f的位置信息。減速操作地點(diǎn)算出部42將算出的加速器釋放地點(diǎn)Paoff和制動(dòng)器踩踏地點(diǎn)Pbrk的位置信息輸出到減速輔助控制部43。
[0047]接著，由減速輔助控制部43確認(rèn)車輛2是否到達(dá)了加速器釋放地點(diǎn)PaofT(步驟S06)。減速輔助控制部43例如可以將從狀態(tài)檢測裝置3取得的當(dāng)前的車輛2的行駛位置和在步驟S05中算出的加速器釋放地點(diǎn)Paoff的位置信息進(jìn)行比較，來檢測出車輛2到達(dá)了加速器釋放地點(diǎn)Paoff。在車輛2未到達(dá)加速器釋放地點(diǎn)PaofT的情況下(步驟S06的否)，等待向以后的處理的移動(dòng)，直到車輛2到達(dá)加速器釋放地點(diǎn)Paoff。另一方面，在車輛2到達(dá)了加速器釋放地點(diǎn)Paoff的情況下(步驟S06的是)，控制HMI裝置5以使得從HMI裝置5向駕駛員提供催促加速器釋放操作的駕駛輔助信息，對駕駛員教導(dǎo)加速器釋放操作(步驟S07) ο
[0048]進(jìn)而，由減速輔助控制部43確認(rèn)車輛2是否到達(dá)了制動(dòng)器踩踏地點(diǎn)Pbrk(步驟S08)。減速輔助控制部43例如可以將從狀態(tài)檢測裝置3取得的當(dāng)前的車輛2的行駛位置和在步驟S05中算出的制動(dòng)器踩踏地點(diǎn)Pbrk的位置信息進(jìn)行比較，來檢測出車輛2到達(dá)了制動(dòng)器踩踏地點(diǎn)Pbrk。在車輛2未到達(dá)制動(dòng)器踩踏地點(diǎn)Pbrk的情況下(步驟S08的否)，等待向以后的處理的移動(dòng)，直到車輛2到達(dá)制動(dòng)器踩踏地點(diǎn)Pbrk。另一方面，在判定為車輛2到達(dá)了制動(dòng)器踩踏地點(diǎn)Pbrk的情況下(步驟S08的是)，控制HMI裝置5以使得從HMI裝置5向駕駛員提供催促制動(dòng)器踩踏操作的駕駛輔助信息，對駕駛員教導(dǎo)制動(dòng)器踩踏操作(步驟S09) ο
[0049]接著，對本實(shí)施方式的駕駛輔助裝置I的效果進(jìn)行說明。
[0050]本實(shí)施方式的駕駛輔助裝置I具備:制動(dòng)器踩踏車速推定部41，其基于路面坡度Θ和進(jìn)入車速Vin，推定車輛2的駕駛員開始制動(dòng)器操作的車速即制動(dòng)器踩踏車速Vbrk;減速操作地點(diǎn)算出部42，其基于推定出的制動(dòng)器踩踏車速Vbrk，算出車輛2的駕駛員開始減速操作的減速操作地點(diǎn)的位置信息；以及作為信息提示單元的減速輔助控制部43和HMI裝置5，其根據(jù)算出的減速操作地點(diǎn)的位置信息和車輛2的行駛位置，向車輛2的駕駛員提示催促減速操作的駕駛輔助信息。
[0051]如參照圖2、3所說明，制動(dòng)器踩踏車速Vbrk是根據(jù)路面坡度Θ等與車輛的減速度有關(guān)的信息和/或車輛2的進(jìn)入車速Vin等而變動(dòng)的參數(shù)。在本實(shí)施方式中，通過基于路面坡度Θ和進(jìn)入車速Vin并使用上述(I)式算出制動(dòng)器踩踏車速Vbrk，能夠高精度地根據(jù)車輛2的行駛條件和/或路面條件來推定制動(dòng)器踩踏車速Vbrk。由此，能夠在合適的定時(shí)向駕駛員提示催促減速操作的駕駛輔助信息，能夠使減速操作的教導(dǎo)定時(shí)與駕駛員的感覺相近。其結(jié)果，能夠在進(jìn)行對駕駛員教導(dǎo)減速操作的駕駛輔助時(shí)不容易給駕駛員帶來違和感。
