元28(圖1(A))中，通過車車間通信，取得其他車輛的行駛狀態(tài)(步驟S12)。具體參照?qǐng)D2(B)，獲得在自車34的前邊行駛的其他車輛35的車輛信息、車輛位置、車速、加速度、制動(dòng)器的工作狀態(tài)、信號(hào)燈狀態(tài)等。在此，車輛信息是其他車輛35的大小、其他車輛35的種類、故障的有無等。如果其他車輛35的車速遠(yuǎn)大于法定速度，或其他車輛35處于故障狀態(tài)，都成為異常狀態(tài)。
[0101]接著，由行駛環(huán)境取得單元30(圖1(A))取得自車34周邊的行駛環(huán)境(步驟S13)。具體參照?qǐng)D2 (B)，通過自車34接收從設(shè)置于道路42的路側(cè)的路側(cè)機(jī)62發(fā)出的光和無線電信標(biāo)，取得自車34行駛的道路42相關(guān)的各種信息。作為該各種信息，可得到自車34行進(jìn)的道路42的交通擁堵信息、天氣信息、特定區(qū)域的交通管制信息等。在這種情況下，也可以僅考慮自車34行進(jìn)的方向相關(guān)的這些信息。
[0102]接著，根據(jù)由上述步驟S11、S12、S13收集的信息，計(jì)算出自車34行駛的周圍環(huán)境的危險(xiǎn)度(步驟S14)。具體而言，通過將由這些步驟取得的司機(jī)狀態(tài)、行駛狀態(tài)及行駛環(huán)境相關(guān)的信息數(shù)值化，且進(jìn)行規(guī)定的運(yùn)算，來將綜合危險(xiǎn)度數(shù)值化。作為數(shù)值化的一個(gè)例子，危險(xiǎn)度越高，數(shù)值越大。
[0103]接著，在危險(xiǎn)度判定單元32(圖1 (A))中，基于由步驟S14計(jì)算出的數(shù)值，判定危險(xiǎn)度(步驟S15)。作為判定方法，考慮例如使用閾值的方法。具體而言，設(shè)一定的閾值，如果表示由步驟S14計(jì)算出的危險(xiǎn)度的數(shù)值大于其閾值，則判斷為自車34周圍的狀況是危險(xiǎn)的；如果其數(shù)值小于閾值，則判斷為周圍的狀況不危險(xiǎn)。另外，也可以階段性地進(jìn)行危險(xiǎn)度的判斷。即，在計(jì)算出的數(shù)值和應(yīng)該告知的危險(xiǎn)度之間，也可以具有正關(guān)聯(lián)關(guān)系。
[0104]接著，根據(jù)需要，向自車34的司機(jī)告知危險(xiǎn)度(步驟S16)。在此，作為進(jìn)行告知的告知單元24(參照?qǐng)D1(A))，可采用對(duì)司機(jī)的視覺、聽覺、觸覺或嗅覺給予刺激的單元。在對(duì)司機(jī)的視覺進(jìn)行告知的情況下，在例如導(dǎo)航系統(tǒng)的畫面等上顯示危險(xiǎn)度。在對(duì)司機(jī)的聽覺進(jìn)行告知的情況下，從例如配置于自車34的車內(nèi)的喇叭發(fā)出表示危險(xiǎn)度的聲音。在對(duì)司機(jī)的觸覺進(jìn)行告知的情況下，使例如司機(jī)接觸的部位即方向盤和座椅等振動(dòng)。在對(duì)司機(jī)的嗅覺進(jìn)行告知的情況下，產(chǎn)生例如與車內(nèi)的氣味不同的氣味。
[0105]參照?qǐng)D3(B)的流程圖對(duì)上述計(jì)算危險(xiǎn)度的步驟S14及判定危險(xiǎn)度的步驟S15進(jìn)行詳述。
[0106]首先，判斷圖2(B)所示的駕駛在自車34的附近行駛的其他車輛35的司機(jī)的狀態(tài)是否安全(步驟S20)。在此，具體參照?qǐng)D2 (B)，通過進(jìn)行車車間通信，取得駕駛其他車輛35的司機(jī)的表情等相關(guān)的信息，通過基于該信息進(jìn)行規(guī)定的運(yùn)算處理，將司機(jī)的狀態(tài)數(shù)值化。如果該數(shù)值為規(guī)定的值以上，則判斷為駕駛其他車輛35的司機(jī)的狀態(tài)是危險(xiǎn)的(步驟S20的YES)，在后述的步驟S24中告知危險(xiǎn)度。作為告知方法，以視覺上易識(shí)別的顏色顯示自車34的行進(jìn)方向的道路。作為一個(gè)例子，以紅色等視覺上易識(shí)別的顏色顯示自車34和其他車輛35之間的道路作為危險(xiǎn)區(qū)域。
