離傳感器采集移動(dòng)的第二參考距離；
[0068]第二建立子模塊，用于根據(jù)所述第四采集子模塊采集的第五環(huán)境參數(shù)和所述第三采集子模塊采集的第四環(huán)境參數(shù)的變化信息及所述第一參考距離，和/或，根據(jù)所述第五采集子模塊采集的第六環(huán)境參數(shù)和所述第四采集子模塊采集的第五環(huán)境參數(shù)的變化信息及所述第二參考距離，分別建立所述終端在兩個(gè)指定方向上相對(duì)于所述基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動(dòng)的距離和所述環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系。
[0069]在一個(gè)實(shí)施例中，所述裝置還包括:
[0070]第三確定模塊，用于確定終端位于室內(nèi)時(shí)，確定所述終端當(dāng)前位置的高度；
[0071]第四確定模塊，用于根據(jù)所述室內(nèi)的樓層與高度之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述第三確定模塊確定的高度對(duì)應(yīng)的樓層，作為所述終端當(dāng)前所處的樓層；
[0072]第五確定模塊，用于根據(jù)所述室內(nèi)的樓層和室內(nèi)布圖之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定所述第四確定模塊確定的所述終端當(dāng)前所處的樓層對(duì)應(yīng)的室內(nèi)布圖。
[0073]在一個(gè)實(shí)施例中，所述環(huán)境參數(shù)包括氣壓、溫度中的至少一種。
[0074]在一個(gè)實(shí)施例中，所述校準(zhǔn)區(qū)域?yàn)槭覂?nèi)相鄰的三個(gè)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置圍成的且被預(yù)先校準(zhǔn)過的直角三角形區(qū)域，所述基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置為位于所述直角三角形區(qū)域的直角點(diǎn)的環(huán)境調(diào)節(jié)裝置，所述指定方向?yàn)樗龌鶞?zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置與另外兩個(gè)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置連線的方向。
[0075]根據(jù)本公開實(shí)施例的第三方面，提供一種終端室內(nèi)定位裝置，包括:
[0076]確定終端位于室內(nèi)時(shí)，利用探測(cè)器發(fā)送平面區(qū)域的探測(cè)信號(hào)；
[0077]根據(jù)被室內(nèi)至少兩個(gè)固定障礙物反射回來的探測(cè)信號(hào)及室內(nèi)布圖，確定所述終端是否位于校準(zhǔn)區(qū)域，所述校準(zhǔn)區(qū)域?yàn)槭覂?nèi)相鄰的三個(gè)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置圍成的且被預(yù)先校準(zhǔn)過的三角形區(qū)域，其中，通過如下方式校準(zhǔn)所述三角形區(qū)域:在所述三角形區(qū)域內(nèi)移動(dòng)，并在移動(dòng)過程中采集環(huán)境參數(shù)的變化信息，分別建立所述終端在兩個(gè)指定方向上相對(duì)于所述基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動(dòng)的距離和所述環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系；
[0078]確定所述終端位于所述校準(zhǔn)區(qū)域時(shí)，采集當(dāng)前位置的環(huán)境參數(shù)，并根據(jù)所述終端在所述兩個(gè)指定方向上相對(duì)于所述基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動(dòng)的距離和所述環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系，確定所述終端在所述兩個(gè)指定方向上相對(duì)于所述基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置分別移動(dòng)的第一距離和第二距離；
[0079]根據(jù)所述第一距離和第二距離，確定所述終端在室內(nèi)的位置。
[0080]應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。
【附圖說明】
[0081]此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實(shí)施例，并與說明書一起用于解釋本公開的原理。