[0052]另外，在本實(shí)施方式的駕駛輔助裝置I中，減速操作包括加速器釋放操作和制動(dòng)器踩踏操作，減速操作地點(diǎn)包括應(yīng)該開始加速器釋放操作的加速器釋放地點(diǎn)Paoff和應(yīng)該開始制動(dòng)器踩踏操作的制動(dòng)器踩踏地點(diǎn)Pbrk。減速操作地點(diǎn)算出部42基于使車輛2停止的停止地點(diǎn)Ps的位置信息和制動(dòng)器踩踏車速Vbrk，預(yù)測制動(dòng)器踩踏地點(diǎn)Pbrk，算出車輛2的車速在執(zhí)行加速器釋放操作之后減速至制動(dòng)器踩踏車速Vbrk為止所能夠到達(dá)的加速器釋放距離Laoff，將到達(dá)制動(dòng)器踩踏地點(diǎn)Pbrk之前與該制動(dòng)器踩踏地點(diǎn)Pbrk相距加速器釋放距離LaofT的位置設(shè)定為加速器釋放地點(diǎn)Paoff。作為信息提示單元的減速輔助控制部43和HMI裝置5根據(jù)設(shè)定的加速器釋放地點(diǎn)Paoff的位置信息和車輛2的行駛位置，對駕駛員提示催促加速器釋放操作的駕駛輔助信息。
[0053]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，基于高精度地推定出的制動(dòng)器踩踏車速Vbrk，能夠提高制動(dòng)器距離Lbrk和加速器釋放距離Laoff的推定精度，能夠高精度地推定出加速器釋放地點(diǎn)Paoff和制動(dòng)器踩踏地點(diǎn)Pbrk。由此，能夠在更合適的定時(shí)向駕駛員提示催促減速操作(加速器釋放操作)的駕駛輔助信息。
[0054]以上，對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行了說明，但上述實(shí)施方式作為例子而提出，并非意在限定發(fā)明的范圍。上述實(shí)施方式能夠以其他各種各樣的形態(tài)來實(shí)施，能夠在不脫離發(fā)明的要旨的范圍內(nèi)進(jìn)行各種省略、置換、變更。上述實(shí)施方式及其變形包含于發(fā)明的范圍和/或要旨，同樣也包含于權(quán)利要求書所記載的技術(shù)方案和與其等同的范圍。
[0055]在上述實(shí)施方式中，示出了基于進(jìn)入車速Vin和路面坡度Θ算出制動(dòng)器踩踏車速Vbrk的結(jié)構(gòu)，但路面坡度Θ是“與車輛的減速度有關(guān)的信息”的一例，例如也可以置換為道路阻力(行駛阻力)、空氣阻力等與車輛的減速度有關(guān)的其他信息。制動(dòng)器踩踏車速Vbrk具有與道路阻力(行駛阻力)、空氣阻力等路面坡度Θ以外的與車輛的減速度有關(guān)的其他信息也成比例的傾向。因而，在上述(I)式中，只要將路面坡度Θ置換為其他信息，并將與路面坡度Θ相乘的參數(shù)值γ置換為合適的系數(shù)，就能夠通過(I)式算出制動(dòng)器踩踏車速Vbrk。另外，也可以將與車輛的減速度有關(guān)的多個(gè)信息用于制動(dòng)器踩踏車速Vbrk的推定。此外，道路阻力(行駛阻力)是在從驅(qū)動(dòng)源到路面之間產(chǎn)生的阻力，包括在輪胎與路面之間產(chǎn)生的路面阻力、在傳遞由驅(qū)動(dòng)源產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中產(chǎn)生的阻力(機(jī)械損失)等。
[0056]在上述實(shí)施方式中，例示了在駕駛輔助裝置I中作為信息提示單元的減速輔助控制部43和HMI裝置5對駕駛員提示催促加速器釋放操作和制動(dòng)器踩踏操作的駕駛輔助信息的結(jié)構(gòu)，但也可以設(shè)為僅提示與加速器釋放操作有關(guān)的駕駛輔助信息的結(jié)構(gòu)。
[0057]標(biāo)號(hào)的說明
[0058]I駕駛輔助裝置
[0059]2 車輛
[0060]4 ECU
[0061]41制動(dòng)器踩踏車速推定部(推定單元)
[0062]42減速操作地點(diǎn)算出部(減速操作地點(diǎn)算出單元)
