險(xiǎn)度比4車道部分高。由此，由于寬度狹窄的部分的道路42的危險(xiǎn)度顯示為高，因此該部分的安全性提高。
[0122]另外，道路42的危險(xiǎn)度也可以考慮相鄰車道的車輛的行進(jìn)方向進(jìn)行計(jì)算。S卩，在自車34行駛的道路為單行道一車道，且在與自車34行駛的車道相鄰的車道中車輛沿與自車的行進(jìn)方向相反的方向行駛的情況下，告知危險(xiǎn)度比較高。另一方面，在自車34行駛的道路為單行道二車道，且在與自車34行駛的車道相鄰的車道中車輛沿與自車的行進(jìn)方向相同的方向行駛的情況下，告知危險(xiǎn)度比較低。由此，能夠根據(jù)自車34行駛的道路的狀況，更適當(dāng)?shù)馗嬷ｋU(xiǎn)度。
[0123]由于道路42的危險(xiǎn)度基于利用地圖數(shù)據(jù)、車車間通信及路車間通信得到的信息進(jìn)行綜合判斷，因此司機(jī)能夠更可靠地得知危險(xiǎn)度。
[0124]在上述中，參照?qǐng)D2 (B)，根據(jù)自車34、其他車輛35及道路42的通常狀況，計(jì)算出了危險(xiǎn)度，但除此之外，也可以考慮以下信息來確定危險(xiǎn)度。
[0125]也可以參照?qǐng)D2 (B)，考慮自車34和其他車輛35的距離L1，計(jì)算出危險(xiǎn)度。S卩，如果駕駛前行的其他車輛35的司機(jī)的清醒度低至一定以下，且距離L1為預(yù)定的閾值以下，則將自車34和其他車輛35之間的區(qū)域判斷為危險(xiǎn)區(qū)域。在此，自車34和其他車輛35的距離L1利用安裝于自車34的前部的前方照相機(jī)14和前方雷達(dá)18進(jìn)行計(jì)測。由此，由于對(duì)司機(jī)告知的是自車34和其他車輛35之間是危險(xiǎn)的消息，因此能夠提高可避免碰撞的可能性。
[0126]進(jìn)而，如果計(jì)算出上述L1變短，則自車34和其他車輛35處于逐漸接近的狀況，因此也可以將自車34和其他車輛35之間的區(qū)域的危險(xiǎn)度顯示為更高。例如，考慮將自車34和其他車輛35之間的區(qū)域顯示為更紅等。由此，能夠進(jìn)一步提高可避免碰撞的可能性。
[0127]參照?qǐng)D4，在由自車34配備的照相機(jī)或雷達(dá)判斷為自車34的前方周圍存在的人50等移動(dòng)物體正在接近自車34時(shí)，也可以將自車34的危險(xiǎn)度判斷為高。在這種情況下，例如，自車34和其他車輛35之間且自車34的行進(jìn)方向的道路判斷為比其他區(qū)域更紅。由此，向司機(jī)告知危險(xiǎn)度的高度。
[0128]另外，如果檢測到消防車等緊急車輛在自車34的附近，則也可以通過將其緊急車輛和自車34之間的道路42作為需要喚起注意的區(qū)域即喚起注意區(qū)域與上述的危險(xiǎn)區(qū)域區(qū)別開來進(jìn)行顯示來告知。緊急車輛的檢測通過路車間通信或自車34具備的照相機(jī)等或路車間通信進(jìn)行。由此，能夠使自車34避開緊急車輛而行駛。
[0129]上述的本方式例如可如下進(jìn)行變更。
[0130]在上述方式中，在數(shù)值化了的危險(xiǎn)度為一定以上的情況下，告知危險(xiǎn)度，但也可以根據(jù)危險(xiǎn)度的數(shù)值，階段性地告知危險(xiǎn)度。例如，在視覺性地告知危險(xiǎn)度的情況下，在危險(xiǎn)度小時(shí)，用藍(lán)色表示危險(xiǎn)度，隨著危險(xiǎn)度升高，也可以用紅色表示危險(xiǎn)度。
[0131]參照?qǐng)D3(A)，在步驟S11及步驟S12中，僅與圖2(B)所示的前行車即其他車輛35進(jìn)行車車間通信，除此之外，也可以通過車車間通信取得在自車34的側(cè)方和后方行駛的車輛的狀態(tài)。
[0132]在圖3(A)所示的步驟S11、S12中，經(jīng)由車車間通信，取得其他車輛35的司機(jī)狀態(tài)及行駛狀態(tài)相關(guān)的信息，但也可以使用圖2(B)所示的自車34配備的前方照相機(jī)14等，取得其他車輛35相關(guān)的信息。在這種情況下，由前方照相機(jī)14取得其他車輛35的行為(速度、加速度、方向盤操作狀況)相關(guān)的信息。
