本發(fā)明涉及直流電機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及電機(jī)多模態(tài)控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

直流電機(jī)通常通過兩種模式進(jìn)行工作，單模式和多電機(jī)模式。單模式下，直流電機(jī)的電機(jī)特性是固定的，電機(jī)工作阻抗不能進(jìn)行變動，難以適應(yīng)不同的轉(zhuǎn)速和扭矩環(huán)境；多電機(jī)模式下，通過啟用不同電機(jī)來滿足不同的轉(zhuǎn)速及扭矩需求，但是這樣成本高，電機(jī)的控制系統(tǒng)變的更加復(fù)雜且笨重，并且控制過程也較為復(fù)雜。

在無人機(jī)、電動車等領(lǐng)域通常使用直流無刷電機(jī)。直流無刷電機(jī)的啟動狀態(tài)是低轉(zhuǎn)速大扭矩，從而造成電樞電流過大并發(fā)熱嚴(yán)重；而在電機(jī)啟動后正常運轉(zhuǎn)時是一種高轉(zhuǎn)速小扭矩的運行狀態(tài)，此時電樞電流很小，電機(jī)轉(zhuǎn)速相對較高。而單模式的直流無刷電機(jī)只有一種固有的電機(jī)特性，無法同時滿足低轉(zhuǎn)速大扭矩和高轉(zhuǎn)速小扭矩狀態(tài)的需要，從而導(dǎo)致電機(jī)在低轉(zhuǎn)速大扭矩和高轉(zhuǎn)速小扭矩狀態(tài)運行過程中，難以達(dá)到最佳的性能狀態(tài)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提出了電機(jī)多模態(tài)控制方法及系統(tǒng)，通過切換繞組模式和電壓模式，使得一個電機(jī)能夠具備多種電機(jī)特性，從而同時滿足電機(jī)在低轉(zhuǎn)速大扭矩和高轉(zhuǎn)速小扭矩狀態(tài)下運行的需要。

本發(fā)明是以如下技術(shù)方案實現(xiàn)的，電機(jī)多模態(tài)控制方法，所述電機(jī)至少具有兩種繞組模式，包括：

監(jiān)測轉(zhuǎn)換信號；

獲取到轉(zhuǎn)換信號，則將電機(jī)由當(dāng)前模態(tài)轉(zhuǎn)換為目標(biāo)模態(tài)，包括：將當(dāng)前模態(tài)下的繞組模式切換為目標(biāo)模態(tài)下的繞組模式。

優(yōu)選的，所述將電機(jī)由當(dāng)前模態(tài)轉(zhuǎn)換為目標(biāo)模態(tài)還包括：

在將當(dāng)前模態(tài)下的繞組模式切換為目標(biāo)模態(tài)下的繞組模式的同時，將當(dāng)前模態(tài)下的電壓模式切換為目標(biāo)模態(tài)下的電壓模式。

優(yōu)選的，所述將電機(jī)由當(dāng)前模態(tài)轉(zhuǎn)換為目標(biāo)模態(tài)之前，還包括：記錄當(dāng)前模態(tài)下的油門值，并將所述當(dāng)前模態(tài)下的油門值將至預(yù)定值；

所述將電機(jī)由當(dāng)前模態(tài)轉(zhuǎn)換為目標(biāo)模態(tài)之后，還包括：將目標(biāo)模態(tài)下的油門值調(diào)節(jié)至與所述當(dāng)前模態(tài)下的油門值相等。

優(yōu)選的，所述將電機(jī)由當(dāng)前模態(tài)轉(zhuǎn)換為目標(biāo)模態(tài)之前，還包括：

獲取當(dāng)前模態(tài)的相關(guān)參數(shù)：獲取當(dāng)前模態(tài)下的油門值和電機(jī)輸入功率；獲取當(dāng)前模態(tài)下的電機(jī)扭矩值或電機(jī)轉(zhuǎn)速值；

