rk，橫軸表示路面坡度Θ。在該調(diào)查中，在共同的服務(wù)提供區(qū)間中，在減速至多個模式的制動器踩踏車速Vbrk時進(jìn)行了催促制動器踩踏操作的駕駛輔助的情況下，確認(rèn)了駕駛員是否覺得駕駛輔助的定時合適。另外，該調(diào)查在具有多個模式的路面坡度Θ的多個服務(wù)提供區(qū)間中進(jìn)行。另外，該調(diào)查針對將進(jìn)入服務(wù)提供區(qū)間的進(jìn)入車速設(shè)為A、B(其中A〈B)這2種車速的情況進(jìn)行。圖3中，關(guān)于這樣設(shè)定的路面坡度Θ和制動器踩踏車速Vbrk的多個組，分別用“Λ”標(biāo)記對駕駛員覺得輔助定時合適的組中進(jìn)入車速為A的組進(jìn)行描點(diǎn)，用“口(黑四邊形)”標(biāo)記對進(jìn)入車速為B的組進(jìn)行描點(diǎn)。另外，在圖3中，作為一例而描繪出將Λ標(biāo)記的描點(diǎn)群進(jìn)行線形近似而得到的近似直線b。
[0031]從該近似直線b可知，制動器踩踏車速Vbrk具有與路面坡度Θ成比例的傾向。即，路面坡度Θ在正方向上越大(上坡坡度越大)，則覺得是合適的輔助定時的制動器踩踏車速Vbrk越低，另一方面，路面坡度Θ在負(fù)方向上越大(下坡坡度越大)，則覺得是合適的輔助定時的制動器踩踏車速Vbrk越高。
[0032]基于圖2、3所示的調(diào)查結(jié)果，可認(rèn)為，覺得是合適的輔助定時的制動器踩踏車速Vbrk具有與進(jìn)入車速Vin和路面坡度Θ成比例的傾向，根據(jù)進(jìn)入車速Vin或路面坡度Θ而變動?；谝陨蟽?nèi)容，在本實(shí)施方式中，制動器踩踏車速推定部41通過以下的(I)式算出制動器踩踏車速Vbrk。
[0033]Vbrk = a (Vin- β ) + γ.θ...(I)
[0034]在此，Vin是進(jìn)入車速，Θ是路面坡度，α、β、γ是參數(shù)值。制動器踩踏車速推定部41能夠從狀態(tài)檢測裝置3取得進(jìn)入車速Vin和路面坡度Θ的信息。
[0035]減速操作地點(diǎn)算出部42算出對車輛2的駕駛員催促減速操作(加速器釋放操作和制動器踩踏操作)的定時。換言之，減速操作地點(diǎn)算出部42算出車輛2的駕駛員開始減速操作的減速操作地點(diǎn)的位置信息、即開始加速器釋放操作的加速器釋放地點(diǎn)PaofT和開始制動器踩踏操作的制動器踩踏地點(diǎn)Pbrk的位置信息。
[0036]在此，參照圖4，對車輛2的減速操作時的車速與行駛距離的關(guān)系進(jìn)行說明。圖4是示出減速操作時的車速的速度推移的一例的圖，縱軸表示車速，橫軸表示行駛距離。如圖4所示，車輛2以進(jìn)入車速Vin進(jìn)入服務(wù)提供區(qū)間，當(dāng)在加速器釋放地點(diǎn)Paoff開始加速器釋放操作后，車速通過減速度al而從進(jìn)入車速Vin以一定比例減速至制動器踩踏車速Vbrk (將該期間的車輛2的行駛距離設(shè)為加速器釋放距離LaofT)，所述減速度al是在加速器釋放后的慣性行駛期間通過發(fā)動機(jī)制動器而產(chǎn)生的減速度。然后，在車速減速至制動器踩踏車速Vbrk的制動器踩踏地點(diǎn)Pbrk開始制動器踩踏操作，車速通過減速度a2而進(jìn)一步減速，在停止地點(diǎn)Ps車速成為O而停止(將該期間的車輛2的行駛距離設(shè)為制動器距離Lbrk)，所述減速度a2是在制動器減速期間通過腳踏制動器而產(chǎn)生的減速度。