[0107]由此，例如，如果從駕駛其他車輛35的司機(jī)的表情推定為睡眠狀態(tài)，則即使后述的其他要素處于安全狀態(tài)，也告知危險(xiǎn)度。另一方面，如果其他車輛的司機(jī)狀態(tài)的危險(xiǎn)度小于一定程度(步驟S20的N0)，則移至步驟S21。
[0108]在步驟S21中，如圖2(B)所示，通過上述的車車間通信，判斷在自車34的前邊行駛的其他車輛35的行駛狀態(tài)是否危險(xiǎn)。在此，取得表示其他車輛35的速度和車輛狀況的信息，通過基于該信息進(jìn)行規(guī)定的運(yùn)算處理，將其他車輛的行駛狀態(tài)的危險(xiǎn)度數(shù)值化。例如，如果通過車車間通信發(fā)現(xiàn)了故障的其他車輛和蛇行的其他車輛，則危險(xiǎn)度計(jì)算成較高的程度。而且，如果數(shù)值化的危險(xiǎn)度為一定以上(步驟S21的YES)，則將其他車輛的行駛狀態(tài)是危險(xiǎn)的消息告知給自車34的司機(jī)(步驟S24)。另一方面，如果該危險(xiǎn)度小于一定程度，則移至步驟S22 (步驟S21的NO)。
[0109]在步驟S22中，從圖2⑶所示的路側(cè)機(jī)62，獲得自車34行進(jìn)方向的道路42的交通擁堵信息等。然后，基于獲得的信息，進(jìn)行規(guī)定的運(yùn)算處理，在所得到的表示危險(xiǎn)度的數(shù)值為一定以上的情況(步驟S22的YES)下，告知危險(xiǎn)度(步驟S24)。例如，如果通過路車間通信輸入了事故和故障車的存在，則危險(xiǎn)度計(jì)算成較高的程度。另一方面，在表示行駛環(huán)境的危險(xiǎn)度的數(shù)值小于一定的情況下，移至步驟S23。
[0110]在步驟S23中，通過基于上述表示危險(xiǎn)度的數(shù)值進(jìn)行綜合運(yùn)算，綜合地判斷自車行駛的環(huán)境的危險(xiǎn)度。具體而言，通過基于由上述步驟S20、步驟S21及步驟S22計(jì)算出的表示各危險(xiǎn)度的數(shù)值進(jìn)行運(yùn)算處理(例如加法運(yùn)算)，計(jì)算出綜合危險(xiǎn)度。然后，如果計(jì)算出的表示綜合危險(xiǎn)度的數(shù)值為一定以上(步驟S23的YES)，則綜合地告知自車處于危險(xiǎn)狀況的消息(步驟S24)。另一方面，如果表示綜合危險(xiǎn)度的數(shù)值小于一定(步驟S23的N0)，則不告知處于危險(xiǎn)的消息(步驟S25)。
[0111]在此，步驟S23所進(jìn)行的運(yùn)算處理，會(huì)綜合考慮駕駛其他車輛的司機(jī)的狀態(tài)、其他車輛的行駛狀態(tài)及自車周邊的行駛環(huán)境，但也可以均等地考慮這些要素，還可以不均等地加權(quán)考慮。在不均等地考慮這些要素的情況下，例如，將駕駛其他車輛的司機(jī)狀態(tài)在1?10之間進(jìn)行數(shù)值化，且將其他要素在1?5之間進(jìn)行數(shù)值化，然后將這些數(shù)值加在一起，計(jì)算出綜合危險(xiǎn)度。由此，把重點(diǎn)放在其他車輛的司機(jī)狀況上，能夠促進(jìn)考慮了安全性的駕駛。
[0112]參照?qǐng)D4及圖5對(duì)采用汽車導(dǎo)航系統(tǒng)的顯示作為向自車的司機(jī)告知危險(xiǎn)度的手段的情況進(jìn)行說明。圖4及圖5表示的是在汽車導(dǎo)航儀的顯示畫面的地圖上重疊顯示有危險(xiǎn)度的情況。
[0113]參照?qǐng)D4，在該圖所示的汽車導(dǎo)航儀的畫面中，顯示有在道路42上行駛的自車34，道路42周圍的建筑物和人50也一并進(jìn)行了顯示。