將所述當(dāng)前模態(tài)下的油門值降至預(yù)定值；

所述將電機(jī)由當(dāng)前模態(tài)轉(zhuǎn)換為目標(biāo)模態(tài)之后，還包括：

獲取目標(biāo)模態(tài)下的電機(jī)特性曲線；

結(jié)合所述當(dāng)前模態(tài)的相關(guān)參數(shù)，計算出目標(biāo)模態(tài)下的目標(biāo)油門值；

將目標(biāo)模態(tài)下的油門值調(diào)節(jié)至所述目標(biāo)油門值。

優(yōu)選的，所述將當(dāng)前模態(tài)下的繞組模式切換為目標(biāo)模態(tài)下的繞組模式包括：

當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速低于預(yù)定轉(zhuǎn)速和/或電機(jī)扭矩大于或等于預(yù)定扭矩時，啟用第一繞組模式；

當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速高于或等于預(yù)定轉(zhuǎn)速和/或電機(jī)扭矩小于預(yù)定扭矩時，將第一繞組模式切換為第二繞組模式；

所述第二繞組模式下的電機(jī)工作阻抗小于所述第一繞組模式下的電機(jī)工作阻抗。

優(yōu)選的，所述第一繞組模式下的繞組包括“Y”型繞組、“Y2”型繞組和/或“Δ2”型繞組；相應(yīng)的，第二繞組模式下的繞組包括“Δ”型繞組、“Y1”型繞組和/或“Δ1”型繞組。

優(yōu)選的，“Y”型繞組與“Δ”型繞組能夠互相切換，“Y2”型繞組與“Y1”型繞組能夠互相切換，“Δ2”型繞組與“Δ1”型繞組能夠互相切換。

優(yōu)選的，所述將當(dāng)前模態(tài)下的電壓模式切換為目標(biāo)模態(tài)下的電壓模式包括：

當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速低于預(yù)定轉(zhuǎn)速和/或電機(jī)扭矩大于或等于預(yù)定扭矩時，將第二電壓模式切換為第一電壓模式；

當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速高于或等于預(yù)定轉(zhuǎn)速和/或電機(jī)扭矩小于預(yù)定扭矩時，將第一電壓模式切換為第二電壓模式；所述第二電壓模式下電機(jī)的輸入電壓低于所述第一電壓模式下電機(jī)的輸入電壓。

電機(jī)多模態(tài)控制系統(tǒng)，包括：

轉(zhuǎn)換信號獲取模塊，用于獲取轉(zhuǎn)換信號；

繞組模式切換模塊，用于切換繞組模式；

信號處理器，用于根據(jù)轉(zhuǎn)換信號對所述繞組模式切換模塊進(jìn)行控制；

電子調(diào)速器，與電機(jī)的輸入端連接，用于對電機(jī)的運行狀態(tài)進(jìn)行調(diào)節(jié)；

所述轉(zhuǎn)換信號獲取模塊的輸出端與所述信號處理器的輸入端連接，所述繞組模式切換模塊的輸入端與所述信號處理器的輸出端連接，所述繞組模式切換模塊的輸出端與所述電子調(diào)速器的輸入端連接。

優(yōu)選的，還包括：

同步電壓切換模塊，用于與繞組模式切換模塊同步工作，切換電壓模式；

所述同步電壓切換模塊的輸入端與所述信號處理器的輸出端連接，所述信號處理器還用于根據(jù)轉(zhuǎn)換信號對所述同步電壓切換模塊進(jìn)行控制。

優(yōu)選的，還包括：

油門值檢測模塊，用于獲取油門值；

所述油門信號檢測模塊的輸出端與所述信號處理器的輸入端連接，所述信號處理器還用于調(diào)節(jié)所述電子調(diào)速器。

優(yōu)選的，相關(guān)參數(shù)獲取模塊，用于獲取當(dāng)前模態(tài)的相關(guān)參數(shù)；

目標(biāo)油門值計算模塊，用于計算出目標(biāo)模態(tài)下的目標(biāo)油門值。

優(yōu)選的，所述電機(jī)包括第一繞組模式和第二繞組模式，所述第一繞組模式下的繞組包括“Y”型繞組、“Y2”型繞組和/或“Δ2”型繞組；相應(yīng)的，第二繞組模式下的繞組包括“Δ”型繞組、“Y1”型繞組和/或“Δ1”型繞組。

