本實用新型涉及一種拿取物品的拿取裝置，尤其涉及一種可用于售貨及存儲設備的拿取裝置及具有該裝置的智能售貨設備。

背景技術(shù)：

近年來，隨著智能化程度的不斷提升，智能化裝備不斷的深入到了各行各業(yè)中，對于物品的存儲，已經(jīng)由傳統(tǒng)的通過開鎖來存儲物品、到后期的通過刷卡來存儲物品，再到目前的通過掃描人機交互裝置生成的二維碼、輸入密碼等多元化的人機交互存儲方式。

以快遞行業(yè)為例，隨著電子商務行業(yè)的不斷發(fā)展，快遞在該行業(yè)中占有舉足輕重的地位，快遞的數(shù)量也在不斷的增加。然后，快遞數(shù)量增加的同時快遞遺失的現(xiàn)象也在不斷的增加，且快遞員投遞效率已遠遠滿足不了快遞行業(yè)的發(fā)展。利用無人機進行投遞的智能快遞這一概念也開始顯現(xiàn)。在小區(qū)或?qū)懽謽莾?nèi)配備無人接收的存儲設備，能極大的方便快遞的收放，大大的增加快遞的收發(fā)效率。

當然在其它行業(yè)也都大量需要存儲設備，比如實驗外用于存儲實驗人員衣物的存儲設備，超市外用于存儲無法帶入超市內(nèi)的消費者物品的存儲設備，游泳館外用于存儲游泳人員衣物的存儲設備，自動售貨機等等能方便存儲和拿取物品的存儲設備。

目前對于具有規(guī)則包裝的物品，如鐵盒裝、硬紙箱裝、塑料箱裝等各種禮品、食品、生活用品等物品，其都可以通過存儲設備配合智能的人機交互裝置，實現(xiàn)自動售貨，從而形成當前各種公共場所常見的智能售貨設備。

綜上，無論是存儲設備還是智能售貨設備，其都具有存儲物品的存儲箱及拿取裝置，存儲箱內(nèi)還設置有具體存儲物品的存儲格，在人機交互裝置的控制下拿取裝置拿取存儲格上的物品，這樣用戶才能順利的拿取存儲的物品、購買的物品，現(xiàn)有的存儲設備及智能售貨設備都存在其拿取裝置結(jié)構(gòu)過于復雜的缺陷。

因此，亟需一種結(jié)構(gòu)設計簡單且拿取方便的拿取裝置。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)設計簡單且拿取方便的拿取裝置。

本實用新型的另一目的在于提供一種智能售貨設備，該智能售貨設備具有結(jié)構(gòu)設計簡單且拿取方便的拿取裝置。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供了一種拿取裝置，用于在人機交互裝置的控制下對存儲箱內(nèi)的存儲格上的物品進行升降拿取，所述拿取裝置包括升降機構(gòu)，所述升降機構(gòu)包括升降驅(qū)動組件及承載臺，所述升降驅(qū)動組件驅(qū)動承載臺在豎直方向作升降運動，所述升降驅(qū)動組件與所述人機交互裝置電性連接，其還包括伸縮拿取機構(gòu)，所述伸縮拿取機構(gòu)包括機械手及驅(qū)動所述機械手在水平方向作伸縮運動的水平驅(qū)動組件，所述機械手呈彎折結(jié)構(gòu)，所述水平驅(qū)動組件安裝于所述承載臺上并與所述人機交互裝置電性連接，所述機械手的一端與所述水平驅(qū)動組件的輸出連接，所述機械手的另一端的側(cè)面連接一呈水平設置的拿取叉，所述拿取叉呈叉狀結(jié)構(gòu)，所述存儲格的底部開設有對應所述拿取叉升降插入的開槽。

較佳地，所述升降驅(qū)動組件包括升降馬達、螺桿及螺母，所述升降馬達與所述人機交互裝置電性連接，所述升降馬達的輸出端與所述螺桿的下端連接，所述螺桿的上端與所述存儲箱樞接，所述螺母呈嚙合的套設于所述螺桿外，所述螺桿呈豎直的位于所述存儲箱的中心處，所述承載臺與所述螺母固定連接。

