狀態(tài)下，使兩者的露出的充電端子彼此接觸來進行。
[0048]行走傳感器14感知存在于自走式吸塵器1行走的行走面的障礙物等周圍的狀況。特別是，分別感知左方、前方、右方的各區(qū)域的左方超聲波傳感器14L、前方超聲波傳感器14F、右方超聲波傳感器14R是在自走式吸塵器1行走中對接觸或者接近室內(nèi)的墻壁、桌、椅等障礙物進行檢測的部分。即，以非接觸的方式檢測向障礙物的接近。也可以取代超聲波傳感器或者與超聲波傳感器一起使用紅外線測距傳感器等其它方式的非接觸傳感器。
[0049]碰撞傳感器14C檢測自走式吸塵器1在行走時與障礙物接觸的情況。碰撞傳感器14C例如配置在箱體2的側(cè)板2c的內(nèi)部。CPU基于來自碰撞傳感器14C的輸出信號，來知曉側(cè)板2 c與障礙物發(fā)生了碰撞。
[0050]前輪地板檢測傳感器18、左輪地板檢測傳感器19L和右輪地板檢測傳感器19R檢測下行樓梯等臺階。
[0051]CPU基于從行走傳感器14輸出的信號，識別障礙物、臺階存在的位置?；谧R別出的障礙物、臺階的位置信息，避開該障礙物、臺階而決定接下來應(yīng)行走的方向。此外，左輪地板檢測傳感器19L和右輪地板檢測傳感器19R在前輪地板檢測傳感器18對臺階的檢測失敗的情況下或發(fā)生了故障的情況下檢測下行臺階，防止自走式吸塵器1往下行臺階落下。
[0052 ]另外，行走傳感器14具有照相機113C、圖像解析部113A。
[0053]照相機113C逐次拍攝自走式吸塵器1的前方的狀況，并將其作為圖像信號輸出到圖像解析部113A。也可以構(gòu)成為將照相機113C所拍攝的圖像經(jīng)由通信部121發(fā)送給外部的設(shè)備。所謂外部的設(shè)備，例如是自走式吸塵器1的用戶所持有的智能手機、平板電腦或者計算機等。用戶能夠遠程確認放置有自走式吸塵器1的室內(nèi)的狀況。
[0054]而且，圖像解析部113A也可以使用周知的模式識別技術(shù)在該圖像信號中映入有障礙物時對此進行識別，算出(即，判定)障礙物的方向和距離。根據(jù)該方式，能夠使用照相機113C檢測出障礙物。
[0055]此外，在圖1中，示出了行走傳感器14包含左方超聲波傳感器14L、前方超聲波傳感器14F、右方超聲波傳感器14R與照相機113C這兩者的構(gòu)成，但僅包含其中任一方的構(gòu)成也包含在本發(fā)明的范圍內(nèi)。
[0056]CPU基于圖像解析部113A進行的圖像解析，在周邊存在障礙物的情況下得到其信息。
[0057]驅(qū)動部21是通過使自走式吸塵器1的左右的驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)和停止的驅(qū)動電機實現(xiàn)行走的部分。通過以使左右的驅(qū)動輪可獨立向正反兩方向旋轉(zhuǎn)的方式構(gòu)成驅(qū)動電機，實現(xiàn)了自走式吸塵器1的前進、后退、旋轉(zhuǎn)、加減速等行走狀態(tài)。
[0058]吸氣口 31和排氣口 32分別是進行用于吸塵的空氣的吸氣和排氣的部分。
[0059]集塵部15是執(zhí)行收集室內(nèi)的垃圾、灰塵的吸塵功能的部分，主要具備未圖示的集塵容器、過濾部以及覆蓋集塵容器和過濾部的罩部。另外，具有與吸氣口 31連通的流入路以及與排氣口 32連通的排出路。在排出路上設(shè)置有電動送風機115。電動送風機115從吸氣口31吸入空氣，將該空氣經(jīng)由流入路導(dǎo)入集塵容器內(nèi)，產(chǎn)生將集塵后的空氣經(jīng)由排出路從排氣口 32向外部放出的氣流。
