內(nèi)為大氣壓或接近該大氣壓的壓力。此時，假若第一抓持爪的所述工作力為施力部件的作用力以下，則基于該施力部件的作用力，第一抓持爪被推回(向第二方向位移)，工作缸與排泄通道成為非連通狀態(tài)，之后，基于所述工作壓的供應(yīng)，第一抓持爪的所述工作力超過施力部件的作用力，從而產(chǎn)生第一抓持爪向第一方向位移的動作。即，產(chǎn)生第一抓持爪在短時間內(nèi)進行往返移動(抓持爪反復(fù)開閉)這一現(xiàn)象，其結(jié)果，壓力通道內(nèi)的壓力或空氣流量變得不穩(wěn)定，損害了上述判定的可靠性。有關(guān)這一點，若如上所述那樣，采用所述第一抓持爪的工作力不依所述排泄通道與所述工作缸的連通狀態(tài)而始終大于施力部件的作用力的結(jié)構(gòu)，則能夠抑制第一抓持爪在短時間內(nèi)進行往返移動這一上述的現(xiàn)象的發(fā)生，能夠更正確地進行抓持件是否抓持著被搬送物的判定。
[0090]上述各搬送裝置中，較為理想的是，所述通道開閉部以隨著兩抓持爪的間隔從第一間隔開始縮窄而所述工作缸內(nèi)的壓力連續(xù)地變化的方式，使所述排泄通道與所述工作缸連通。
[0091]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于壓力通道內(nèi)的壓力或空氣流量的變化在短時間內(nèi)顯著變化，因此，能夠更簡單地且正確地進行抓持件是否抓持著被搬送物的上述判定。
[0092]此外，上述各搬送裝置還包括:檢測部，檢測所述壓力通道內(nèi)的壓力或空氣流量；判定部，根據(jù)所述檢測部的檢測數(shù)據(jù)和所述壓力供應(yīng)機構(gòu)的所述工作壓的供應(yīng)狀態(tài)，判定所述抓持件抓持被搬送物的抓持狀態(tài)。
[0093]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，通過檢測部檢測所述壓力通道內(nèi)的壓力或空氣流量，根據(jù)這些數(shù)據(jù)和所述壓力供應(yīng)機構(gòu)的所述壓力的供應(yīng)狀態(tài)，由判定部判定所述抓持件的抓持被搬送物的抓持狀態(tài)亦即抓持件是否抓持著被搬送物。因此，能夠使抓持件是否抓持著被搬送物的判定實現(xiàn)自動化。
[0094]本發(fā)明的另一方面還涉及元件安裝裝置，該元件安裝裝置包括:上述任一搬送裝置，將所述元件或用于該元件的安裝作業(yè)的作業(yè)用部件作為被搬送物來搬送。
[0095]根據(jù)該元件安裝裝置，無需使抓持件的抓持部移動到固定攝像機上進行拍攝等便能夠判定抓持件是否抓持著被搬送物(元件或作業(yè)用部件)。因此，能夠效率良好地進行包含是否抓持著被搬送物的判定在內(nèi)的該被搬送物的搬送作業(yè)。
[0096]更具體而言，上述元件安裝裝置也可以還包括:支撐裝置，包含作為所述作業(yè)用部件而支撐所述基板的支撐銷、以及能夠讓所述支撐銷插拔地安裝的支撐板；其中，所述搬送裝置為了變更所述支撐銷的排列而搬送所述支撐銷。
[0097]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠效率良好地進行支撐銷的排列變更作業(yè)。
[0098]此外，該元件安裝裝置中，較為理想的是，所述搬送裝置是吸嘴和所述抓持件有選擇地被安裝于所述頭部主體而成的裝置，所述吸嘴通過吸附元件來保持該元件，所述壓力供應(yīng)機構(gòu)對所述吸嘴供應(yīng)元件吸附用的負壓，并且將該負壓作為所述工作壓供應(yīng)給所述抓持件。