[0133]在上述中，如圖2⑶所示，基于其他車輛35及道路42的狀況計(jì)算出危險(xiǎn)度，除此之外，也可以加以考慮自車34的行駛狀態(tài)及司機(jī)狀態(tài)，計(jì)算出危險(xiǎn)度。例如，根據(jù)駕駛自車34的司機(jī)的表情計(jì)算出清醒度，如果該清醒度低，則也可以在整體上將危險(xiǎn)度計(jì)算成較高的程度。
[0134]參照?qǐng)D2(A)，在上述說明中，采用汽車導(dǎo)航系統(tǒng)的顯示器36作為告知單元，但也可以采用其他設(shè)備作為視覺性的告知單元，例如，也可以采用配置于車室內(nèi)的閃爍的燈作為告知單元。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種行駛環(huán)境危險(xiǎn)度判定裝置，包括: 司機(jī)狀態(tài)取得單元，其取得駕駛在自車的周邊行駛的其他車輛的司機(jī)的狀態(tài)； 其他車輛狀態(tài)取得單元，其取得所述其他車輛的行駛狀態(tài)； 行駛環(huán)境取得單元，其取得所述自車周邊的行駛環(huán)境； 危險(xiǎn)度判定單元，其根據(jù)由所述司機(jī)狀態(tài)取得單元、所述其他車輛狀態(tài)取得單元及所述行駛環(huán)境取得單元取得的信息計(jì)算出危險(xiǎn)度，并判定所述危險(xiǎn)度的大小。2.如權(quán)利要求1所述的行駛環(huán)境危險(xiǎn)度判定裝置，其中， 所述危險(xiǎn)度判定單元在由所述司機(jī)狀態(tài)取得單元、所述其他車輛狀態(tài)取得單元或所述行駛環(huán)境取得單元中的任一個(gè)取得的所述危險(xiǎn)度為一定以上的情況下，與由其他兩個(gè)取得的所述危險(xiǎn)度無關(guān)，而將所述自車的行進(jìn)方向的道路判斷為危險(xiǎn)區(qū)域。3.如權(quán)利要求1所述的行駛環(huán)境危險(xiǎn)度判定裝置，其中， 所述危險(xiǎn)度判定單元將由所述司機(jī)狀態(tài)取得單元、所述其他車輛狀態(tài)取得單元及所述行駛環(huán)境取得單元取得的所述危險(xiǎn)度加權(quán)，計(jì)算出所述危險(xiǎn)度。4.如權(quán)利要求1?3中任一項(xiàng)所述的行駛環(huán)境危險(xiǎn)度判定裝置，其中， 所述危險(xiǎn)度判定單元在從所述司機(jī)狀態(tài)取得單元取得的信息表示司機(jī)的清醒度低，且與所述其他車輛的車距為閾值以下時(shí)，將所述自車和所述其他車輛之間的區(qū)域判斷為危險(xiǎn)區(qū)域。5.如權(quán)利要求1?3中任一項(xiàng)所述的行駛環(huán)境危險(xiǎn)度判定裝置，其中， 所述危險(xiǎn)度判定單元在所述其他車輛和所述自車之間且沿著所述自車的行進(jìn)方向的道路增加有步行者或城市區(qū)域時(shí)，加大所述危險(xiǎn)度。6.如權(quán)利要求1?3中任一項(xiàng)所述的行駛環(huán)境危險(xiǎn)度判定裝置，其中， 所述危險(xiǎn)度判定單元在所述自車和所述其他車輛的車距向接近的方向變化時(shí)，加大所述危險(xiǎn)度。7.如權(quán)利要求1?3中任一項(xiàng)所述的行駛環(huán)境危險(xiǎn)度判定裝置，其中， 所述危險(xiǎn)度判定單元在所述自車的周圍存在的移動(dòng)物體接近所述自車的情況下，加大所述危險(xiǎn)度。8.如權(quán)利要求1?3中任一項(xiàng)所述的行駛環(huán)境危險(xiǎn)度判定裝置，其中， 所述危險(xiǎn)度判定單元在所述自車的周圍檢測到緊急車輛，且檢測到所述緊急車輛處于接近所述自車的狀態(tài)時(shí)，將所述緊急車輛和所述自車之間的道路作為喚起注意狀態(tài)進(jìn)行區(qū)別。