本實用新型提供的智能售貨設備，包括安裝箱、存儲箱，存儲箱驅(qū)動機構(gòu)及固定箱，所述存儲箱呈轉(zhuǎn)動的設置于所述安裝箱上，所述存儲箱驅(qū)動機構(gòu)設置于所述安裝箱內(nèi)并驅(qū)動所述存儲箱轉(zhuǎn)動，所述固定箱與所述安裝箱固定連接并與所述存儲箱并排設置，所述存儲箱內(nèi)分層設置有用于存儲物品的存儲格，所述固定箱上設置有人機交互裝置，所述人機交互裝置與所述存儲箱驅(qū)動機構(gòu)電性連接，其還包括拿取裝置，所述拿取裝置包括升降機構(gòu)，所述升降機構(gòu)包括升降驅(qū)動組件及承載臺，所述升降驅(qū)動組件驅(qū)動承載臺在豎直方向作升降運動，所述升降驅(qū)動組件與所述人機交互裝置電性連接，其中，還包括伸縮拿取機構(gòu)，所述伸縮拿取機構(gòu)包括機械手及驅(qū)動所述機械手在水平方向作伸縮運動的水平驅(qū)動組件，所述機械手呈彎折結(jié)構(gòu)，所述水平驅(qū)動組件安裝于所述承載臺上并與所述人機交互裝置電性連接，所述機械手的一端與所述水平驅(qū)動組件的輸出連接，所述機械手的另一端的側(cè)面連接一呈水平設置的拿取叉，所述拿取叉呈叉狀結(jié)構(gòu)，所述存儲格的底部開設有對應所述拿取叉升降插入的開槽，升降驅(qū)動組件安裝于所述安裝箱內(nèi)。

較佳地，所述儲存箱呈圓筒結(jié)構(gòu)，所述存儲格以所述存儲箱的轉(zhuǎn)動中心為圓心呈等間距且分層的固定于所述存儲箱上。

較佳地，所述智能售貨設備還包括呈透明結(jié)構(gòu)的外殼，所述外殼套設于所述存儲箱外并與所述安裝箱連接。

較佳地，所述智能售貨設備還包括輸出機構(gòu)，所述輸出機構(gòu)具有轉(zhuǎn)動的輸送帶，所述輸出機構(gòu)設置于所述安裝箱內(nèi)并與所述人機交互裝置電性連接。

較佳地，述安裝箱對應所述輸送帶開設有出貨口。

較佳地，所述固定箱對應所述出貨口設置有取貨格，所述固定箱于所述取貨格外設有推拉門。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，由于本實用新型拿取裝置及具有該拿取裝置的智能售貨設備，具有升降機構(gòu)和伸縮拿取機構(gòu)，伸縮拿取機構(gòu)在升降機構(gòu)的作用下可在豎直方向作升降運動，伸縮拿取機構(gòu)的水平驅(qū)動組件驅(qū)動機械手在水平方向作伸縮運動(即：水平方向往復運動)，從而使得與機械手連接的呈叉狀結(jié)構(gòu)的拿取叉也在平方向作伸縮運動，當需要拿取物品時，升降機構(gòu)及伸縮拿取機構(gòu)在人機交互裝置的控制下，使得拿取叉移動并伸出至位于物品所在的存儲格的底部下方，隨著升降機構(gòu)的繼續(xù)工作，拿取叉將插入存儲格的底部的開槽中并繼續(xù)上升，從而拿取叉將存儲格內(nèi)存放的物品拿取住，隨后伸縮拿取機構(gòu)藉由驅(qū)動機械手而帶動拿取叉作收縮運動，從而使得拿取叉上物品遠離存儲格，同時在升降機構(gòu)的升降作用下，拿取有物品的拿取叉被升降至指定出貨的位置處，從而完成物品的自動拿取，結(jié)構(gòu)設計簡單且拿取方便。

附圖說明

圖1是具有本實用新型拿取裝置的智能售貨設備的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1中存儲箱與安裝箱連接的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本實用新型存儲格的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本實用新型拿取叉與機械手連接的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

現(xiàn)在參考附圖描述本實用新型的實施例，附圖中類似的元件標號代表類似的元件。

如圖1-圖4所示，本實用新型的智能售貨設備100，包括安裝箱1、存儲箱2，存儲箱驅(qū)動機構(gòu)、固定箱3及拿取裝置4，所述存儲箱2呈轉(zhuǎn)動的設置于所述安裝箱1上，所述存儲箱驅(qū)動機構(gòu)設置于所述安裝箱1內(nèi)并驅(qū)動所述存儲箱2轉(zhuǎn)動，所述固定箱3與所述安裝箱1固定連接并與所述存儲箱2并排設置，所述存儲箱2內(nèi)分層設置有用于存儲物品200的存儲格21，所述固定箱3上設置有人機交互裝置5，所述人機交互裝置5與所述存儲箱驅(qū)動機構(gòu)電性連接，拿取裝置4用于在人機交互裝置5的控制下對存儲箱2內(nèi)的存儲格21上的物品200進行升降拿??；具體地，存儲箱驅(qū)動機構(gòu)采用現(xiàn)有的馬達帶動齒輪組的驅(qū)動方式或者馬達帶動皮帶的方式，馬達帶動齒輪組的方式主要為馬達的輸出軸與相互嚙合的齒輪組的起始端齒輪固定連接，存儲箱的底部中心處與相互嚙合的齒輪組的末端齒輪固定連接，從而馬達的轉(zhuǎn)動通過齒輪組的傳動而帶動倉體轉(zhuǎn)動；馬達帶動的方式主要為馬達的輸出軸與一輥輪連接，存儲箱的底部中心處與另一輥輪連接，皮帶纏繞于該兩輥輪上，從而馬達的轉(zhuǎn)動通過皮帶的傳動而帶動倉體轉(zhuǎn)動，具體采用何種具體方式的存儲箱驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動存儲箱2轉(zhuǎn)動，本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)實際情況的需求，可從現(xiàn)有的馬達驅(qū)動物件轉(zhuǎn)動的方式擇一選擇作為本實用新型的存儲箱驅(qū)動機構(gòu)即可，在此不再對存儲箱驅(qū)動機構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)作詳細說明。以下繼續(xù)結(jié)合圖2-圖4對本實用新型提供的拿取裝置4作進一步詳細的說明：

