控制端控制器模塊連接；顯示模塊的輸入端與控制端控制器模塊連接。

上述方案中，優(yōu)選的是采摘端還進一步包括電源模塊，電源模塊的輸出端與視頻采集模塊、采摘端控制器模塊、荔枝采摘模塊和采摘端無線模塊連接供電；使采摘端能更好的自行獨立的進行采摘工作。

為了使用戶能實時了解采摘端電源模塊的電量，上述方案中，優(yōu)選的是采摘端還進一步包括電量檢測模塊，電量檢測模塊的檢測端與電源模塊連接；電量檢測模塊的輸出端與采摘端控制器模塊連接，實時檢測電源模塊的電量，使用戶能更好了解采摘端的電量，并及時進行給電源模塊進行充電。

為了能更好進行采摘端和控制端間進行快速的無線通信，上述方案中，優(yōu)選的是采摘端無線模塊和控制端無線模塊均采用WIFI模塊或藍牙模塊。

上述方案中，優(yōu)選的是采摘端無線模塊和控制端無線模塊采用型號為CC3200的芯片作為無線處理芯片。

為了使處理速度更加快，也能很好的進行視頻打包，上述方案中，優(yōu)選的是采摘端控制器模塊和控制端控制器模塊均采用STM系列的單片機控制芯片作為處理芯片。

本實用新型的優(yōu)點與效果是：

1、本實用新型通過在采摘端安裝視頻采集模塊，可以在采摘工作時實時采集荔枝樹上的視頻數(shù)據(jù)，并通過采摘端無線模塊把視頻數(shù)據(jù)傳給控制端，使用戶可以更好進行荔枝采摘工作，并且使采集的效率更，更好滿足人們的需要；

2、本實用新型通過在控制端安裝有搖桿模塊，用戶根據(jù)顯示模塊上的視頻數(shù)據(jù)，通過搖桿模塊進一步控制采摘端的荔枝采摘模塊進行采摘荔枝，使采集荔枝的效率更高，采集到的荔枝更好，不會出現(xiàn)損壞的荔枝，給人們帶來更大的經(jīng)濟效益。

附圖說明

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實施方式

以下結(jié)合實施例對本實用新型作進一步說明。

基于機器人采摘荔枝控制系統(tǒng)，如圖1所示，包括采摘端和控制端，采摘端和控制端無線連接。

采摘端包括視頻采集模塊、采摘端控制器模塊、荔枝采摘模塊和采摘端無線模塊；視頻采集模塊的輸出端與采摘端控制器模塊連接；荔枝采摘模塊的輸入端與采摘端控制器模塊輸出端連接；采摘端無線模塊與采摘端控制器模塊連接，如圖1所示。

控制端包括控制端無線模塊、控制端控制器模塊、顯示模塊和搖桿模塊；搖桿模塊的輸出端與控制端控制器模塊連接；控制端無線模塊與控制端控制器模塊連接；顯示模塊的輸入端與控制端控制器模塊連接，如圖1所示。

為了能給采摘端能源輸入，本實用新型的采摘端還進一步包括電源模塊，電源模塊的輸出端與視頻采集模塊、采摘端控制器模塊、荔枝采摘模塊和采摘端無線模塊連接供電；使采摘端能更好的自行獨立的進行采摘工作；電源模塊為儲電池，可以實時進行充電，使得充電后可以更好為采摘端提供電能輸入。

本實用新型的采摘端還進一步包括電量檢測模塊，電量檢測模塊的檢測端與電源模塊連接；電量檢測模塊的輸出端與采摘端控制器模塊連接，實時檢測電源模塊的電量，使用戶能更好了解采摘端的電量，并及時進行給電源模塊進行充電；電量檢測模塊主要由檢測電路構(gòu)成，對電源模塊的電壓和電流進行A/D采樣，根據(jù)采樣數(shù)據(jù)進行可以很好測算出電源模塊的電壓和電流，可以估算出電源模塊的電量。

為了能更好進行采摘端和控制端間進行快速的無線通信，采摘端無線模塊和控制端無線模塊均采用WIFI模塊或藍牙模塊；采摘端無線模塊和控制端無線模塊采用型號為CC3200的芯片作為無線處理芯片；CC3200為現(xiàn)在比較先進的無線處理芯片，并是中國首個內(nèi)置無線的處理芯片，具有處理速度快等優(yōu)點。

荔枝采摘模塊主要包括驅(qū)動電路、電機、采摘夾和托盤；驅(qū)動電路的輸入端與采摘端控制器模塊連接；驅(qū)動電路的的輸出端與電機的輸入端連接；電機的轉(zhuǎn)軸與采摘夾連接；托盤設置在采摘夾的額底部，當采摘夾采摘到荔枝后直接放到托盤上，這樣使采摘的荔枝效果更加好。

本實用新型通過在采摘端安裝視頻采集模塊，可以在采摘工作時實時采集荔枝樹上的視頻數(shù)據(jù)，并通過采摘端無線模塊把視頻數(shù)據(jù)傳給控制端，使用戶可以更好進行荔枝采摘工作，并且使采集的效率更，更好滿足人們的需要；進一步的通過在控制端安裝有搖桿模塊，用戶根據(jù)顯示模塊上的視頻數(shù)據(jù)，通過搖桿模塊進一步控制采摘端的荔枝采摘模塊進行采摘荔枝，使采集荔枝的效率更高，采集到的荔枝更好，不會出現(xiàn)損壞的荔枝，給人們帶來更大的經(jīng)濟效益；解決現(xiàn)有基于機器人采摘荔枝控制系統(tǒng)不能可視化采摘的問題。

以上已對本實用新型創(chuàng)造的較佳實施例進行了具體說明，但本實用新型并不限于實施例，熟悉本領域的技術人員在不違背本實用新型創(chuàng)造精神的前提下還可以作出種種的等同的變型或替換，這些等同的變型或替換均包含在本申請的范圍內(nèi)。