[0060]在吸氣口31的縱深處，設(shè)置有繞與底面平行的軸心旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)刷9，在吸氣口 31的左右兩側(cè)設(shè)置有繞與底面垂直的旋轉(zhuǎn)軸心旋轉(zhuǎn)的側(cè)刷10。旋轉(zhuǎn)刷9是通過將刷螺旋狀地植設(shè)于作為旋轉(zhuǎn)軸的滾輪的外周面而形成的。側(cè)刷10是通過將刷束輻射狀地設(shè)置于旋轉(zhuǎn)軸的下端而形成的。此外，旋轉(zhuǎn)刷9的旋轉(zhuǎn)軸和一對側(cè)刷10的旋轉(zhuǎn)軸樞接于箱體2的底板2a的一部分，并且與設(shè)置在其附近的刷電機119經(jīng)由包括滑輪和帶等的動力傳遞機構(gòu)連結(jié)。
[0061]該構(gòu)成僅為一例，也可以設(shè)置使側(cè)刷10旋轉(zhuǎn)的專用的驅(qū)動電機。
[0062]另外，該實施方式的自走式吸塵器1具備作為附加功能的離子發(fā)生功能。在排出路上設(shè)置有離子發(fā)生部117。當該離子發(fā)生部117動作時，從排氣口放出的氣流會含有由離子發(fā)生部117生成的離子(例如也可以是等離子簇離子(7°歹X'Y夕歹只夕一 Y才注冊商標)或者負離子)。含有該離子的空氣從設(shè)置在箱體2的上表面的排氣口 32排出。利用含有該離子的空氣進行室內(nèi)的除菌和除臭。另外，在負離子的情況下，也已知會給人帶來放松效果。此時，空氣從排氣口 32朝向后方的斜上方排出，因此，能夠防止地板的塵埃揚起，提高室內(nèi)的清潔度。另外，還能夠?qū)m埃除電，能可靠地進行集塵后的塵埃的丟棄。
[0063]此外，也可以將由離子發(fā)生部117產(chǎn)生的離子的一部分導(dǎo)向流入路。這樣，從吸氣口 31導(dǎo)入到流入路的氣流內(nèi)含有離子，因此，能夠進行集塵部15所具有的未圖示的集塵容器和過濾器的除菌和除臭。
[0064]輸入部51是用戶指示輸入自走式吸塵器1的動作的部分，作為操作面板或者操作按鈕設(shè)置在自走式吸塵器1的箱體的表面。
[0065]而且，除了上述的設(shè)置于吸塵器主體的操作面板或操作按鈕以外，還設(shè)置有遙控器單元，該遙控器單元也相當于輸入部51。當按下設(shè)置于該遙控器單元的操作按鈕時，從遙控器單元送出紅外線或無線電波信號，通過無線通信進行動作的指示輸入。
[0066]輸入部51包含主電源開關(guān)52M、電源開關(guān)52S和起動開關(guān)53。主電源開關(guān)52M是將從充電電池12往控制部11等的供電以電路的方式接通/斷開的開關(guān)。電源開關(guān)52S是將自走式吸塵器1的電源接通/斷開的開關(guān)。起動開關(guān)53是使清掃作業(yè)開始的開關(guān)。作為輸入部51，還設(shè)置其它開關(guān)(例如，充電請求開關(guān)、運轉(zhuǎn)模式開關(guān)、定時開關(guān))。當作為輸入部51的遙控器接受了來自用戶的指示時，控制部11響應(yīng)該指示，例如控制驅(qū)動部21向用戶所指示的方向行走或者停止行走。另外，例如控制離子發(fā)生部117的離子發(fā)生。
[0067]存儲部61是存儲為了實現(xiàn)自走式吸塵器1的各種功能而需要的信息、控制程序的部分，使用閃存等非易失性的半導(dǎo)體存儲元件、硬盤等存儲介質(zhì)。
