自走式電子設備的制造方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及自走式電子設備，更詳細地說，涉及感知行走面上的障礙物而控制行走的自走式電子設備。
【背景技術】
[0002]作為自走式電子設備的一方式，已知所謂的機器人吸塵器(例如，參照專利文獻1)。與一般的吸塵器相比，機器人吸塵器是對吸塵器主體設置自動行走功能，一邊使吸塵器以無人的方式自動行走一邊進行吸塵。另外，作為自走式電子設備的別的方式，已提出以將部屋的每個角落的浮塵也除去為目的的自走式空氣凈化機器人(例如，參照專利文獻2)。
[0003]這種自走式電子設備為了進行作為本來目的的作業(yè)而設置有各種傳感器。例如，自走式電子設備一邊進行作業(yè)一邊在室內等行走，但由于室內有障礙物，因此，為了避開這些障礙物來行走而設置有障礙物傳感器。關于障礙物傳感器，已提出自行診斷故障并停止機器人吸塵器的驅動并通報故障的障礙物傳感器(例如，參照專利文獻3)。即，在探測碰撞的緩沖器傳感器探測到與障礙物的碰撞時，驅動驅動部后退一定的距離，在后退的重復次數(shù)達到基準次數(shù)以上的情況下使驅動部停止。
[0004]但是，障礙物的種類、形狀是各種各樣的，因此，根據情況，有時自走式電子設備會進退不能而無法行走，即，有時會卡住。例如，有時會出現(xiàn)如下情況:在室內存在由門檻、地毯或者電源線所致的臺階而箱體跨上該臺階，或者在進入離行走面具有一定高度的間隙的沙發(fā)之下時頂部與該沙發(fā)的下部接觸而無法通過。
[0005]例如在具有行走用的驅動輪的自走式電子設備陷入卡住狀態(tài)的情況下，若停留于同一部位使驅動輪繼續(xù)旋轉，則有可能會損傷該驅動輪所接觸的地板、榻榻米、地毯或者器物等。優(yōu)選確切地檢測出陷入卡住狀態(tài)的情況并嘗試擺脫，在即使如此也無法擺脫的情況下停止驅動。
[0006]現(xiàn)有技術文獻
[0007]專利文獻
[0008]專利文獻1:特開2004-195215號公報
[0009]專利文獻2:特開2005-331128號公報
[0010]專利文獻3:特開2008-134984號公報

【發(fā)明內容】

[0011]發(fā)明要解決的問題
[0012]為了檢測出陷入卡住狀態(tài)的情況并采取恰當?shù)膽獙?，現(xiàn)有的自走式電子設備例如除了設置使箱體行走的驅動輪之外還設置自由車輪，監(jiān)視該自由車輪的旋轉來判斷是否卡住?；蛘?，在箱體內設置地磁傳感器并監(jiān)視其輸出來判斷是否卡住。
[0013]但是，這些方案為了探測出卡住而需要專用的傳感器或電路，成本負擔大。即，自由輪的旋轉檢測電路、地磁傳感器的電路不是為了自走式電子設備的本來的作業(yè)而設置的，而是為了探測出卡住而設置的。
[0014]本發(fā)明是考慮到以上這樣的狀況而完成的，提供即使不設置專用的傳感器或電路也能夠判斷出是否卡住的自走式電子設備。
[0015]用于解決問題的方案
[0016]本發(fā)明提供一種自走式電子設備，其具備:箱體，其可在行走面上行走;驅動部，其使上述箱體行走;行走傳感器，其感知上述行走面上的狀況而輸出信號；以及控制部，其基于來自上述行走傳感器的輸出，控制上述驅動部，上述控制部在判斷為在上述箱體行走了預先確定的行走距離或者預先確定的期間的這段時間內從上述行走傳感器輸出的信號沒有變化時控制上述驅動部停止驅動。
[0017]發(fā)明效果
[0018]在本發(fā)明中，控制部在判斷為在使上述箱體行走預先確定的行走距離或者預先確定的期間的這段時間內從上述行走傳感器輸出的信號沒有變化時，控制上述驅動部停止驅動，因此，即使不設置專用的傳感器或電路，也能夠使用自動行走所使用的行走傳感器來判斷出是否卡住了。
【附圖說明】
[0019]圖1是表示作為本發(fā)明的自走式電子設備的一方式的自走式吸塵器的概略構成的框圖。
[0020]圖2是概略地表示圖1的自走式吸塵器的外觀的立體圖。
[0021]圖3是概略地表示圖1的自走式吸塵器的底面的仰視圖。
[0022]圖4是表示本發(fā)明的實施方式中的超聲波傳感器的詳細構成的說明圖。
[0023]圖5是表示圖4的超聲波傳感器的信號波形的一例的波形圖。
[0024]圖6是表示本發(fā)明的控制部所執(zhí)行的處理的次序的流程圖。(實施方式1)
[0025]圖7是表示本發(fā)明的控制部所執(zhí)行的處理的次序的流程圖。(實施方式2)
[0026]圖8是表示本發(fā)明的控制部所執(zhí)行的處理的次序的流程圖。(實施方式3的前半部分)