[0082]圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種終端室內(nèi)定位方法的流程圖。
[0083]圖2是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種終端室內(nèi)定位方法中步驟S12的流程圖。
[0084]圖3是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種終端室內(nèi)定位方法中步驟S23的流程圖。
[0085]圖4是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種終端室內(nèi)定位方法中步驟S13的流程圖。
[0086]圖5是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種終端室內(nèi)定位方法中室內(nèi)布圖的示意圖。
[0087]圖6是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種終端室內(nèi)定位方法中室內(nèi)布圖的示意圖。
[0088]圖7是根據(jù)一具體實(shí)施例示出的一種終端室內(nèi)定位方法中步驟S14的流程圖。
[0089]圖8是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種終端室內(nèi)定位方法中室內(nèi)布圖的示意圖。
[0090]圖9是根據(jù)一具體實(shí)施例示出的一種終端室內(nèi)定位方法中校準(zhǔn)三角形區(qū)域的流程圖。
[0091]圖10是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種終端室內(nèi)定位方法中室內(nèi)布圖的示意圖。
[0092]圖11是根據(jù)一具體實(shí)施例示出的一種終端室內(nèi)定位方法中校準(zhǔn)三角形區(qū)域的流程圖。
[0093]圖12是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種終端室內(nèi)定位方法中室內(nèi)布圖的示意圖。
[0094]圖13是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種終端室內(nèi)定位方法的流程圖。
[0095]圖14是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種終端室內(nèi)定位裝置的框圖。
[0096]圖15是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種終端室內(nèi)定位裝置中發(fā)送模塊的框圖。
[0097]圖16是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種終端室內(nèi)定位裝置中第一確定模塊的框圖。
[0098]圖17是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種終端室內(nèi)定位裝置中第一確定模塊的框圖。
[0099]圖18是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種終端室內(nèi)定位裝置中第一確定模塊的框圖。
[0100]圖19是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種終端室內(nèi)定位裝置的框圖。
[0101]圖20是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種適用于終端室內(nèi)定位的裝置的框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0102]這里將詳細(xì)地對(duì)示例性實(shí)施例進(jìn)行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時(shí)，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實(shí)施例中所描述的實(shí)施方式并不代表與本公開相一致的所有實(shí)施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本公開的一些方面相一致的裝置和方法的例子。
[0103]圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種終端室內(nèi)定位方法的流程圖，該終端室內(nèi)定位方法用于終端中，其中，終端可以是移動(dòng)電話，計(jì)算機(jī)，數(shù)字廣播終端，消息收發(fā)設(shè)備，游戲控制臺(tái)，平板設(shè)備，醫(yī)療設(shè)備，健身設(shè)備，個(gè)人數(shù)字助理等。如圖1所示，該方法包括以下步驟S11-S14。