[0037]減速操作地點(diǎn)算出部42基于停止地點(diǎn)Ps的位置信息和由制動器踩踏車速推定部41算出的制動器踩踏車速Vbrk，預(yù)測應(yīng)該開始制動器踩踏操作的制動器踩踏地點(diǎn)Pbrk。減速操作地點(diǎn)算出部42首先算出在制動器減速時從制動器踩踏車速Vbrk到停止為止所需的制動器距離Lbrk。制動器距離Lbrk例如可以根據(jù)制動器減速期間在車輛2產(chǎn)生的減速度a2和制動器踩踏車速Vbrk，使用周知的勻加速運(yùn)動的公式而算出。制動器減速期間在車輛2產(chǎn)生的減速度a2例如可以根據(jù)車輛2和/或腳踏制動器的機(jī)械特性而適當(dāng)設(shè)定。然后，減速操作地點(diǎn)算出部42將到達(dá)停止地點(diǎn)Ps之前與該停止地點(diǎn)Ps相距制動器距離Lbrk的地點(diǎn)設(shè)定為制動器踩踏地點(diǎn)Pbrk。
[0038]另外，減速操作地點(diǎn)算出部42基于停止地點(diǎn)Ps的位置信息、由制動器踩踏車速推定部41算出的制動器踩踏車速Vbrk、以及制動器踩踏地點(diǎn)Pbrk的位置信息，推定應(yīng)該開始加速器釋放操作的加速器釋放地點(diǎn)Paoff。減速操作地點(diǎn)算出部42首先算出車輛2的車速在執(zhí)行加速器釋放操作之后減速至制動器踩踏車速Vbrk為止所能夠到達(dá)的加速器釋放距離Laoff。加速器釋放距離Laoff例如可以根據(jù)車輛2進(jìn)入服務(wù)提供區(qū)間時的進(jìn)入車速Vin、制動器踩踏車速Vbrk、以及加速器釋放操作后的慣性行駛期間在車輛2產(chǎn)生的減速度al，使用周知的勻加速運(yùn)動的公式而算出。慣性行駛期間在車輛2產(chǎn)生的減速度al例如可以根據(jù)車輛2和/或發(fā)動機(jī)、動力傳遞裝置等的機(jī)械特性而適當(dāng)設(shè)定。然后，減速操作地點(diǎn)算出部42將到達(dá)制動器踩踏地點(diǎn)Pbrk之前與該制動器踩踏地點(diǎn)Pbrk相距加速器釋放距離Laoff的地點(diǎn)、即到達(dá)停止地點(diǎn)Ps之前與該停止地點(diǎn)Ps相距距離Lbrk+Laoff的地點(diǎn)設(shè)定為加速器釋放地點(diǎn)Paoff。
[0039]減速輔助控制部43基于由減速操作地點(diǎn)算出部42算出的加速器釋放地點(diǎn)Paoff和制動器踩踏地點(diǎn)Pbrk的位置信息，進(jìn)行對駕駛員催促加速器釋放操作和制動器踩踏操作的駕駛輔助信息的輸出控制。減速輔助控制部43例如從狀態(tài)檢測裝置3取得與車輛2的當(dāng)前位置有關(guān)的信息，將由減速操作地點(diǎn)算出部42設(shè)定的加速器釋放地點(diǎn)Paoff的位置信息與當(dāng)前位置進(jìn)行比較，在車輛2到達(dá)了加速器釋放地點(diǎn)Paoff或到達(dá)該地點(diǎn)之前的預(yù)定范圍內(nèi)時，控制HMI裝置5以使其向駕駛員提示催促加速器釋放操作的駕駛輔助信息。另夕卜，減速輔助控制部43將由減速操作地點(diǎn)算出部42設(shè)定的制動器踩踏地點(diǎn)Pbrk的位置信息與當(dāng)前位置進(jìn)行比較，在車輛2到達(dá)了制動器踩踏地點(diǎn)Pbrk或到達(dá)該地點(diǎn)之前的預(yù)定范圍內(nèi)時，控制HMI裝置5以使其向駕駛員提示催促制動器踩踏操作的駕駛輔助信息。
[0040]物理上，ECU4是以包括CPU (Central Processing Unit:中央處理單元)、RAM (Random Access Memory:隨機(jī)存取存儲器)、ROM (Read Only Memory:只讀存儲器)以及接口等的周知的微計(jì)算機(jī)為主體的電子電路。ECU4的上述各功能通過以下方式來實(shí)現(xiàn):將保持于ROM的應(yīng)用程序加載到RAM并由CPU執(zhí)行，在CPU的控制下使車輛2內(nèi)的各種裝置進(jìn)行動作，并且進(jìn)行RAM和/或ROM中的數(shù)據(jù)的讀出和寫入。