[0063]43減速輔助控制部(信息提示單元)
[0064]5 HMI裝置(信息提示單元)
[0065]Vin進(jìn)入車速(車速信息)
[0066]Θ路面坡度(與車輛的減速度有關(guān)的信息)
[0067]Vbrk制動(dòng)器踩踏車速
[0068]Ps停止地點(diǎn)
[0069]Paoff加速器釋放地點(diǎn)
[0070]Pbrk制動(dòng)器踩踏地點(diǎn)
[0071]Pbrk制動(dòng)器踩踏地點(diǎn)
[0072]Laoff加速器釋放距離
[0073]Lbrk制動(dòng)器距離
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種駕駛輔助裝置，其特征在于，具備: 推定單元，其基于與車輛的減速度有關(guān)的信息和車速信息，推定所述車輛的駕駛員開始制動(dòng)器操作的車速即制動(dòng)器踩踏車速； 減速操作地點(diǎn)算出單元，其基于所述制動(dòng)器踩踏車速，算出所述車輛的駕駛員開始減速操作的減速操作地點(diǎn)的位置信息；以及 信息提示單元，其根據(jù)算出的所述減速操作地點(diǎn)的位置信息和所述車輛的行駛位置，向所述車輛的駕駛員提示催促所述減速操作的駕駛輔助信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 所述減速操作包括加速器釋放操作和制動(dòng)器踩踏操作， 所述減速操作地點(diǎn)包括應(yīng)該開始所述加速器釋放操作的加速器釋放地點(diǎn)和應(yīng)該開始所述制動(dòng)器踩踏操作的制動(dòng)器踩踏地點(diǎn)， 所述定時(shí)算出單元， 基于使所述車輛停止的停止地點(diǎn)的位置信息和所述制動(dòng)器踩踏車速，預(yù)測所述制動(dòng)器踩踏地點(diǎn)， 算出在所述車輛的車速在執(zhí)行所述加速器釋放操作之后減速至所述制動(dòng)器踩踏車速為止能夠到達(dá)的距離， 將到達(dá)所述制動(dòng)器踩踏地點(diǎn)之前與該地點(diǎn)相距所述距離的位置設(shè)定為所述加速器釋放地點(diǎn)， 所述信息提示單元， 根據(jù)設(shè)定的所述加速器釋放地點(diǎn)的位置信息和所述車輛的行駛位置，對所述駕駛員提示催促所述加速器釋放操作的駕駛輔助信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的駕駛輔助裝置，其特征在于， 與所述減速度有關(guān)的信息包括路面坡度、道路阻力以及空氣阻力中的至少一方。
【專利摘要】駕駛輔助裝置(1)具備：制動(dòng)器踩踏車速推定部(41)，其基于路面坡度(θ)和進(jìn)入車速(Vin)，推定車輛(2)的駕駛員開始制動(dòng)器操作的車速即制動(dòng)器踩踏車速(Vbrk)；減速操作地點(diǎn)算出部(42)，其基于推定出的制動(dòng)器踩踏車速(Vbrk)，算出車輛(2)的駕駛員開始減速操作的減速操作地點(diǎn)的位置信息；作為信息提示單元的減速輔助控制部(43)和HMI裝置(5)，其根據(jù)算出的減速操作地點(diǎn)的位置信息和車輛(2)的行駛位置，向車輛(2)的駕駛員提示催促減速操作的駕駛輔助信息。由此，能夠在進(jìn)行對駕駛員教導(dǎo)減速操作的駕駛輔助時(shí)不容易給駕駛員帶來違和感。
【IPC分類】G08G1-16
【公開號(hào)】CN104737216
【申請?zhí)枴緾N201380054026
【發(fā)明人】山岡正明
【申請人】豐田自動(dòng)車株式會(huì)社
【公開日】2015年6月24日
【申請日】2013年9月3日
【公告號(hào)】EP2911134A1, US20150224995, WO2014061360A1