優(yōu)選的，所述電機(jī)包括有第一繞組、第二繞組和第三繞組；

所述第一繞組通過兩根引線與第一繼電器開關(guān)連接，所述第一繼電器開關(guān)位于第一位置，所述第一內(nèi)置繞組為“Y”型繞組，所述第一繼電器開關(guān)位于第二位置，所述第一內(nèi)置繞組為“Δ”型繞組；

所述第二繞組通過兩根引線與第二繼電器開關(guān)連接，所述第二繼電器開關(guān)位于第一位置，所述第二繞組為“Y2”型繞組，所述第二繼電器開關(guān)位于第二位置，所述第二繞組為“Y1”型繞組；

所述第三繞組通過兩根引線與第三繼電器開關(guān)連接，所述第三繼電器開關(guān)位于第一位置，所述第三繞組為“Δ2”型繞組，所述第三繼電器開關(guān)位于第二位置，所述第三繞組為“Δ1”型繞組；

當(dāng)所述第一繼電器開關(guān)、第二繼電器開關(guān)和第三繼電器開關(guān)均位于第一位置時所述電機(jī)處于第一繞組模式，當(dāng)所述第一繼電器開關(guān)、第二繼電器開關(guān)和第三繼電器開關(guān)均位于第二位置時所述電機(jī)處于第二繞組模式。

優(yōu)選的，所述繞組模式切換模塊和所述同步電壓切換模塊為并聯(lián)關(guān)系。

本發(fā)明提出了電機(jī)多模態(tài)控制方法及系統(tǒng)，具有如下有益效果：

(1)通過切換繞組模式和電壓模式，使得一個電機(jī)能夠具備多種電機(jī)特性，從而同時滿足電機(jī)在低轉(zhuǎn)速大扭矩和高轉(zhuǎn)速小扭矩狀態(tài)下運行的需要；

(2)通過改變電機(jī)繞組的接線方式實現(xiàn)繞組模式的切換，避免使用多電機(jī)造成的控制繁瑣，成本高昂的問題；

(3)實現(xiàn)了根據(jù)電機(jī)不同的運行狀態(tài)自動切換不同的模態(tài)，無需繁瑣的控制步驟并且提高了電機(jī)的自適應(yīng)能力。

附圖說明

圖1是實施例1中提供的電機(jī)多模態(tài)控制方法流程圖；

圖2是實施例1中“Y”型繞組與“Δ”型繞組之間切換原理圖；

圖3是實施例1中“Y2”型繞組與“Y1”型繞組之間切換原理圖；

圖4是實施例1中“Δ2”型繞組與“Δ1”型繞組之間切換原理圖；

圖5是實施例2中提供的電機(jī)多模態(tài)控制方法流程圖；

圖6是實施例3中提供的電機(jī)多模態(tài)控制系統(tǒng)。

具體實施方法

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分的實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

需要說明的是，術(shù)語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。

低轉(zhuǎn)速大扭矩狀態(tài)下的電機(jī)發(fā)熱主要是內(nèi)部繞組發(fā)熱，關(guān)鍵因素是繞組電流大小，因此減小繞組電流便可減小發(fā)熱量，要減小電流需加大電機(jī)內(nèi)部電阻；

高轉(zhuǎn)速小扭矩狀態(tài)下的電能消耗是電流流過電機(jī)內(nèi)部電阻產(chǎn)生的，因此為減小電能消耗需減小電機(jī)內(nèi)部電阻；

實際上，電機(jī)在啟動過程中為低轉(zhuǎn)速大扭矩狀態(tài)，在運行過程中，為高轉(zhuǎn)速小扭矩狀態(tài)，因此，電機(jī)在啟動和運行過程中需要呈現(xiàn)不同的電機(jī)特性以達(dá)到降低其在低轉(zhuǎn)速大扭矩狀態(tài)下的發(fā)熱量，同時減小高轉(zhuǎn)速小扭矩狀態(tài)下的電能消耗的目的。

