設(shè)定速度的第一預(yù)定百分比和低于標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定速度的第二預(yù)定百分比所定義的速度范圍內(nèi)調(diào)整所述切削工具3的速度。
[0062]進(jìn)一步，所述的功率控制模塊1包括主控機(jī)1-1、功率傳感器1-2、存儲(chǔ)器1-3和顯示模塊1-4。
[0063]進(jìn)一步，所述的功率傳感器1-2包括功率測(cè)量用電阻1-2-1和功率測(cè)量用控制器1-2-2 ;所述的功率測(cè)量用電阻1-2-1設(shè)置在所述功率傳感器的左側(cè)1-2，所述的功率測(cè)量用控制器1-2-2設(shè)置在所述功率測(cè)量用電阻1-2-1的右側(cè)；所述的功率測(cè)量用控制器
1-2-2包括電源插頭、顯示屏、電容體；電源插頭設(shè)置在所述功率測(cè)量用控制器1-2-2的下端右側(cè)，所述的顯示屏設(shè)置在所述功率測(cè)量用控制器1-2-2的上端，所述的電容體設(shè)置在所述顯示屏的下端。
[0064]進(jìn)一步，所述的電源模塊2包括電源連接裝置2-1、蓄電裝置2-2和繼電保護(hù)裝置
2-3。
[0065]進(jìn)一步，所述的電源連接裝置2-1包括至少一個(gè)連接外部電源的電源輸入電路和至少一個(gè)連接負(fù)載的負(fù)載輸出電路。
[0066]進(jìn)一步，所述的蓄電裝置2-2包括連接蓄電池的蓄電池充放電電路。
[0067]進(jìn)一步，所述的切削工具3包括與所述切削工具3相關(guān)聯(lián)的切削工具速度傳感器3~1 ο
[0068]進(jìn)一步，所述的功率控制模塊1在調(diào)整所述切削工具3的速度之前調(diào)整所述切削工具定位系統(tǒng)4的功率、所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)6的功率和所述推進(jìn)系統(tǒng)5的功率中的至少兩個(gè)。
[0069]如圖3所示，一種用于林業(yè)機(jī)器的功率管理控制的方法，包括以下步驟:
[0070]S1、功率控制模塊1計(jì)算發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載；以及當(dāng)所述發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載超過(guò)預(yù)定值時(shí)，基于所述計(jì)算出的發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載，自動(dòng)調(diào)整切削工具3的速度、切削工具定位系統(tǒng)4的功率、推進(jìn)系統(tǒng)5的功率和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)6的功率中的至少一個(gè)；
[0071]S2、功率控制模塊1檢測(cè)切削工具3的速度；以及基于所述切削工具3的速度和所述計(jì)算出的發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載，自動(dòng)調(diào)整切削工具定位系統(tǒng)4的功率、推進(jìn)系統(tǒng)5的功率和所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)6的功率中的至少一個(gè)；
[0072]S3、在調(diào)整所述切削工具3的速度之前，自動(dòng)調(diào)整所述切削工具定位系統(tǒng)的4功率、所述推進(jìn)系統(tǒng)5的功率和所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)6的功率中的至少兩個(gè)。
[0073]本發(fā)明的另一目的在于提供一種功率管理控制系統(tǒng)的功率傳感器檢測(cè)方法，所述功率傳感器檢測(cè)方法采用測(cè)量經(jīng)過(guò)可調(diào)數(shù)字式移相器移相的待測(cè)信號(hào)1與參考微波信號(hào)Vraf合成后的信號(hào)功率的方法，實(shí)現(xiàn)對(duì)微波相位的精確測(cè)量，即將待測(cè)信號(hào)￥:(經(jīng)過(guò)可調(diào)數(shù)字式移相器搬移一定的相位角度后加到功率合成器的輸入端口二，將與待測(cè)信號(hào)1頻率相同的參考微波信號(hào)V?f加到功率合成器的輸入端口一 ；這兩路信號(hào)經(jīng)過(guò)功率合成器進(jìn)行矢量合成后加在直接式微機(jī)械微波功率傳感器的輸入端口 ；