如圖2-圖4所示，本實用新型提供的拿取裝置4包括升降機構(gòu)41及伸縮拿取機構(gòu)42，所述升降機構(gòu)41包括升降驅(qū)動組件411及承載臺412，所述升降驅(qū)動組件411驅(qū)動承載臺412在豎直方向作升降運動，所述升降驅(qū)動組件411安裝于安裝箱1內(nèi)與所述人機交互裝置5電性連接，所述伸縮拿取機構(gòu)42包括機械手421及驅(qū)動所述機械手421在水平方向作伸縮運動的水平驅(qū)動組件422，所述機械手411呈彎折結(jié)構(gòu)，所述水平驅(qū)動組件422安裝于所述承載臺412上并與所述人機交互裝置5電性連接，所述機械手421的一端與所述水平驅(qū)動組件422的輸出連接，所述機械手421的另一端的側(cè)面連接一呈水平設置的拿取叉423，所述拿取叉423呈叉狀結(jié)構(gòu)，所述存儲格21的底部開設有對應所述拿取叉423升降插入的開槽211；具體地，所述水平驅(qū)動組件422為現(xiàn)有往復驅(qū)動機構(gòu)即可，如馬達帶動呈水平設置的滾珠螺桿，滾珠螺桿外呈嚙合的套設有滾珠螺母，藉由馬達的轉(zhuǎn)動而帶動滾珠螺母沿滾珠螺桿的軸向作直線伸縮移動，滾珠螺母與機械手421固定連接即可，藉由滾珠螺母的往復移動帶動機械手421同步的移動，從而實現(xiàn)機械手421在水平方向作直線伸縮移動；值得注意的是，藉由馬達的順時針和逆時針轉(zhuǎn)動來控制機械手421的伸出移動或收縮移動；當然水平驅(qū)動組件422也可采用現(xiàn)有的氣缸組件；拿取裝置4由于具有升降機構(gòu)41和伸縮拿取機構(gòu)42，伸縮拿取機構(gòu)42在升降機構(gòu)41的作用下可在豎直方向作升降運動，伸縮拿取機構(gòu)42的水平驅(qū)動組件422驅(qū)動機械手421在水平方向作伸縮運動(即：水平方向往復運動)，從而使得與機械手421連接的呈叉狀結(jié)構(gòu)的拿取叉423也在平方向作伸縮運動，當需要拿取物品200時，升降機構(gòu)41及伸縮拿取機構(gòu)42在人機交互裝置5的控制下，使得拿取叉423移動并伸出至位于物品200所在的存儲格21的底部下方，隨著升降機構(gòu)41的繼續(xù)工作，拿取叉423將插入存儲格21的底部的開槽211中并繼續(xù)上升，從而拿取叉423將存儲格21內(nèi)存放的物品200拿取住，隨后伸縮拿取機構(gòu)42藉由驅(qū)動機械手421而帶動拿取叉423作收縮運動，從而使得拿取叉423上物品200遠離存儲格21，同時在升降機構(gòu)41的升降作用下，拿取有物品200的拿取叉423被升降至指定出貨的位置處，從而完成物品的自動拿??；另，由于機械手421呈彎折結(jié)構(gòu)且拿取叉423是連接于機械手421的側(cè)面上的，使得拿取叉423與機械手421及水平驅(qū)動組件422之間形成空間的錯位，進而使得拿取叉423具有足夠的活動空間來拿取存儲格21上物品，使得拿取叉423的伸縮運動更為順暢和協(xié)調(diào)，并且其拿取的物品在移動的過程中也不易與其它部件進行碰撞，提高了本實用新型拿取裝置4拿取物品的穩(wěn)定性；綜上可知，本實用新型的拿取裝置4及具有該拿取裝置4的智能售貨設備100結(jié)構(gòu)設計簡單且拿取方便。