[0041]HMI裝置5是能夠輸出對車輛2的駕駛進(jìn)行輔助的信息即駕駛輔助信息的輔助裝置，是向駕駛員提供駕駛輔助信息等的裝置。HMI裝置5是車載設(shè)備，例如具有在車輛2的車廂內(nèi)設(shè)置的顯示器裝置(視覺信息顯示裝置)、揚(yáng)聲器(聽覺信息輸出裝置)等。HMI裝置5通過輸出視覺信息(圖形信息、文字信息)、聽覺信息(語音信息、聲音信息)等來向駕駛員提供駕駛輔助信息，對駕駛員的駕駛操作進(jìn)行引導(dǎo)。HMI裝置5通過這樣提供信息來輔助駕駛員的駕駛操作，以實(shí)現(xiàn)目標(biāo)值。HMI裝置5與E⑶4電連接，由該E⑶4進(jìn)行控制。特別是，在本實(shí)施方式中，HMI裝置5向駕駛員提示由減速輔助控制部43生成的與減速操作有關(guān)的駕駛輔助信息(加速器釋放、制動器踩踏)，催促使車輛2在停止地點(diǎn)Ps停止的減速操作。此外，HMI裝置5可以挪用現(xiàn)有的裝置、例如導(dǎo)航系統(tǒng)的顯示器裝置和/或揚(yáng)聲器等，也可以構(gòu)成為包括例如輸出方向盤振動、座椅振動、踏板反作用力等觸覺信息的觸覺信息輸出裝置等。
[0042]ECU4的減速輔助控制部43和HMI裝置5作為根據(jù)算出的定時來向車輛2的駕駛員提示催促減速操作的駕駛輔助信息的信息提示單元而發(fā)揮功能。
[0043]接著，參照圖5，對本實(shí)施方式的駕駛輔助裝置I的動作進(jìn)行說明。圖5是由本實(shí)施方式的駕駛輔助裝置實(shí)施的停止操作輔助處理的流程圖。
[0044]首先，當(dāng)檢測到車輛2進(jìn)入了駕駛輔助服務(wù)的服務(wù)提供區(qū)間(步驟S01)、并在該服務(wù)提供區(qū)間中檢測到停止地點(diǎn)Ps(步驟S02)時，由制動器踩踏車速推定部41從狀態(tài)檢測裝置3取得當(dāng)前的車輛2進(jìn)入服務(wù)提供區(qū)間的進(jìn)入車速Vin和服務(wù)提供區(qū)間的路面坡度Θ (步驟S03)。此外，進(jìn)入車速Vin可以使用車輛2進(jìn)入服務(wù)提供區(qū)間的時刻的瞬時速度、進(jìn)入時前后的平均速度、與停止地點(diǎn)Ps相距預(yù)定距離的行駛路徑靠駕駛員側(cè)的地點(diǎn)的瞬時速度或平均速度等速度信息。路面坡度Θ例如可以使用服務(wù)提供區(qū)間整體的路面坡度的平均值。
[0045]基于在步驟S03中取得的進(jìn)入車速Vin和路面坡度Θ，推定制動器踩踏車速Vbrk (步驟S04)。制動器踩踏車速推定部41可以將在步驟S03中取得的進(jìn)入車速Vin和路面坡度Θ代入上述(I)式，來算出制動器踩踏車速Vbrk。制動器踩踏車速推定部41將算出的制動器踩踏車速Vbrk的信息輸出到減速操作地點(diǎn)算出部42。
[0046]接著，由減速操作地點(diǎn)算出部42算出制動器踩踏地點(diǎn)Pbrk和加速器釋放地點(diǎn)Paoff的位置信息(步驟S05)。如參照圖4所說明，減速操作地點(diǎn)算出部42基于停止地點(diǎn)Ps的位置信息和在步驟S04中由制動器踩踏車速推定部41算出的制動器踩踏車速Vbrk，預(yù)測應(yīng)該開始制動器踩踏操作的制動器踩踏地點(diǎn)Pbrk的位置信息。另外，減速操作地點(diǎn)算出部42基于停止地點(diǎn)Ps的位置信息、制動器踩踏車速Vbrk以及制動器踩踏地點(diǎn)Pbrk的位置信息，推定應(yīng)該開始加速器釋放操作的加速器釋放地點(diǎn)Paof