[0099]根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠獲得將元件吸附用的負壓用作抓持件的工作壓這樣的合理的結(jié)構(gòu)。
[0100]本發(fā)明的再一方面還涉及抓持件，該抓持件被安裝于設(shè)置在搬送裝置上的能夠移動的頭部主體，通過指定的壓力通道接受工作壓的供應(yīng)而工作，該抓持件包括安裝在所述頭部主體上的抓持件主體、以及沿特定方向能夠相對地接近離開的第一抓持爪及第二抓持爪，所述抓持件主體包括與所述壓力通道連通且沿所述特定方向延伸的工作缸、以及用于將該工作缸的內(nèi)部向大氣開放的排泄通道，所述第一抓持爪包含收容在所述工作缸內(nèi)的活塞部，通過接受供應(yīng)到所述工作缸的所述工作壓，從而沿著該工作缸向接近所述第二抓持爪的方向位移，并且以能夠位移至兩抓持爪的間隔成為比抓持被搬送物的第一間隔更狹窄的第二間隔的狀態(tài)的方式來設(shè)定該第一抓持爪的最大位移量，所述活塞部包括通道開閉部，該通道開閉部在兩抓持爪的間隔成為比所述第一間隔更狹窄的狀態(tài)下，使所述排泄通道與所述工作缸連通以排泄所述工作缸內(nèi)的壓力。
[0101]這樣的抓持件，作為上述搬送裝置的抓持件具有實用性，通過被應(yīng)用到該搬送裝置，有助于更效率良好地進行由該搬送裝置進行的被搬送物的搬送。
[0102]產(chǎn)業(yè)上的可利用性
[0103]如上所述，本發(fā)明的搬送裝置以及元件安裝裝置，在抓持元件等被搬送物來進行搬送時，無需移動到固定攝像機等特定的位置便能夠檢測被搬送物的抓持狀態(tài)，在提高元件安裝基板的制造效率方面具有特別的可利用性。
【主權(quán)項】
1.一種搬送裝置，其特征在于包括: 頭部主體，能夠移動； 抓持件，包含安裝在所述頭部主體上的抓持件主體、以及沿特定方向能夠相對地接近離開的第一抓持爪及第二抓持爪，通過接受工作壓的供應(yīng)而工作； 壓力供應(yīng)機構(gòu)，包含與所述抓持件相連的壓力通道，對該抓持件供應(yīng)所述工作壓；其中， 所述抓持件主體包括與所述壓力通道連通且沿所述特定方向延伸的工作缸、以及用于將該工作缸的內(nèi)部向大氣開放的排泄通道， 所述第一抓持爪包含收容在所述工作缸內(nèi)的活塞部，通過接受供應(yīng)到所述工作缸的所述工作壓，從而沿著該工作缸向接近所述第二抓持爪的第一方向位移，并且以能夠位移至兩抓持爪的間隔成為比抓持被搬送物的第一間隔更狹窄的第二間隔的狀態(tài)的方式來設(shè)定該第一抓持爪的最大位移量， 所述活塞部包括通道開閉部，該通道開閉部在兩抓持爪的間隔成為所述第二間隔的狀態(tài)下，使所述排泄通道與所述工作缸連通以排泄所述工作缸內(nèi)的壓力。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬送裝置，其特征在于: 所述抓持件主體還包括施力部件，該施力部件對所述活塞部施加向與所述第一方向相反的第二方向的作用力。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的搬送裝置，其特征在于: 使所述第一抓持爪沿所述第一方向位移的力亦即所述活塞部受到所述工作壓而產(chǎn)生的所述第一抓持爪的工作力，不依所述排泄通道與所述工作缸的連通狀態(tài)而大于所述施力部件的作用力。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的搬送裝置，其特征在于: 所述通道開閉部以隨著兩抓持爪的間隔從第一間隔開始縮窄而所述工作缸內(nèi)的壓力連續(xù)地變化的方式，使所述排泄通道與所述工作缸連通。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的搬送裝置，其特征在于還包括: 檢測部，檢測所述壓力通道內(nèi)的壓力或空氣流量； 判定部，根據(jù)所述檢測部的檢測數(shù)據(jù)和所述壓力供應(yīng)機構(gòu)的所述工作壓的供應(yīng)狀態(tài)，判定所述抓持件抓持被搬送物的抓持狀態(tài)。