[0027]圖9是表示本發(fā)明的控制部所執(zhí)行的處理的次序的流程圖。(實施方式3的后半部分)
【具體實施方式】
[0028]以下，使用附圖進一步詳述本發(fā)明。此外，以下的說明在所有方面均為例示，不應被解釋為限定本發(fā)明。
[0029]《自走式電子設備的具體方式》
[0030]作為本發(fā)明的自走式電子設備的一例，在以下的實施方式中說明自走式吸塵器。該實施方式的自走式吸塵器具備在底面具有吸氣口并且在內部具有集塵部的箱體、使箱體行走的驅動輪、控制驅動輪的旋轉、停止和旋轉方向等的控制部等，離開用戶的手而自動進行吸塵動作。
[0031 ]此外，本發(fā)明的自走式電子設備不限于自走式吸塵器，例如也包括進行空氣吸引并將凈化后的空氣排出的自動行走的空氣凈化器，還包括進行離子發(fā)生的自動行走的離子發(fā)生器。除此之外，還包括對用戶提示必要的信息等或者對用戶通過語音、表情、行動等給出的舉動進行響應的可自動行走的機器人等。
[0032]《自走式吸塵器的構成》
[0033]圖1是表示本發(fā)明的自走式吸塵器的一實施例的概略構成的框圖。如圖1所示，本發(fā)明的自走式吸塵器主要具備旋轉刷9、側刷10、控制部11、充電電池12、行走傳感器14、集塵部15。而且，具備驅動部21、右驅動輪22R、左驅動輪22L、吸氣口 31、排氣口 32、輸入部51、存儲部61、電動送風機115和離子發(fā)生部117。
[0034]本發(fā)明的自走式吸塵器一邊在設置場所的地板上自動行走，一邊吸入含有地板上的塵埃的空氣，將除去塵埃后的空氣排出，由此，對地板上進行吸塵。本發(fā)明的自走式吸塵器具有當吸塵結束時自動返回未圖示的充電座的功能。
[0035]圖2是概略地表示該實施方式的自走式吸塵器的外觀的立體圖。
[0036]圖3是概略地表示該實施方式的自走式吸塵器的底面的仰視圖。
[0037]如圖2所示，作為本發(fā)明的自走式吸塵器的自走式吸塵器1具備圓盤形的箱體2。
[0038]箱體2具備:底板2a;頂板2b，其在中央部分裝配有為了取放收納在箱體2內的集塵部容器而可開閉的蓋部3;俯視時為圓環(huán)形的側板2c，其沿著底板2a和頂板2b的外周部設置。在頂板2b的前方部與中間部的邊界附近形成有排氣口32。此外，側板2c分割為前后兩個部分，側板前部作為緩沖器發(fā)揮功能，并且在內部設置有檢測側板前部的碰撞的碰撞傳感器14C。而且，如圖2所示，在前方配置有前方超聲波傳感器14F，在左側方配置有左方超聲波傳感器14L。雖然在圖2中隱去了，但在右側方配置有右方超聲波傳感器14R。
[0039]另外，如圖3所示，在底板2a處形成有使前輪27、右驅動輪22R、左驅動輪22L和后輪26從箱體2內露出而向外部突出的多個孔部。而且，在吸氣口 31的縱深處配置有旋轉刷9，在吸氣口 31的左右配置有側刷10，在前輪27的前方配置有前輪地板檢測傳感器18，在左驅動輪22L的前方配置有左輪地板檢測傳感器19L，在右驅動輪22R的前方配置有右輪地板檢測傳感器19R。
[0040]自走式吸塵器1在右驅動輪22R和左驅動輪22L向同一方向正向旋轉時前進，向配置有前方超聲波傳感器14F的方向行走。另外，在左右的驅動輪向同一方向反向旋轉時后退，通過彼此向相反方向旋轉而轉向。例如，自走式吸塵器1在通過行走傳感器14的各傳感器檢測出到達了吸塵區(qū)域的周緣的情況下以及檢測出進路上有障礙物的情況下，使左右的驅動輪減速后停止。其后，使左右的驅動輪彼此向相反方向旋轉，從而轉向來改變朝向。這樣，自走式吸塵器1在整個設置場所或者整個期望范圍內一邊避開障礙物一邊自動行走。[0041 ]在此，所謂前方，是指自走式吸塵器1的前進方向(在圖3中，是在底板2a上從后輪26往前輪27的方向)，所謂后方，是指自走式吸塵器1的后退方向(在圖3中，是在底板2a上從前輪27往后輪26的方向)。
[0042]以下，說明圖1所示的各構成要素。
[0043]《自走式電子設備的構成例》
[0044]圖1的控制部11是控制自走式吸塵器1的各構成要素的動作的部分，由主要包括CPU、RAM、I/0控制器、定時器等的微型計算機來實現(xiàn)。
[0045]CPU基于預先存儲于后述的存儲部61并展開到RAM的控制程序，有機地使各硬件動作，執(zhí)行本發(fā)明的吸塵功能、行走功能等。
[0046]充電電池12是對自走式吸塵器1的各功能要素供應電力的部分，主要是供應用于進行吸塵功能和行走控制的電力的部分。例如，使用鋰離子電池、鎳氫電池、N1-Cd電池等充電電池。
[0047]充電電池12的充電是通過在使自走式吸塵器1接近未圖示的充電座的