mp;OverBar ；g (x&OverBar ；) ( Λ z+ Aw) = Lx&OverBar ；&dtri ；x&OverBar ；h (x&OverBar ；)T Λ x&OverBar ； = -Ly&dtri ；x&OverBar ；g (x&OverBar ；)T Λ x&OverBar ；-Λ 1 = -Lz&dtri ；x&0verBar ；g (x&OverBar ；)T Λ x&OverBar ；+ Λ u=-LwZ Λ 1+L Λ z = -LI μ ff Λ u+U Λ w = _Lu μ---(18);]] >
[0096]式中，向量表示最優(yōu)潮流數(shù)學(xué)模型中的控制向量u和狀態(tài)向量x ;為目標(biāo)函數(shù)的海森矩陣；為等式約束的海森矩陣；為不等式約束的海森矩陣；
[0097]H&OverBar ；&dtri ；x&OverBar ；h (x&OverBar ；) &dtri ；x&OverBar ；h (x&OverBar ；)TO Λ x&OverBar ； Λ y = Lx&OverBar ；-Ly---(19);]] >
[0098]式中:
[0099]H&OverBar ； = H1+H2H1 = -&dtri ；x&0verBar ；2f (x&OverBar ；)+&dtri ；x&OverB ar ；2h (x&OverBar ；)y+&dtri ；x&0verBar ；2g(x&OverBar ；) (z+w)H2 =&dtri ；x&0ve rBar ；g (x&OverBar ;) [U-lff-L-lZ]&dtri ；x&OverBar ；g (x&OverBar ;)TL&OverBar ；x&OverBar ； = Lx&OverBar ;+&dtri ；x&OverBar ；g(x&OverBar ；) [L_1(L1μ+ZLz)+U-1(Lu μ-ffLw)]——(20)，]] >
[0100]S470:按下式確定原始變量和對(duì)偶變量的步長(zhǎng)α p，a d:
[0101]α p = 0.9995min {mini (_li Λ li? Δ li < 0 ;_ui Λ ui? Λ ui < 0)，1} (i = 1，2，...，r) a d = 0.9995min{mini (_zi Λ zi? Λ zi < 0 ；-wi Λ wi? Λ wi > 0) ? 1} (i =1，2，…，r)(21)；]] >
[0102]S480:分別更新原始變量與拉格朗日乘子:
[0103]x&OverBar ; lu = x&OverBar ; lu+ α p Δ x&OverBar ； Λ 1 Δ u---(22);]] >
[0104]yzw = yzw+ a d Λ y Δ z Λ w---(23);]] >
[0105]S490:k = k+1，返回步驟 S420。
[0106]進(jìn)一步，所述的步驟S400還包括以下動(dòng)作:
[0107]S450:通過(guò)選擇變量和方程排序，將各種運(yùn)行方式下中的狀態(tài)變量x(m’k)和對(duì)偶變量y(m’k)排列在一起，使修正方程的系數(shù)矩陣在結(jié)構(gòu)上成為箭狀矩陣；
[0108]S460:將控制變量u與各運(yùn)行方式下的狀態(tài)變量X。?X nk解耦之后分別求解，把修正方程式(19)轉(zhuǎn)換為階數(shù)大幅度降低的線性方程進(jìn)行求解。
[0109]本發(fā)明一種用于林業(yè)機(jī)器的功率管理控制系統(tǒng)通過(guò)功率控制模塊1以控制由機(jī)器產(chǎn)生和消耗的功率的方式協(xié)調(diào)。在從一個(gè)工地到另一個(gè)工地的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，優(yōu)先考慮推進(jìn)系統(tǒng)5，這可以降低其它栗和馬達(dá)的排量以節(jié)約能量，即便操作者忘記或忽略降低不需要的栗和馬達(dá)的排量，這也可以通過(guò)功率控制模塊1以控制由機(jī)器產(chǎn)生和消耗的功率的方式協(xié)調(diào)。在從一個(gè)工地到另一個(gè)工地的運(yùn)自動(dòng)完成中當(dāng)機(jī)器切削通過(guò)樹時(shí)，切削工具功率系統(tǒng)是最關(guān)鍵的而被優(yōu)先考慮。功率控制模塊1可以自動(dòng)地降低其它的液壓系統(tǒng)的功率，以便給予切削工具功率系統(tǒng)優(yōu)先級(jí)。當(dāng)機(jī)器從一棵樹移動(dòng)到另一棵樹時(shí)解決切削工具3功率的問(wèn)題。切削工具3的慣性將在一定時(shí)間保持其速度在一個(gè)可接受范圍之內(nèi)。因此，功率控制模塊1可以降低切削工具栗和/或馬達(dá)的排量以便節(jié)約能量。當(dāng)切削工具3速度已經(jīng)降低到或低于可接受的水平時(shí)，切削工具速度傳感器3-1將指示。然后，功率控制模塊1可以增加切削工具功率。
[0110]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包括在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于林業(yè)機(jī)器的功率管理控制系統(tǒng)，其特征在于，該用于林業(yè)機(jī)器的功率管理控制系統(tǒng)包括功率控制模塊、電源模塊、切削工具、切削工具定位系統(tǒng)、推進(jìn)系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊； 發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊，用于計(jì)算發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載；所述功率控制模塊在所述計(jì)算的發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載超過(guò)預(yù)定值時(shí)自動(dòng)減小切削工具的速度、切削工具定位系統(tǒng)的功率和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的功率中的至少一個(gè)，并且所述功率控制模塊在由高于標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定速度的第一預(yù)定百分比和低于標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定速度的第二預(yù)定百分比所定義的速度范圍內(nèi)調(diào)整所述切削工具的速度； 