[0104]在步驟S11中，確定終端位于室內(nèi)時(shí)，利用探測(cè)器發(fā)送平面區(qū)域的探測(cè)信號(hào)。
[0105]該步驟中，探測(cè)器可以是終端內(nèi)安裝的超聲波裝置或紅外裝置。
[0106]當(dāng)終端內(nèi)安裝有超聲波裝置時(shí)，該步驟可實(shí)施為:利用超聲波裝置發(fā)送平面區(qū)域的超聲波信號(hào)。超聲波裝置可在平面區(qū)域上發(fā)送扇形區(qū)域的超聲波信號(hào)，扇形區(qū)域的大小與超聲波裝置的結(jié)構(gòu)有關(guān)，雖然是扇形區(qū)域的平面波信號(hào)，但通常只有與發(fā)射方向垂直的超聲波會(huì)被反射回來，因此發(fā)送扇形區(qū)域超聲波會(huì)增加反射回來的機(jī)會(huì)。該超聲波裝置包括超聲波發(fā)射器和超聲波接收器，超聲波發(fā)射器用來發(fā)送超聲波信號(hào)，超聲波發(fā)射器在發(fā)送超聲波信號(hào)的同時(shí)計(jì)時(shí)器開始計(jì)時(shí)，超聲波信號(hào)在空氣中傳播，遇到固定障礙物(例如墻面)時(shí)就會(huì)立即返回，超聲波接收器接收到反射信號(hào)時(shí)計(jì)時(shí)器就會(huì)立即停止計(jì)時(shí)。
[0107]當(dāng)終端內(nèi)安裝有紅外裝置時(shí)，該步驟可實(shí)施為:利用紅外裝置發(fā)送平面區(qū)域的紅外信號(hào)。利用紅外裝置測(cè)距時(shí)，可預(yù)先設(shè)定固定方向，使紅外裝置能夠向預(yù)設(shè)的固定方向發(fā)送平面區(qū)域的紅外信號(hào)，并用計(jì)時(shí)器記錄紅外信號(hào)從發(fā)送出去到接收到固定障礙物對(duì)該紅外信號(hào)的反射信號(hào)的時(shí)間。
[0108]在步驟S12中，根據(jù)被室內(nèi)至少兩個(gè)固定障礙物反射回來的探測(cè)信號(hào)及室內(nèi)布圖，確定終端是否位于校準(zhǔn)區(qū)域。
[0109]該步驟中，校準(zhǔn)區(qū)域?yàn)槭覂?nèi)相鄰的三個(gè)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置圍成的且被預(yù)先校準(zhǔn)過的三角形區(qū)域，其中，通過如下方式校準(zhǔn)三角形區(qū)域:在三角形區(qū)域內(nèi)移動(dòng)，并在移動(dòng)過程中采集環(huán)境參數(shù)的變化信息，分別建立所述終端在兩個(gè)指定方向上相對(duì)于基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動(dòng)的距離和環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系。
[0110]本實(shí)施例在定位時(shí)，參照室內(nèi)布圖可以確定基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的位置，根據(jù)采集的環(huán)境參數(shù)可以確定在每個(gè)指定方向上相對(duì)于基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的距離，這樣可以在三角形區(qū)域內(nèi)唯一精確定位一個(gè)定位點(diǎn)，具體說明如下:第一定位方向距離基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的距離為L(zhǎng)1，第二定位方向距離基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的距離為L(zhǎng)2，則在三角形區(qū)域內(nèi)，在第一定位方向上距離基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置距離L1的方向畫一條直線，在第二定位方向上距離基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置距離L2的方向畫一條直線，這兩個(gè)直線的交點(diǎn)即為終端的位置。
[0111]可見，該兩個(gè)指定方向可以是任意指定的兩個(gè)方向，本實(shí)施例為了定位方便，優(yōu)選地，該兩個(gè)指定方向?yàn)槿我獾南嗷ゴ怪钡膬蓚€(gè)方向。