實施例1：

電機(jī)多模態(tài)控制方法，所述電機(jī)至少具有兩種繞組模式，如圖1所示，包括：

S101.監(jiān)測轉(zhuǎn)換信號；

S102.判斷是否獲取到轉(zhuǎn)換信號，

S103.若是，則將電機(jī)由當(dāng)前模態(tài)轉(zhuǎn)換為目標(biāo)模態(tài)，包括：將當(dāng)前模態(tài)下的繞組模式切換為目標(biāo)模態(tài)下的繞組模式。

優(yōu)選的，所述將當(dāng)前模態(tài)下的繞組模式切換為目標(biāo)模態(tài)下的繞組模式包括：

具體地，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速低于預(yù)定轉(zhuǎn)速和/或電機(jī)扭矩大于或等于預(yù)定扭矩時，啟用第一繞組模式；

當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速高于或等于預(yù)定轉(zhuǎn)速和/或電機(jī)扭矩小于預(yù)定扭矩時，將第一繞組模式切換為第二繞組模式；

所述第二繞組模式下的電機(jī)工作阻抗小于所述第一繞組模式下的電機(jī)工作阻抗。

具體地，本實施例的轉(zhuǎn)換信號可以通過人工方式或自動方式發(fā)出：

人工方式：通過獲取用戶通過遙控器或其他可行的方式發(fā)出的轉(zhuǎn)換信號；

自動方式：自動監(jiān)測電機(jī)的運行狀態(tài)，根據(jù)運行狀態(tài)判斷是否需要進(jìn)行轉(zhuǎn)換，若需要，則發(fā)出轉(zhuǎn)換信號。例如，電機(jī)運行轉(zhuǎn)速低于預(yù)定轉(zhuǎn)速時、電機(jī)運行轉(zhuǎn)速大于或等于預(yù)定轉(zhuǎn)速時、電機(jī)運行輸出扭矩低于預(yù)定扭矩時或電機(jī)運行輸出扭矩大于或等于預(yù)定扭矩時均可以發(fā)出轉(zhuǎn)換信號。

具體地，本實施例提供三種繞組的切換方式：

(1)電機(jī)內(nèi)部繞組在較大電機(jī)工作阻抗“Y”型繞組與較小電阻“Δ”型繞組之間互相切換，如圖2所示；

(2)電機(jī)內(nèi)部繞組在較大電機(jī)工作阻抗“Y2”型繞組與較小電阻“Y1”型繞組之間互相切換，如圖3所示；

(3)電機(jī)內(nèi)部繞組在較大電機(jī)工作阻抗“Δ2”型繞組與較小電阻“Δ1”型繞組之間互相切換，如圖4所示。

所述第一繞組模式下的繞組包括“Y”型繞組、“Y2”型繞組和/或“Δ2”型繞組；相應(yīng)的，第二繞組模式下的繞組包括“Δ”型繞組、“Y1”型繞組和/或“Δ1”型繞組。在低轉(zhuǎn)速大扭矩狀態(tài)下使用“Y”型繞組、“Y2”型繞組和/或“Δ2”型繞組來增大電機(jī)的工作阻抗從而降低電流值，進(jìn)而減小發(fā)熱量達(dá)到延長直流電機(jī)的使用壽命的目的；在高轉(zhuǎn)速小扭矩狀態(tài)下使用“Δ”型繞組、“Y1”型繞組和/或“Δ1”型繞組來減小電機(jī)的工作阻抗以達(dá)到節(jié)能和提高效率的目的。

本實施例提供了一種電機(jī)多模態(tài)控制方法，并進(jìn)而提供了繞組以及繞組模式的切換方法，通過電機(jī)特性使得電機(jī)能夠同時滿足電機(jī)啟動和高速運行的需要，從而導(dǎo)致了啟動和高速運行過程中，電機(jī)能夠達(dá)到較佳的性能狀態(tài)。

實施例2：

電機(jī)多模態(tài)控制方法，所述電機(jī)至少具有兩種繞組模式，如圖5所示，包括：

S201.監(jiān)測轉(zhuǎn)換信號。

S202.若獲取到轉(zhuǎn)換信號。

S203.則記錄油門值。

S204.將所述油門值降為預(yù)設(shè)值。

該預(yù)定值可以為零，保證電機(jī)電路切換時電流最小。

S205.將當(dāng)前模態(tài)下的電壓模式切換至目標(biāo)模態(tài)下的電壓模式。

S206.在切換電壓模式的同時將當(dāng)前模態(tài)下的繞組模式切換為目標(biāo)模態(tài)下的繞組模式。

具體地，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速低于預(yù)定轉(zhuǎn)速和/或電機(jī)扭矩大于或等于預(yù)定扭矩時，啟用第一繞組模式；