[0068]在存儲部61中，例如存儲表示充電電池12的剩余容量等狀態(tài)的電池信息62、表示自走式吸塵器1的當前位置的位置信息63、表示自走式吸塵器1的動作模式的動作模式信息71。動作模式信息71存儲運轉(zhuǎn)模式72、待機模式73和睡眠模式74。運轉(zhuǎn)模式72是表示處于清掃作業(yè)中的運轉(zhuǎn)模式的數(shù)據(jù)。待機模式73是表示自走式吸塵器的狀態(tài)處于能夠響應(yīng)起動開關(guān)53而開始吸塵的待機模式的數(shù)據(jù)。睡眠模式74是表示處于省電狀態(tài)的睡眠模式的數(shù)據(jù)。
[0069]以上是機器人吸塵器的具體的構(gòu)成例，而自走式空氣凈化器的構(gòu)成例是將圖1?3所示的自走式吸塵器1的一部分變更而得到。具體地說，取代旋轉(zhuǎn)刷9、集塵部15、離子發(fā)生部117和刷電機119而具有空氣凈化部，該空氣凈化部具有空氣凈化用的過濾器，將設(shè)置吸氣口 31的位置從箱體的底板2a變更為頂板2b或者側(cè)板2c。另外，自走式離子發(fā)生器的構(gòu)成例如下:從圖1?3所示的自走式吸塵器1去掉旋轉(zhuǎn)刷9、集塵部15和刷電機119，將設(shè)置吸氣口 31的位置從箱體的底板2a變更為頂板2b或者側(cè)板2c。
[0070](實施方式1)
[0071]《行走傳感器的構(gòu)成例》
[0072]對于圖1所示的行走傳感器14之中與本發(fā)明關(guān)聯(lián)較深的部分，闡述其詳細情況。
[0073]卡住的探測也可以使用超聲波傳感器。在圖1中，自走式吸塵器1具備感知區(qū)域不同的3個傳感器，S卩，具備前方超聲波傳感器14F、左方超聲波傳感器14L和右方超聲波傳感器14R。可以僅使用其中任一個超聲波傳感器來進行卡住的探測，但也可以使用多個傳感器。優(yōu)選使用所有的傳感器進行卡住狀態(tài)的探測。
[0074]障礙物的有無是基于超聲波麥克風129是否檢測到被反射的超聲波來判斷，但卡住的探測是根據(jù)行走中障礙物的有無或者距離是否隨著時間的經(jīng)過發(fā)生變化來判斷。在盡管處于行走中但障礙物的有無或者距離沒有變化的情況下，判斷為卡住狀態(tài)。在周圍沒有障礙物的區(qū)域內(nèi)行走時，檢測不到被反射的超聲波的狀態(tài)會持續(xù)且不變化，因此有可能錯誤地判斷為卡住狀態(tài)。但是，無法想象自走式吸塵器1會在無限大的區(qū)域內(nèi)行走。從而，只要是超過了在足夠大的區(qū)域內(nèi)行走的距離或者時間仍沒有變化的情況下判斷為卡住狀態(tài)即可。
[0075]圖4是表示該實施方式中的前方超聲波傳感器14F的詳細構(gòu)成的說明圖。左方超聲波傳感器14L和右方超聲波傳感器14R也是同樣的構(gòu)成。
[0076]如圖4所示，前方超聲波傳感器14F從超聲波揚聲器127向前方照射超聲波。在感知范圍內(nèi)有障礙物135的情況下，所照射的超聲波在障礙物135處反射回來，被反射回的超聲波由超聲波麥克風129檢測到。根據(jù)所照射的超聲波的反射的有無能夠判斷出障礙物的有無。另外，根據(jù)從照射至檢測到反射的時間的長短能夠推測出到障礙物的距離。
[0077]在圖4中，信號振蕩部125是生成超聲波頻段的脈沖信號的電路，其所生成的脈沖信號由超聲波揚聲器127轉(zhuǎn)換為超聲波后進行照射。放大檢測部131在由超聲波麥克風129將超聲波轉(zhuǎn)換為電信號后，將該電信號的電平放大，然后將其與預(yù)先確定的閾值比較后輸出二值化信號。時間差計測部133是對信號振蕩部125所生成的脈沖信號與放大檢測部131所輸出的二值化信號的時