[0112]此外，校準(zhǔn)三角形區(qū)域的過程中，終端可以沿三角形區(qū)域內(nèi)任意確定的一條或多條方向移動(dòng)，并在移動(dòng)過程中采集環(huán)境參數(shù)的變化信息，建立該任意確定的一條或多條方向上移動(dòng)距離和環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系，將該映射關(guān)系作為終端在兩個(gè)指定方向上相對(duì)于基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動(dòng)的距離和環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系。本實(shí)施例為了定位準(zhǔn)確，優(yōu)選地，終端可沿兩條指定方向向圍成三角形區(qū)域的三個(gè)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置中的基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動(dòng)，并在移動(dòng)過程中采集環(huán)境參數(shù)的變化信息，從而分別建立終端在這兩條指定方向上相對(duì)于基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動(dòng)的距離和環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系。
[0113]更進(jìn)一步地，在一個(gè)實(shí)施例中，校準(zhǔn)區(qū)域如果為室內(nèi)相鄰的三個(gè)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置圍成的且被預(yù)先校準(zhǔn)過的直角三角形區(qū)域，則基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置為位于該直角三角形區(qū)域的直角點(diǎn)的環(huán)境調(diào)節(jié)裝置，兩個(gè)指定方向?yàn)榛鶞?zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置與另外兩個(gè)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置連線的方向。
[0114]當(dāng)然，校準(zhǔn)區(qū)域可以是非直角三角形區(qū)域。
[0115]其中，固定障礙物可以是室內(nèi)墻面，環(huán)境調(diào)節(jié)裝置可以是室內(nèi)的空調(diào)，或者是固定位置的風(fēng)扇等，校準(zhǔn)區(qū)域即為室內(nèi)的三個(gè)空調(diào)所圍成的三角形區(qū)域。在圍成校準(zhǔn)區(qū)域的三個(gè)空調(diào)中，可任意選擇其中一個(gè)空調(diào)作為基準(zhǔn)空調(diào)。
[0116]在步驟S13中，確定終端位于校準(zhǔn)區(qū)域時(shí)，采集當(dāng)前位置的環(huán)境參數(shù)，并根據(jù)終端在兩個(gè)指定方向上相對(duì)于基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動(dòng)的距離和環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系，確定終端在這兩個(gè)指定方向上相對(duì)于基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置分別移動(dòng)的第一距離和第二距離。
[0117]其中，環(huán)境參數(shù)包括氣壓、溫度中的至少一種。采集氣壓的變化信息時(shí)，可通過終端內(nèi)的氣壓傳感器進(jìn)行采集；采集溫度的變化信息時(shí)，可通過終端內(nèi)的溫度傳感器進(jìn)行采集。
[0118]在步驟S14中，根據(jù)第一距離和第二距離，確定終端在室內(nèi)的位置。
[0119]采用本公開實(shí)施例提供的技術(shù)方案，能夠根據(jù)室內(nèi)固定障礙物和室內(nèi)布圖確定終端是否位于室內(nèi)的校準(zhǔn)區(qū)域，并在終端位于室內(nèi)的校準(zhǔn)區(qū)域時(shí)，采集終端當(dāng)前位置的環(huán)境參數(shù)，根據(jù)環(huán)境參數(shù)的變化信息和距離之間的映射關(guān)系確定終端向基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動(dòng)的距離，進(jìn)而確定終端在室內(nèi)的位置，實(shí)現(xiàn)了僅通過室內(nèi)現(xiàn)有的環(huán)境調(diào)節(jié)裝置和固定障礙物、結(jié)合室內(nèi)布圖即可對(duì)終端進(jìn)行定位的目的，無需在終端上額外增加硬件電路，因此不僅能夠準(zhǔn)確進(jìn)行室內(nèi)定位，且適用于不同的室內(nèi)情況，具有很強(qiáng)的適應(yīng)性。
[0120]上述實(shí)施例中，步驟S12可有幾種不同的實(shí)施方式。以下分別通過實(shí)施例來說明步驟S12的實(shí)施方式。
[0121]在一個(gè)實(shí)施例中，如圖2所示，步驟S12可實(shí)施為以下步驟S21-S24。
[0122]在步驟S21中，根據(jù)被反射回來的探測(cè)信號(hào)的數(shù)量，確定反射探測(cè)信號(hào)的固定障礙物的數(shù)量N。
