間差進行計測的定時器電路。
[0078]圖5是表示圖4的前方超聲波傳感器14F的信號波形的一例的波形圖。如圖5所示，前方超聲波傳感器14F在行走中逐次接收作為來自控制部11的指示的觸發(fā)信號。作為一例，觸發(fā)信號的間隔是500毫秒。信號振蕩部125響應(yīng)觸發(fā)信號，生成預(yù)先確定的期間脈沖信號(參照圖5的“信號振蕩部輸出”)。作為一例，脈沖信號的發(fā)生期間是200毫秒。上述的觸發(fā)信號的間隔和脈沖信號發(fā)生期間只不過是一例。它們只要根據(jù)自走式吸塵器1的行走速度或障礙物的檢測距離由設(shè)計者適當(dāng)決定即可。與脈沖信號對應(yīng)的超聲波信號從超聲波揚聲器127照射到前方(參照該圖的“揚聲器輸出”)。當(dāng)前方有障礙物135時，超聲波被反射回來(參照該圖的“麥克風(fēng)輸入”)。超聲波麥克風(fēng)129將被反射回的超聲波轉(zhuǎn)換為電信號。放大檢測部131將來自超聲波麥克風(fēng)129的信號在內(nèi)部放大并整流(參照該圖的“放大檢測部輸出”)。然后，將整流得到的信號與預(yù)先確定的閾值(第1閾值、Thl)比較后輸出二值化信號(參照該圖的“二值化輸出”)。
[0079]時間差計測部133計測從信號振蕩部的脈沖信號發(fā)生到二值化輸出的上升為止的時間(響應(yīng)時間)Tr。此外，如果前方?jīng)]有障礙物135，則由于所照射的超聲波不會被反射回來，因而二值化輸出不會上升，Tr在理論上成為無限大，但為了能與下一照射脈沖的反射信號區(qū)別開，而優(yōu)選將觸發(fā)信號的最大計測時間限制在觸發(fā)信號的間隔以下。響應(yīng)時間Tr會根據(jù)到障礙物135的距離而變化。可檢測的最大距離由觸發(fā)信號的間隔和超聲波在空氣中傳播的速度決定。雖然依賴于障礙物的形狀、到障礙物的距離而放大檢測部的輸出的電平不同，但通過恰當(dāng)?shù)卦O(shè)定第1閾值、Thl，只要在可檢測范圍內(nèi)有障礙物就能得到二值化輸出的上升，且響應(yīng)時間Tr不大受障礙物的形狀所左右而能得到與到障礙物的距離相應(yīng)的值。
[0080]此外，作為變形例，也可以將放大檢測部131和時間差計測部133之中的一部分通過軟件處理。例如，也可以將放大檢測部131的輸出進行A/D轉(zhuǎn)換，將從其結(jié)果得到的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)與第1閾值(Thl)的比較作為軟件處理來進行。作為比較結(jié)果的二值化輸出不再是信號，而是變?yōu)閿?shù)據(jù)。另外，也可以將時間差的計測作為軟件處理來進行。
[0081]《流程圖》
[0082 ]說明控制部11在行走中探測卡住的處理的流程。
[0083]圖6是表示在該實施方式中控制部11所執(zhí)行的處理的次序的流程圖?？刂撇?1在行走中執(zhí)行探測卡住的任務(wù)。任務(wù)是在多任務(wù)環(huán)境下與其它任務(wù)并行地執(zhí)行，但為使說明容易理解，在流程圖中僅表示出探測卡住的處理。
[0084]如圖6所示，控制部11在開始行走時將卡住計數(shù)器初始化為零(步驟S11)，將該時點的前方超聲波傳感器14F、左方超聲波傳感器14L、右方超聲波傳感器14R的各傳感器的感知狀態(tài)即障礙物的有無和到障礙物的距離存儲到RAM(步驟S13)。