9.一種行駛環(huán)境危險(xiǎn)度告知裝置，包括: 司機(jī)狀態(tài)取得單元，其取得駕駛在自車的周邊行駛的其他車輛的司機(jī)的狀態(tài)； 其他車輛狀態(tài)取得單元，其取得所述其他車輛的行駛狀態(tài)； 行駛環(huán)境取得單元，其取得所述自車的周邊的行駛環(huán)境； 危險(xiǎn)度判定單元，其根據(jù)由所述司機(jī)狀態(tài)取得單元、所述其他車輛狀態(tài)取得單元及所述行駛環(huán)境取得單元取得的信息計(jì)算出危險(xiǎn)度，并判定所述危險(xiǎn)度的大小；以及 告知單元，其基于所述危險(xiǎn)度判定單元的判定結(jié)果對(duì)駕駛所述自車的司機(jī)進(jìn)行告知。10.如權(quán)利要求9所述的行駛環(huán)境危險(xiǎn)度告知裝置，其中， 所述告知單元對(duì)駕駛所述自車的所述司機(jī)視覺性地進(jìn)行告知。11.如權(quán)利要求9或10所述的行駛環(huán)境危險(xiǎn)度告知裝置，其中， 所述告知單元為配置于所述自車的車室內(nèi)部的顯示器。12.如權(quán)利要求11所述的行駛環(huán)境危險(xiǎn)度告知裝置，其中， 在所述顯示器中，在表示正在行駛的道路的地圖畫面上改變色彩而進(jìn)行告知。13.如權(quán)利要求9或10所述的行駛環(huán)境危險(xiǎn)度告知裝置，其中， 在由所述司機(jī)狀態(tài)取得單元取得的所述危險(xiǎn)度為閾值以上的情況下，所述告知單元將所述其他車輛的周邊表示成危險(xiǎn)狀態(tài)。14.如權(quán)利要求9或10所述的行駛環(huán)境危險(xiǎn)度告知裝置，其中， 在所述自車的行進(jìn)方向的道路的側(cè)方辨識(shí)有步行者的情況下，所述告知單元提高所述道路的所述危險(xiǎn)度進(jìn)行告知。15.如權(quán)利要求9或10所述的行駛環(huán)境危險(xiǎn)度告知裝置，其中， 所述告知單元根據(jù)相鄰車道的車輛的行進(jìn)方向，改變所述危險(xiǎn)度進(jìn)行表示。16.如權(quán)利要求9或10所述的行駛環(huán)境危險(xiǎn)度告知裝置，其中， 所述告知單元根據(jù)道路寬度，使所述危險(xiǎn)度不同而進(jìn)行表示。
【專利摘要】本發(fā)明涉及行駛環(huán)境危險(xiǎn)度判定裝置及行駛環(huán)境危險(xiǎn)度告知裝置。提供了在自車的駕駛時(shí)，考慮更多的主要原因來判定危險(xiǎn)度的行駛環(huán)境危險(xiǎn)度判定裝置及行駛環(huán)境危險(xiǎn)度告知裝置。本發(fā)明的行駛環(huán)境危險(xiǎn)度判定裝置(10)具備司機(jī)狀態(tài)取得單元(26)、其他車輛狀態(tài)取得單元(28)、行駛環(huán)境取得單元(30)、危險(xiǎn)度判定單元(32)。行駛環(huán)境危險(xiǎn)度判定裝置(10)的概要功能在于，基于從后述的前方照相機(jī)(14)等輸入的信息，判定司機(jī)駕駛的車輛的周圍的危險(xiǎn)度。通過本發(fā)明的行駛環(huán)境危險(xiǎn)度判定裝置(10)，司機(jī)能夠綜合識(shí)別周圍環(huán)境的危險(xiǎn)度，因此能夠更安全地行駛。
【IPC分類】B60Q9/00, G08G1/16
【公開號(hào)】CN105321376
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510467589
【發(fā)明人】三國司, 水谷公一, 濱田祐介, 鈴木貴仁, 佐藤秀樹, 高木秀倫
【申請(qǐng)人】富士重工業(yè)株式會(huì)社
【公開日】2016年2月10日
【申請(qǐng)日】2015年8月3日
【公告號(hào)】DE102015213884A1, US20160035222