[0074]可調(diào)數(shù)字式移相器在待測(cè)信號(hào)Vx的相位的基礎(chǔ)上增加額外的附加相位，結(jié)果使得即將與其進(jìn)行矢量合成的參考微波信號(hào)Vraf相對(duì)于此路信號(hào)的角度成為180度和0度，這分別對(duì)應(yīng)在功率合成器的輸出端口處的信號(hào)功率為最小值與最大值，然后通過(guò)數(shù)字式萬(wàn)用表便可以精確地檢測(cè)出直接式微機(jī)械微波功率傳感器的輸出端口電壓的最小值和最大值，分別對(duì)應(yīng)功率合成器的輸出端口處的信號(hào)功率的最小值和最大值，從而判斷被合成的兩個(gè)矢量之間的角度是180度還是0度，如果該角度成為180度，則意味著參考信號(hào)的相位角度加上180度再減去可調(diào)數(shù)字式移相器所示移相度數(shù)后即為待測(cè)信號(hào)Vx的相位如果該角度成為0度，則意味著參考信號(hào)的相位角度減去可調(diào)數(shù)字式移相器所示移相度數(shù)后即為待測(cè)信號(hào)Vx的相位其中兩次附加相位角度之差肯定為180度，保證推算出的待測(cè)信號(hào)Vx的原相位是一個(gè)唯一的值。
[0075]進(jìn)一步，所述可調(diào)數(shù)字式移相器配置優(yōu)化和運(yùn)行控制方法，電網(wǎng)斷面為包含L個(gè)節(jié)點(diǎn)和Ik條輸電線路，對(duì)應(yīng)于所述的ru條輸電線路計(jì)劃配置Μ臺(tái)可調(diào)數(shù)字式移相器，其中，L為多3的正整數(shù)，屯為多2的正整數(shù)，Μ為< n J勺正整數(shù)；所述的可調(diào)數(shù)字式移相器配置優(yōu)化和運(yùn)行控制方法包括以下步驟:
[0076]S100:獲取所述電網(wǎng)斷面L個(gè)節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)和可調(diào)數(shù)字式移相器的計(jì)劃配置臺(tái)數(shù)M，所述的節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)包括節(jié)點(diǎn)導(dǎo)納，節(jié)點(diǎn)上的發(fā)電機(jī)有功出力、有功負(fù)荷和無(wú)功功率；
[0077]S200:用串聯(lián)電壓源和并聯(lián)電流源等效可調(diào)數(shù)字式移相器，利用諾頓定理，將其中的電壓源支路轉(zhuǎn)化為附加節(jié)點(diǎn)注入功率，建立含有可調(diào)數(shù)字式移相器的電力系統(tǒng)節(jié)點(diǎn)功率平衡方程；
[0078]S300:通過(guò)設(shè)置功率權(quán)重系數(shù)^和網(wǎng)損權(quán)重系數(shù)《2調(diào)節(jié)優(yōu)化目標(biāo)中斷面輸送功率和系統(tǒng)網(wǎng)損的權(quán)重，以斷面輸送功率最大并且兼顧系統(tǒng)網(wǎng)損最小為優(yōu)化目標(biāo)，建立含有可調(diào)數(shù)字式移相器并且考慮多運(yùn)行方式下斷面N-1約束的最優(yōu)潮流數(shù)學(xué)模型
[0079]max Σ m = lnmf (m，0) (u (m，0)，x (m，0)) s.t.h (m，k) (u (m，k)，x (m，k)) = Og&OverBar ； (m，k) ^ g(m，k) (u(m，k)，x(m，k)) ^ g&OverBar ; (m，k)m = 1，2，…，nm ；k = 0，1，…，nk---(3)，]] >
[0080]其中，&為優(yōu)化問(wèn)題所考慮的基礎(chǔ)運(yùn)行方式個(gè)數(shù)；上標(biāo)m表示運(yùn)行方式m ;nk為N_1開(kāi)斷方式總數(shù)；上標(biāo)k = 0表示斷面健全運(yùn)行= 1，2，…，1\則表示第k個(gè)N-1開(kāi)斷方式；標(biāo)量函數(shù)是系統(tǒng)在方式m下健全運(yùn)行時(shí)的目標(biāo)函數(shù)；向量函數(shù)11011’10=0為方式m下第k個(gè)開(kāi)斷方式的節(jié)點(diǎn)功率平衡方程；常數(shù)向量g(m’k)分別表示對(duì)向量函數(shù)g (m’k)約束的上、下限；向量u、x分別為控制向量和狀態(tài)向量；