[0085]其后，等到行走了預(yù)先確定的距離(步驟S15)，控制部11將該時點的前方超聲波傳感器14F、左方超聲波傳感器14L、右方超聲波傳感器14R的各傳感器的感知狀態(tài)存儲到RAM的與上次不同的區(qū)域(步驟S17)。在此，感知狀態(tài)是指障礙物的有無和到障礙物的距離。然后，查看各個傳感器是否與上次的感知狀態(tài)相比有變化(步驟S19和S21)。
[0086]在任一傳感器的感知狀態(tài)有變化的情況下(步驟S21中為“是”)，控制部11將卡住計數(shù)器的值重置為零(步驟S23)。其后，例程返回上述的步驟S15，再次等到行走了規(guī)定距離。
[0087]另一方面，如果在上述步驟S21中，任一傳感器與上次的感知狀態(tài)相比均未有變化(步驟S21中為“否”)，則控制部11使卡住計數(shù)器的值加1(步驟S25)。然后，查看卡住計數(shù)器的值是否超過3(步驟S27)。
[0088]如果卡住計數(shù)器的值為3以下(步驟S27中為“否”)，則例程返回上述的步驟S15，再次等到行走了規(guī)定距離。此外，上述的步驟S27中與卡住計數(shù)器的值比較的閾值“3”僅是一例。
[0089]另一方面，如果卡住計數(shù)器的值超過3(步驟S27中為“是”)，則控制部11判斷為自走式吸塵器1陷入了卡住狀態(tài)，使驅(qū)動部21的驅(qū)動停止(步驟S29)。此時，也可以執(zhí)行用于從卡住狀態(tài)擺脫的行走模式。例如，也可以嘗試后退規(guī)定距離，查看超聲波傳感器的感知狀態(tài)是否發(fā)生了變化。
[0090]另外，也可以為了將陷入了卡住狀態(tài)的情況通知用戶，而從未在圖1中圖示出的揚聲器發(fā)出報警聲或使輸入部51的操作面板所設(shè)置的顯示部進行報警的顯示。或者，還可以為了防止充電電池12的無謂的消耗而將電源斷開。
[0091]其后，控制部11結(jié)束探測卡住的處理。
[0092](實施方式2)
[0093]在實施方式1中，卡住的探測使用了超聲波傳感器，但在該實施方式中，卡住的探測使用照相機。在圖1中，自走式吸塵器1具備照相機113C。照相機113C將圖像逐次發(fā)送給遠程的用戶，使得用戶能夠?qū)崟r地確認(rèn)放置有自走式吸塵器1的室內(nèi)的狀況?；蛘?，在行走中圖像解析部113A逐次解析照相機的圖像來識別障礙物的方向和距離，控制部11控制驅(qū)動部21避免與障礙物發(fā)生碰撞。
[0094]控制部11在行走中判斷從照相機113C逐次輸出的幀圖像是否隨著時間的經(jīng)過發(fā)生變化。圖像解析部113A也可以解析變化的有無來支援控制部11的處理。在盡管處于行走中但各幀圖像沒有變化或者即使有變化也是非常小的變化的情況下判斷為卡住狀態(tài)。所謂即使有變化也是非常小的變化的情況，是考慮自走式吸塵器1的驅(qū)動部21工作所帶來的振動導(dǎo)致圖像中有抖動的情況。與實施方式1同樣，在超過了自走式吸塵器1在足夠大的區(qū)域內(nèi)行走的距離或者時間仍沒有變化的情況下判斷為卡住狀態(tài)。
[0095]《流程圖》
[0096]說明在該實施方式中控制部11在行走中探測卡住的處理的流程。
[0097]圖7是表示在該實施方式中控制部11所執(zhí)行的處理的次序的流程圖?？刂撇?1在行走中執(zhí)行探測卡住的任務(wù)。任務(wù)是在多任務(wù)環(huán)境下與其它任務(wù)并行地執(zhí)行，但為使說明容易理解，在流程圖中僅表示出探測卡住的處理。