[0123]例如，終端內(nèi)的超聲波裝置向四周發(fā)送平面區(qū)域的超聲波信號(hào)，并接收對(duì)超聲波信號(hào)的反射信號(hào)，當(dāng)終端接收到N個(gè)反射信號(hào)時(shí)，說明終端被周圍的N個(gè)固定障礙物反射回來。
[0124]在步驟S22，對(duì)于被每個(gè)固定障礙物反射回來的探測(cè)信號(hào)，根據(jù)該探測(cè)信號(hào)反射回來的時(shí)間確定對(duì)應(yīng)的距離，得到N個(gè)距離。
[0125]對(duì)于這N個(gè)固定障礙物，終端內(nèi)的計(jì)時(shí)器都會(huì)記錄發(fā)出探測(cè)信號(hào)到接收到探測(cè)信號(hào)的反射信號(hào)所用的時(shí)間，再結(jié)合探測(cè)信號(hào)在空氣中的傳播速度，即可計(jì)算出發(fā)送探測(cè)信號(hào)的終端和每個(gè)固定障礙物之間的距離。例如，已知超聲波信號(hào)在空氣中的傳播速度為340m/s，再根據(jù)計(jì)時(shí)器所記錄的從發(fā)出超聲波信號(hào)到接收到超聲波信號(hào)的反射信號(hào)所用的時(shí)間，即可計(jì)算出發(fā)送超聲波信號(hào)的終端和每個(gè)固定障礙物之間的距離。
[0126]在步驟S23，根據(jù)室內(nèi)布圖上分布的已知固定障礙物，確定與其中N個(gè)已知固定障礙物之間滿足N個(gè)距離的定位點(diǎn)位置。
[0127]其中，N為大于3的整數(shù)。
[0128]當(dāng)N為大于3的整數(shù)時(shí)，已知室內(nèi)布圖上分布的固定障礙物的位置和終端距離N個(gè)固定障礙物中每一固定障礙物的距離，基本可在室內(nèi)布圖上確定出唯一的一個(gè)定位點(diǎn)位置。
[0129]在步驟S24，根據(jù)定位點(diǎn)位置及室內(nèi)布圖上分布的已知環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的位置，確定終端是否位于校準(zhǔn)區(qū)域。
[0130]該步驟中，通過探測(cè)信號(hào)確定的定位點(diǎn)位置只是終端大概的位置，是粗略地判定終端所在的校準(zhǔn)區(qū)域，具體更精確的定位需要參照環(huán)境參數(shù)信息的變化。
[0131]當(dāng)該定位點(diǎn)位置落于室內(nèi)布圖上分布的已知環(huán)境調(diào)節(jié)裝置所圍成的校準(zhǔn)區(qū)域內(nèi)時(shí)，則確定終端位于校準(zhǔn)區(qū)域；當(dāng)該定位點(diǎn)位置落于室內(nèi)布圖上分布的已知環(huán)境調(diào)節(jié)裝置所圍成的校準(zhǔn)區(qū)域之外時(shí)，則確定終端沒有位于校準(zhǔn)區(qū)域。
[0132]該實(shí)施例中，能夠根據(jù)探測(cè)信號(hào)確定出固定障礙物的數(shù)量以及終端距離每個(gè)固定障礙物之間的距離，從而結(jié)合室內(nèi)布圖上分別的已知固定障礙物確定出終端是否位于校準(zhǔn)區(qū)域，使得校準(zhǔn)區(qū)域的確定更加簡(jiǎn)便準(zhǔn)確，僅根據(jù)室內(nèi)現(xiàn)有的固定障礙物即可確定，為用戶進(jìn)行室內(nèi)粗略定位帶來方便。
[0133]在一個(gè)實(shí)施例中，如圖3所示，當(dāng)終端內(nèi)設(shè)置有方向傳感器時(shí)，步驟S23還可實(shí)施為以下步驟S31-S32。
[0134]在步驟S31中，根據(jù)方向傳感器確定終端內(nèi)的探測(cè)器發(fā)射探測(cè)信號(hào)的方向，根據(jù)發(fā)射探測(cè)信號(hào)的方向確定N個(gè)方向，根據(jù)每個(gè)方向上對(duì)應(yīng)的探測(cè)信號(hào)的反射時(shí)間，確定每個(gè)方向上對(duì)應(yīng)的距離。
[0135]該步驟中，已知每個(gè)方向上對(duì)應(yīng)的探測(cè)信號(hào)的反射時(shí)間，再結(jié)合探測(cè)信號(hào)在空氣中的傳播速度，即可確定每個(gè)方向上對(duì)應(yīng)的距離。
[0136]在步驟S32中，根據(jù)室內(nèi)布圖上分布的已知固定障礙物，在N個(gè)方向上確定與該每個(gè)方向上的固定障礙物滿足該方向?qū)?yīng)的距離的定位點(diǎn)位置。
[0137]其中，N為大于3的整數(shù)。
[0138]當(dāng)N為大于3的整數(shù)時(shí)，已知室內(nèi)布圖上分布的固定障礙物的方向和終端距離N個(gè)固定障礙物中每一固定障礙物的距離，即可在室內(nèi)布圖上確定出唯一的一個(gè)定位點(diǎn)位置。
[0139]該實(shí)施例中，能夠根據(jù)探測(cè)信號(hào)確定出固定障礙物的數(shù)量，并能夠根據(jù)方向傳感器確定對(duì)應(yīng)的方向，從而結(jié)合室內(nèi)布圖上分別的已知固定障礙物確定出終端是否位于校準(zhǔn)區(qū)域，