如圖2所示，較佳者，本實用新型的升降驅(qū)動組件411包括升降馬達4111、螺桿4112及螺母4113，所述升降馬達4111與所述人機交互裝置5電性連接，所述升降馬達4111的輸出端與所述螺桿4112的下端連接，所述螺桿4112的上端與所述存儲箱2樞接，所述螺母4113呈嚙合的套設于所述螺桿4111外，所述螺桿4111呈豎直的位于所述存儲箱2的中心處，所述承載臺412與所述螺母4113固定連接。

如圖1及圖2所示，較佳者，所述儲存箱2呈圓筒結(jié)構(gòu)，所述存儲格21以所述存儲箱2的轉(zhuǎn)動中心為圓心呈等間距且分層的固定于所述存儲箱2上；呈圓形結(jié)構(gòu)的存儲箱2配合存儲格21的等間距且分層的分布，使得本實用新型的存儲箱能設置較多的存儲格21，從而增加了本實用新型存儲物品的數(shù)量，由于采用分層存儲，不同的存儲格21可存儲不同的物品，進而也增加了本實用新型存儲物品的種類。

如圖1所示，較佳者，所述智能售貨設備100還包括呈透明結(jié)構(gòu)的外殼6，所述外殼6套設于所述存儲箱2外并與所述安裝箱1連接；藉由該透明結(jié)構(gòu)的外殼6，能有效的看見智能售貨設備100內(nèi)部的運行狀況，提高本實用新型的吸引力；同時還可在存儲箱2上設置裝飾性的海報、燈具等，進一步的增加本實用新型的吸引力。

如圖2所示，較佳者，所述智能售貨設備100還包括輸出機構(gòu)7，所述輸出機構(gòu)7具有轉(zhuǎn)動的輸送帶71，所述輸出機構(gòu)設置于所述安裝箱1內(nèi)并與所述人機交互裝置5電性連接；具體地，輸出機構(gòu)采用現(xiàn)有的傳動組件即可，如由馬達、樞接在安裝箱1上的主動輪及從動輪所組成的傳動件即可，輸送帶71纏繞于主動輪及從動輪上，主動輪與馬達的輸出軸連接，馬達驅(qū)動主動輪轉(zhuǎn)動，主動輪藉由輸送帶71而帶動從動輪轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)輸送帶71的運動，進而實現(xiàn)物品200的輸送；采用輸送帶71式的輸送方式作為輸出機構(gòu)7，皮實耐用且成本低，具有較強的實用性。

結(jié)合圖1及圖2所示，較佳者，述安裝箱1對應所述輸送帶71開設有出貨口11。

結(jié)合圖1及圖2所示，較佳者，所述固定箱3對應所述出貨口11設置有取貨格31，所述固定箱3于所述取貨格外31設有推拉門32。

結(jié)合圖1所示，本實用新型的智能售貨設備100在銷售食品時，存儲箱2內(nèi)還設置有制冷裝置，用于對儲存格21上的物品(即:食品)進行保鮮；為了便于對所有的食品進行加熱，本實用新型的智能售貨設備100還設置有微波爐，該微波爐設置與固定箱3上。

結(jié)合圖1-圖4所示，由于本實用新型拿取裝置4及具有該拿取裝置4的智能售貨設備100具有升降機構(gòu)41和伸縮拿取機構(gòu)42，伸縮拿取機構(gòu)42在升降機構(gòu)41的作用下可在豎直方向作升降運動，伸縮拿取機構(gòu)42的水平驅(qū)動組件422驅(qū)動機械手421在水平方向作伸縮運動(即：水平方向往復運動)，從而使得與機械手421連接的呈叉狀結(jié)構(gòu)的拿取叉423也在平方向作伸縮運動，當需要拿取物品200時，升降機構(gòu)41及伸縮拿取機構(gòu)42在人機交互裝置5的控制下，使得拿取叉423移動并伸出至位于物品200所在的存儲格21的底部下方，隨著升降機構(gòu)41的繼續(xù)工作，拿取叉423將插入存儲格21的底部的開槽211中并繼續(xù)上升，從而拿取叉423將存儲格21內(nèi)存放的物品200拿取住，隨后伸縮拿取機構(gòu)42藉由驅(qū)動機械手421而帶動拿取叉423作收縮運動，從而使得拿取叉423上物品遠離存儲格21，同時在升降機構(gòu)41的升降作用下，拿取有物品200的拿取叉423被升降至指定出貨的位置處，從而完成物品的自動拿取，結(jié)構(gòu)設計簡單且拿取方便。

另，本實用新型所涉及的人機交互裝置5具體結(jié)構(gòu)及工作原理，均為本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所熟知的，在此不再作詳細的說明。

以上所揭露的僅為本實用新型的優(yōu)選實施例而已，當然不能以此來限定本實用新型之權(quán)利范圍，因此依本實用新型申請專利范圍所作的等同變化，仍屬本實用新型所涵蓋的范圍。