[0098]如圖7所示，控制部11在開始行走時將卡住計數(shù)器初始化為零(步驟S31)，將照相機113C在該時點拍攝的幀圖像存儲到RAM(步驟S33)。
[0099]其后，等到行走了預(yù)先確定的距離(步驟S35)，控制部11將照相機113C在該時點拍攝的幀圖像存儲到RAM的與上次不同的區(qū)域(步驟S37)。然后，查看與上次的幀圖像相比是否有變化(步驟S39和S41)。
[0100]在與上次的幀圖像相比有變化的情況下(步驟S41中為“是”)，控制部11將卡住計數(shù)器的值重置為零(步驟S43)。其后，例程返回上述的步驟S35，再次等到行走了規(guī)定距離。
[0101]另一方面，如果在上述步驟S41中，與上次的幀圖像相比沒有變化(步驟S41中為“否”)，則控制部11使卡住計數(shù)器的值加1(步驟S45)。然后，查看卡住計數(shù)器的值是否超過3(步驟S47)。
[0102]如果卡住計數(shù)器的值為3以下(步驟S47中為“否”)，則例程返回上述的步驟S35，再次等到行走了規(guī)定距離。此外，上述的步驟S47中與卡住計數(shù)器的值比較的閾值“3”僅是一例。
[0103]另一方面，如果卡住計數(shù)器的值超過3(步驟S47中為“是”)，則控制部11判斷為自走式吸塵器1陷入了卡住狀態(tài)，使驅(qū)動部21的驅(qū)動停止(步驟S49)。此時，也可以執(zhí)行用于從卡住狀態(tài)擺脫的行走模式。例如，也可以嘗試后退規(guī)定距離，查看照相機的撮像圖像是否產(chǎn)生變化。其它，與實施方式1同樣，也可以發(fā)出報警聲或進行報警的顯示，或者將電源斷開。其后，控制部11結(jié)束探測卡住的處理。
[0104](實施方式3)
[0105]在實施方式1、2中，當(dāng)在行走中卡住計數(shù)器的值超過預(yù)先確定的閾值時判斷為陷入了卡住狀態(tài)而使驅(qū)動停止，但在該實施方式中，在使驅(qū)動停止前嘗試改變行走方向，然后查看傳感器的狀態(tài)是否產(chǎn)生變化。優(yōu)選嘗試改變360度方向，確認(rèn)變化的有無。這樣，能夠更可靠地防止例如在沒有障礙物等的大區(qū)域內(nèi)行走的情況下判斷為陷入了卡住狀態(tài)這種誤探測。
[0106]圖8和圖9是表示在該實施方式中控制部11所執(zhí)行的處理的次序的流程圖。圖8的步驟S51?S67分別與圖6的步驟S11?S27對應(yīng)，因此省略說明。
[0107]在步驟S67中，在卡住計數(shù)器的值超過3的情況下，控制部11姑且將卡住計數(shù)器重置，然后控制驅(qū)動部21改變行走方向(步驟S69)。一邊轉(zhuǎn)換方向，一邊等到經(jīng)過了預(yù)先確定的時間或前進了預(yù)先確定的距離(圖9的步驟S75)，控制部11將該時點的前方超聲波傳感器14F、左方超聲波傳感器14L、右方超聲波傳感器14R的各傳感器的感知狀態(tài)存儲到RAM的與上次不同的區(qū)域(步驟S77)。然后，查看各個傳感器是否與上次的感知狀態(tài)相比有變化(步驟S79和S81)。
[0108]在任一傳感器的感知狀態(tài)有變化的情況下(步驟S81中為“是”)，控制部11將卡住計數(shù)器的值重置為零(步驟S83)。其后，例程返回上述的步驟S75，一邊轉(zhuǎn)換方向一邊再次等到經(jīng)過了規(guī)定時間或前進了規(guī)定距離。
[0109]另