[0114]在本方式中，用點(diǎn)影線表示由上述行駛環(huán)境危險(xiǎn)度判定裝置判斷為危險(xiǎn)度高的部分的道路42 (危險(xiǎn)區(qū)域54)。在實(shí)際的畫面中，由于危險(xiǎn)度用色彩告知，因此危險(xiǎn)區(qū)域54用例如紅色進(jìn)行顯示。另一方面，判斷為其狀況不危險(xiǎn)的區(qū)域即非危險(xiǎn)區(qū)域56在此未施以影線。在實(shí)際的畫面中，非危險(xiǎn)區(qū)域56用通常的想起道路的例如灰色和綠色等進(jìn)行顯示。
[0115]具體而言，基于地圖數(shù)據(jù)判斷為對(duì)向車行駛的對(duì)向車道的區(qū)域用危險(xiǎn)度高的影線進(jìn)行顯示。另外，同樣，通過地圖數(shù)據(jù)判斷為是接近城市區(qū)域52的道路的區(qū)域也用影線進(jìn)行顯示。進(jìn)而，通過上述的路車間通信而判斷為在道路42的附近存在人50 (步行者)的部分也用影線進(jìn)行顯示。這是因?yàn)椋嬖谌?0會(huì)跑到道路42上的危險(xiǎn)性。具體而言，即使其他車輛35和自車34之間的道路基本上是不危險(xiǎn)的狀態(tài)，在該道路的側(cè)方辨識(shí)有人50的情況下，也將辨識(shí)出的部位作為危險(xiǎn)區(qū)域54進(jìn)行顯示。
[0116]如上所述，通過在自車34行進(jìn)的道路42用色彩等告知危險(xiǎn)度，駕駛自車34的司機(jī)能夠預(yù)知道路42的危險(xiǎn)度，因此能夠更加安全地進(jìn)行駕駛。
[0117]圖5表示的是在上述畫面中大范圍地顯示有包含道路42等的地圖的狀態(tài)。在該圖中，道路42沿紙面上的上下方向延伸，道路68及道路70沿紙面上的左右方向延伸。另夕卜，道路42和道路68在交叉點(diǎn)58交叉，道路42和道路70在交叉點(diǎn)60交叉。進(jìn)而，在該圖中，點(diǎn)狀地表示在道路42等行駛的其他車輛。
[0118]參照該圖，與圖4同樣，道路42等分色顯示有危險(xiǎn)度低的非危險(xiǎn)區(qū)域56、和危險(xiǎn)度高的危險(xiǎn)區(qū)域54。危險(xiǎn)區(qū)域54的范圍除基于上述地圖數(shù)據(jù)和路車間通信而決定以外，也可以基于與其他車輛35A等進(jìn)行的車車間通信來決定。即，經(jīng)由車車間通信，自車34與其他車輛35A進(jìn)行通信，如果其他車輛35A的行駛狀況或司機(jī)狀態(tài)為危險(xiǎn)狀態(tài)，則用影線表示其他車輛35A和自車34之間的道路42。
[0119]進(jìn)而，在該圖中，根據(jù)危險(xiǎn)度的高度，使其他車輛35A等的顯示狀態(tài)不同。具體而言，判斷為危險(xiǎn)度高的其他車輛35A、35B、35E、35F、35G、35H用涂黑的點(diǎn)表示。另一方面，判斷為危險(xiǎn)度低的其他車輛35C、3f5D用空白的點(diǎn)表示。這樣，通過根據(jù)危險(xiǎn)度使其他車輛35A的顯示方法不同，司機(jī)能夠通過可靠地識(shí)別其他車輛35A的危險(xiǎn)度，并采取遠(yuǎn)離危險(xiǎn)度高的其他車輛35A等的對(duì)策，來避免危險(xiǎn)。
[0120]進(jìn)而，在此也可以經(jīng)由路車間通信，取得交叉點(diǎn)58、60相關(guān)的信息，然后根據(jù)該信息使危險(xiǎn)度的顯示不同。例如，經(jīng)由路車間通信，取得交叉點(diǎn)60的信號(hào)相關(guān)的信息，在自車34臨近交叉點(diǎn)60時(shí)，如果設(shè)置于交叉點(diǎn)60的信號(hào)呈現(xiàn)紅色，則也可以顯示交叉點(diǎn)60部分作為危險(xiǎn)區(qū)域54。另外，在交叉點(diǎn)60的信號(hào)為藍(lán)色時(shí)，也可以基于該信息控制自車34的速度使其加速或減速，以使自車34臨近交叉點(diǎn)60。
[0121]另外，道路42的危險(xiǎn)度也可以考慮其寬度(道路寬度)進(jìn)行計(jì)算。例如，道路42也可以計(jì)算成使2車道部分的危