所述功率控制模塊包括主控機(jī)、功率傳感器、存儲(chǔ)器和顯示模塊； 所述功率傳感器包括功率測(cè)量用電阻和功率測(cè)量用控制器；所述功率測(cè)量用電阻設(shè)置在所述功率傳感器的左側(cè)，所述功率測(cè)量用控制器設(shè)置在所述功率測(cè)量用電阻的右側(cè)；所述功率測(cè)量用控制器包括電源插頭、顯示屏、電容體；電源插頭設(shè)置在所述功率測(cè)量用控制器的下端右側(cè)，所述顯示屏設(shè)置在所述功率測(cè)量用控制器的上端，所述電容體設(shè)置在所述顯示屏的下端； 所述電源模塊包括電源連接裝置、蓄電裝置和繼電保護(hù)裝置；所述電源連接裝置包括至少一個(gè)連接外部電源的電源輸入電路和至少一個(gè)連接負(fù)載的負(fù)載輸出電路；所述蓄電裝置包括連接蓄電池的蓄電池充放電電路； 所述切削工具包括與所述切削工具相關(guān)聯(lián)的切削工具速度傳感器，所述功率控制模塊在調(diào)整所述切削工具的速度之前調(diào)整所述切削工具定位系統(tǒng)的功率、所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的功率和所述推進(jìn)系統(tǒng)的功率中的至少兩個(gè)。2.—種功率管理控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述功率管理控制系統(tǒng)的控制方法包括以下步驟: 功率控制模塊計(jì)算發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載；以及當(dāng)所述發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載超過(guò)預(yù)定值時(shí)，基于所述計(jì)算出的發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載，自動(dòng)調(diào)整切削工具的速度、切削工具定位系統(tǒng)的功率、推進(jìn)系統(tǒng)的功率和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的功率中的至少一個(gè)； 功率控制模塊檢測(cè)切削工具的速度；以及基于所述切削工具的速度和所述計(jì)算出的發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載，自動(dòng)調(diào)整切削工具定位系統(tǒng)的功率、推進(jìn)系統(tǒng)的功率和所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的功率中的至少一個(gè)； 在調(diào)整所述切削工具的速度之前，自動(dòng)調(diào)整所述切削工具定位系統(tǒng)的功率、所述推進(jìn)系統(tǒng)的功率和所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的功率中的至少兩個(gè)。3.一種功率管理控制系統(tǒng)的功率傳感器檢測(cè)方法，其特征在于，所述功率傳感器檢測(cè)方法采用測(cè)量經(jīng)過(guò)可調(diào)數(shù)字式移相器移相的待測(cè)信號(hào)人與參考微波信號(hào)Vraf合成后的信號(hào)功率的方法，實(shí)現(xiàn)對(duì)微波相位的精確測(cè)量，即將待測(cè)信號(hào)^經(jīng)過(guò)可調(diào)數(shù)字式移相器搬移一定的相位角度后加到功率合成器的輸入端口二，將與待測(cè)信號(hào)Vx頻率相同的參考微波信號(hào)Vraf加到功率合成器的輸入端口一；這兩路信號(hào)經(jīng)過(guò)功率合成器進(jìn)行矢量合成后加在直接式微機(jī)械微波功率傳感器的輸入端口； 可調(diào)數(shù)字式移相器在待測(cè)信號(hào)Vx的相位的基礎(chǔ)上增加額外的附加相位，結(jié)果使得即將與其進(jìn)行矢量合成的參考微波信號(hào)Vraf相對(duì)于此路信號(hào)的角度成為180度和O度，這分別對(duì)應(yīng)在功率合成器的輸出端口處的信號(hào)功率為最小值與最大值，然后通過(guò)數(shù)字式萬(wàn)用表便可以精確地檢測(cè)出直接式微機(jī)械微波功率傳感器的輸出端口電壓的最小值和最大值，分別對(duì)應(yīng)功率合成器的輸出端口處的信號(hào)功率的最小值和最大值，從而判斷被合成的兩個(gè)矢量之間的角度是180度還是O度，如果該角度成為180度，則意味著參考信號(hào)的相位角度加上180度再減去可調(diào)數(shù)字式移相器所示移相度數(shù)后即為待測(cè)信號(hào)^的相位如果該角度成為O度，則意味著參考信號(hào)的相位角度減去可調(diào)數(shù)字式移相器所示移相度數(shù)后即為待測(cè)信號(hào)Vx的相位其中兩次附加相位角度之差肯定為180度，保證推算出的待測(cè)信號(hào)Vx的原相位是一個(gè)唯一的值。4.如權(quán)利要求3所述的功率傳感器檢測(cè)方法，其特征在于，所述可調(diào)數(shù)字式移相器配置優(yōu)化和運(yùn)行控制方法，電網(wǎng)斷面為包含L個(gè)節(jié)點(diǎn)和Ik條輸電線路，對(duì)應(yīng)于所述的η [條輸電線路計(jì)劃配置M臺(tái)可調(diào)數(shù)字式移相器，其中，L為多3的正整數(shù)，屯為多2的正整數(shù)，M為(Ik的正整數(shù)；所述的可調(diào)數(shù)字式移相器配置優(yōu)化和運(yùn)行控制方法包括以下步驟: SlOO:獲取所述電網(wǎng)斷面L個(gè)節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)和可調(diào)數(shù)字式移相器的計(jì)劃配置臺(tái)數(shù)Μ，所述的節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)包括節(jié)點(diǎn)導(dǎo)納，節(jié)點(diǎn)上的發(fā)電機(jī)有功出力、有功負(fù)荷和無(wú)功功率