當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速高于或等于預(yù)定轉(zhuǎn)速和/或電機(jī)扭矩小于預(yù)定扭矩時，將第一繞組模式切換為第二繞組模式；

所述第二繞組模式下的電機(jī)工作阻抗小于所述第一繞組模式下的電機(jī)工作阻抗。

S207.判斷繞組模式是否切換成功。

具體地，通過檢測電機(jī)繞組兩相之間的內(nèi)阻可以得到電機(jī)的接線模式，進(jìn)而判斷出繞組模式是否切換成功：兩相間內(nèi)阻大于預(yù)定電阻值表示電機(jī)處于第一繞組模式，否則，表示電機(jī)處于第二繞組模式。

S208.若是，則恢復(fù)油門值。

S209.若否，則繼續(xù)切換繞組。

本實施例還提供另外一種實施方式:

S207判斷繞組模式與電壓模式是否同時切換成功；若是，則恢復(fù)油門值；否則，繼續(xù)進(jìn)行S205和S206的步驟，直至電壓模式和繞組模式全部切換成功后，恢復(fù)油門值。

在另一種實施方式中，S203為獲取當(dāng)前模態(tài)的相關(guān)參數(shù)：獲取當(dāng)前模態(tài)下的油門值和電機(jī)輸入功率；獲取當(dāng)前模態(tài)下的電機(jī)扭矩值或電機(jī)轉(zhuǎn)速值。S208為：若是，則獲取目標(biāo)模態(tài)下的電機(jī)特性曲線；結(jié)合所述當(dāng)前模態(tài)的相關(guān)參數(shù)，計算出目標(biāo)模態(tài)下的目標(biāo)油門值；將目標(biāo)模態(tài)下的油門值調(diào)節(jié)至所述目標(biāo)油門值。

具體地，本實施例中將當(dāng)前模態(tài)下的電壓模式切換為目標(biāo)模態(tài)下的電壓模式包括：

若電機(jī)處于低轉(zhuǎn)速大扭矩的狀態(tài)，將第二電壓模式切換為第一電壓模式；

若述電機(jī)處于高轉(zhuǎn)速小扭矩的狀態(tài)，將第一電壓模式切換為第二電壓模式；所述第二電壓模式下的電機(jī)的輸入電壓低于所述第一電壓模式下的電機(jī)的輸入電壓。

本實施例提供了另一種電機(jī)多模態(tài)控制方法：

(1)在切換模態(tài)之前記錄油門值并在切換模態(tài)后對油門值及時恢復(fù)，從而保證電機(jī)的轉(zhuǎn)速不會因油門值的變動而產(chǎn)生明顯的變化，實現(xiàn)了模態(tài)的平穩(wěn)切換，并且能夠避免了依托于電機(jī)的交通設(shè)備因為電機(jī)的模態(tài)切換而產(chǎn)生卡頓的問題；

(2)在切換繞組模式的同時切換電壓模式，通過從電機(jī)工作阻抗和電壓兩方面改善電機(jī)在啟動狀態(tài)和運行狀態(tài)的電機(jī)特性，進(jìn)一步地降低其在低轉(zhuǎn)速大扭矩狀態(tài)下的發(fā)熱量，同時減小高轉(zhuǎn)速小扭矩狀態(tài)下的電能消耗。

實施例3：

電機(jī)多模態(tài)控制系統(tǒng)，如圖6所示，包括：

轉(zhuǎn)換信號獲取模塊301，用于獲取轉(zhuǎn)換信號。

繞組模式切換模塊302，用于切換繞組模式。

信號處理器303，用于根據(jù)轉(zhuǎn)換信號對所述繞組模式切換模塊進(jìn)行控制。

電子調(diào)速器304，與電機(jī)307的輸入端連接，用于對電機(jī)307的運行狀態(tài)進(jìn)行調(diào)節(jié)。

所述轉(zhuǎn)換信號獲取模塊301的輸出端與所述信號處理器303的輸入端連接，所述繞組模式切換模塊302的輸入端與所述信號處理器303的輸出端連接，所述繞組模式切換模塊302的輸出端與所述電子調(diào)速器304的輸入端連接。