[0081]S400:采用非線性原始-對(duì)偶內(nèi)點(diǎn)法，以所有節(jié)點(diǎn)在基礎(chǔ)運(yùn)行方式及其N-1斷開(kāi)運(yùn)行方式下的功率平衡方程式為等式約束條件，以發(fā)電機(jī)的有功、無(wú)功出力限制、移相角限制、節(jié)點(diǎn)電壓限制為變量約束條件，以所有線路功率熱穩(wěn)極限限制為不等式約束條件，求解所述的最優(yōu)潮流數(shù)學(xué)模型；
[0082]S500:對(duì)應(yīng)于電網(wǎng)斷面的各條線路中配置2至Μ臺(tái)可調(diào)數(shù)字式移相器的所有配置狀態(tài)，采用窮舉法重復(fù)調(diào)用步驟S400進(jìn)行計(jì)算，獲取不同配置狀態(tài)下各種基礎(chǔ)運(yùn)行方式及其Ν-1開(kāi)斷方式下的斷面?zhèn)鬏斎萘浚?br>[0083]S600:比較步驟S500獲得的每一種配置狀態(tài)下各種基礎(chǔ)運(yùn)行方式的斷面?zhèn)鬏斎萘浚鶕?jù)綜合斷面?zhèn)鬏斎萘孔畲髸r(shí)可調(diào)數(shù)字式移相器的配置狀態(tài)，確定可調(diào)數(shù)字式移相器的最優(yōu)配置狀態(tài)，所述的最優(yōu)配置狀態(tài)包括可調(diào)數(shù)字式移相器的安裝臺(tái)數(shù)，以及各可調(diào)數(shù)字式移相器在所述電網(wǎng)斷面中的安裝位置；
[0084]S700:根據(jù)步驟S600確定的可調(diào)數(shù)字式移相器最優(yōu)配置狀態(tài)，在電網(wǎng)斷面的輸電線路上配置可調(diào)數(shù)字式移相器；同時(shí)令目標(biāo)函數(shù)中的功率權(quán)重系數(shù)wl = 0，令約束中取健全運(yùn)行方式個(gè)數(shù)!!?= 1，令負(fù)荷率λ = 1，對(duì)應(yīng)于電網(wǎng)斷面在系統(tǒng)健全運(yùn)行狀態(tài)和斷面Ν-1開(kāi)斷狀態(tài)的各種運(yùn)行方式，采用窮舉法重復(fù)調(diào)用步驟S400進(jìn)行計(jì)算，確定各可調(diào)數(shù)字式移相器的開(kāi)機(jī)方式和移相角取值，建立可調(diào)數(shù)字式移相器運(yùn)行控制參數(shù)表；
[0085]S800:可調(diào)數(shù)字式移相器控制裝置根據(jù)系統(tǒng)當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)，讀取可調(diào)數(shù)字式移相器運(yùn)行控制參數(shù)表，依據(jù)運(yùn)行控制參數(shù)表調(diào)節(jié)各臺(tái)可調(diào)數(shù)字式移相器的運(yùn)行方式和移相角，在系統(tǒng)健全運(yùn)行狀態(tài)及Ν-1開(kāi)斷狀態(tài)實(shí)現(xiàn)電網(wǎng)斷面輸送能力的最優(yōu)化。
[0086]進(jìn)一步，所述的步驟S400包括以下動(dòng)作:
[0087]S410:設(shè)置初值，令迭代次數(shù)k = 0，最大允許迭代次數(shù)Kmax= 50，中心參數(shù)σ e (0，1]，計(jì)算精度ε = 10 6，選擇松弛因子[l，u]T> 0，拉格朗日乘子[z > 0，w < 0，y#0]T，選取變量的初值；
[0088]S420:如果k < Kmax，轉(zhuǎn)步驟S430 ;否則，迭代計(jì)算不收斂，退出迭代循環(huán)；
[0089]S430:按下式計(jì)算對(duì)偶間隙Gap:
[0090]Gap = lTz~uTw (16)
[0091]若Gap < ε，計(jì)算成功，輸出最優(yōu)解，退出迭代循環(huán)；否則，轉(zhuǎn)步驟S440 ；
[0092]S440:由式(17)計(jì)算擾動(dòng)因子μ，求解修正方程式(19)，得到Λ y，將其回代至式
(18)中得到 A1，Δ u? Λ ζ? Λ w:
[0093]μ = σ Gap2r---(17);]] >
[0094]式中，σ為中心參數(shù)，滿足σ e (0，1]；
[0095][-&dtri ；x&0verBar ；2f (x&OverBar ；)+&dtri ；x&0verBar ；2h (x&OverBar ;)y+&dtri ；x&0verBar ；2g(x&OverBar ；) (z+w)] Λ x&OverBar ;+&dtri ；x&0verBar ；h (x&OverBar ；) Λ y+&dtri ； x&a