6.一種元件安裝裝置，其特征是用于將元件安裝到基板上的裝置， 該元件安裝裝置包括: 權(quán)利要求1至5中任一項所述的搬送裝置，將所述元件或用于該元件的安裝作業(yè)的作業(yè)用部件作為被搬送物來搬送。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的元件安裝裝置，其特征在于還包括: 支撐裝置，包含作為所述作業(yè)用部件而支撐所述基板的支撐銷、以及能夠讓所述支撐銷插拔地安裝的支撐板；其中， 所述搬送裝置為了變更所述支撐銷的排列而搬送所述支撐銷。
8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的元件安裝裝置，其特征在于: 所述搬送裝置是吸嘴和所述抓持件有選擇地被安裝于所述頭部主體而成的裝置，所述吸嘴通過吸附元件來保持該元件， 所述壓力供應(yīng)機構(gòu)對所述吸嘴供應(yīng)元件吸附用的負壓，并且將該負壓作為所述工作壓供應(yīng)給所述抓持件。
9.一種抓持件，其特征在于: 該抓持件被安裝于設(shè)置在搬送裝置上的能夠移動的頭部主體，通過指定的壓力通道接受工作壓的供應(yīng)而工作， 該抓持件包括安裝在所述頭部主體上的抓持件主體、以及沿特定方向能夠相對地接近離開的第一抓持爪及第二抓持爪， 所述抓持件主體包括與所述壓力通道連通且沿所述特定方向延伸的工作缸、以及用于將該工作缸的內(nèi)部向大氣開放的排泄通道， 所述第一抓持爪包含收容在所述工作缸內(nèi)的活塞部，通過接受供應(yīng)到所述工作缸的所述工作壓，從而沿著該工作缸向接近所述第二抓持爪的方向位移，并且以能夠位移至兩抓持爪的間隔成為比抓持被搬送物的第一間隔更狹窄的第二間隔的狀態(tài)的方式來設(shè)定該第一抓持爪的最大位移量， 所述活塞部包括通道開閉部，該通道開閉部在兩抓持爪的間隔成為比所述第一間隔更狹窄的狀態(tài)下，使所述排泄通道與所述工作缸連通以排泄所述工作缸內(nèi)的壓力。
【專利摘要】一種搬送裝置，包括：頭部主體；抓持件，包含安裝在該頭部主體上的抓持件主體、以及能夠接近離開的第一抓持爪及第二抓持爪，通過接受工作壓的供應(yīng)而工作；壓力供應(yīng)機構(gòu)，對所述抓持件供應(yīng)工作壓。抓持件主體包括與所述壓力通道連通的工作缸、以及用于將該工作缸的內(nèi)部向大氣開放的排泄通道。第一抓持爪包含收容在工作缸內(nèi)的活塞部，通過接受供應(yīng)到工作缸的工作壓而向接近第二抓持爪的方向位移，并且以能夠位移至兩抓持爪的間隔成為比抓持被搬送物的第一間隔更狹窄的第二間隔的狀態(tài)的方式來設(shè)定最大位移量?；钊堪ㄍǖ篱_閉部，該通道開閉部僅在兩抓持爪的間隔成為第二間隔的狀態(tài)下使排泄通道與工作缸連通而使工作缸內(nèi)的壓力向大氣壓排泄。
【IPC分類】H05K13-04
【公開號】CN104838739
【申請?zhí)枴緾N201380061811
【發(fā)明人】片井裕昭, 內(nèi)海智仁
【申請人】雅馬哈發(fā)動機株式會社
【公開日】2015年8月12日
【申請日】2013年1月30日
【公告號】WO2014118820A1