同步電壓切換模塊305，用于與繞組模式切換模塊302同步工作，切換電壓模式。所述同步電壓切換模塊305的輸入端與所述信號處理器303的輸出端連接，所述同步電壓切換模塊305的輸出端與電子調(diào)速器304的輸入端連接；所述信號處理器303還用于根據(jù)轉(zhuǎn)換信號對所述同步電壓切換模塊進(jìn)行控制。

油門值檢測模塊306，用于獲取油門值。所述油門信號檢測模塊306的輸出端與所述信號處理器303的輸入端連接，所述信號處理器303還用于調(diào)節(jié)所述電子調(diào)速器304。

在另一個實施方式中，還包括：

相關(guān)參數(shù)獲取模塊308，用于獲取當(dāng)前模態(tài)的相關(guān)參數(shù)；

目標(biāo)油門值計算模塊309，用于計算出目標(biāo)模態(tài)下的目標(biāo)油門值。

本實施例中，所述電機(jī)307包括第一繞組模式和第二繞組模式，所述第一繞組模式下的繞組包括“Y”型繞組、“Y2”型繞組和/或“Δ2”型繞組；相應(yīng)的，第二繞組模式下的繞組包括“Δ”型繞組、“Y1”型繞組和/或“Δ1”型繞組。

具體地，本實施例中，所述電機(jī)307包括有第一繞組、第二繞組和第三繞組；

所述第一繞組通過兩根引線與第一繼電器開關(guān)連接，所述第一繼電器開關(guān)位于第一位置，所述第一內(nèi)置繞組為“Y”型繞組，所述第一繼電器開關(guān)位于第二位置，所述第一內(nèi)置繞組為“Δ”型繞組；

所述第二繞組通過兩根引線與第二繼電器開關(guān)連接，所述第二繼電器開關(guān)位于第一位置，所述第二繞組為“Y2”型繞組，所述第二繼電器開關(guān)位于第二位置，所述第二繞組為“Y1”型繞組；

所述第三繞組通過兩根引線與第三繼電器開關(guān)連接，所述第三繼電器開關(guān)位于第一位置，所述第三繞組為“Δ2”型繞組，所述第三繼電器開關(guān)位于第二位置，所述第三繞組為“Δ1”型繞組；

當(dāng)所述第一繼電器開關(guān)、第二繼電器開關(guān)和第三繼電器開關(guān)均位于第一位置時所述電機(jī)處于第一繞組模式，當(dāng)所述第一繼電器開關(guān)、第二繼電器開關(guān)和第三繼電器開關(guān)均位于第二位置時所述電機(jī)處于第二繞組模式。

所述繞組模式切換模塊302和所述同步電壓切換模塊305為并聯(lián)關(guān)系。當(dāng)所述第一繼電器開關(guān)、第二繼電器開關(guān)和第三繼電器開關(guān)均位于第一位置時所述電機(jī)處于第一電壓模式，當(dāng)所述第一繼電器開關(guān)、第二繼電器開關(guān)和第三繼電器開關(guān)均位于第二位置時所述電機(jī)處于第二電壓模式；所述第二電壓模式下的電機(jī)的輸入電壓低于所述第一電壓模式下的電機(jī)的輸入電壓。

本實施例基于同樣地發(fā)明構(gòu)思，提供了電機(jī)多模態(tài)控制系統(tǒng)，本實施例能夠用于實現(xiàn)上述實施例中提供的電機(jī)多模態(tài)控制方法。本發(fā)明提供的實施例1-3均可應(yīng)用于無人機(jī)、無人船、無人車等安設(shè)有電機(jī)的交通領(lǐng)域，可以兼具輕巧，節(jié)能，低成本和高性能的優(yōu)點。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。