中的至少一種。采集模塊143采集氣壓的變化信息時，可通過終端內(nèi)的氣壓傳感器進行采集；采集模塊143采集溫度的變化信息時，可通過終端內(nèi)的溫度傳感器進行采集。
[0187]第二確定模塊144被配置為根據(jù)采集模塊143確定的第一距離和第二距離，確定終端在室內(nèi)的位置。
[0188]采用本公開實施例提供的裝置，能夠根據(jù)室內(nèi)固定障礙物和室內(nèi)布圖確定終端是否位于室內(nèi)的校準區(qū)域，并在終端位于室內(nèi)的校準區(qū)域時，采集終端當前位置的環(huán)境參數(shù)，根據(jù)環(huán)境參數(shù)的變化信息和距離之間的映射關(guān)系確定終端向基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動的距離，進而確定終端在室內(nèi)的位置，實現(xiàn)了僅通過室內(nèi)現(xiàn)有的環(huán)境調(diào)節(jié)裝置和固定障礙物、結(jié)合室內(nèi)布圖即可對終端進行定位的目的，無需在終端上額外增加硬件電路，因此不僅能夠準確進行室內(nèi)定位，且適用于不同的室內(nèi)情況，具有很強的適應(yīng)性。
[0189]在一個實施例中，如圖15所不，發(fā)送模塊141包括第一發(fā)送子模塊1411或者第二發(fā)送子模塊1412;其中:
[0190]第一發(fā)送子模塊1411被配置為利用超聲波裝置發(fā)送平面區(qū)域的超聲波信號。
[0191]第二發(fā)送子模塊1412被配置為利用紅外裝置發(fā)送平面區(qū)域的紅外信號。
[0192]當終端內(nèi)安裝有超聲波裝置時，第一發(fā)送子模塊1411利用超聲波裝置發(fā)送平面區(qū)域的超聲波信號。超聲波裝置可在平面區(qū)域上的扇形區(qū)域內(nèi)發(fā)送超聲波信號，扇形區(qū)域的大小與超聲波裝置的結(jié)構(gòu)有關(guān)，雖然是扇形區(qū)域的平面波信號，但通常只有與發(fā)射方向垂直的超聲波會被反射回來，因此發(fā)送扇形區(qū)域超聲波會增加反射回來的機會。該超聲波裝置包括超聲波發(fā)射器和超聲波接收器，超聲波發(fā)射器用來發(fā)送超聲波信號，超聲波發(fā)射器在發(fā)送超聲波信號的同時計時器開始計時，超聲波信號在空氣中傳播，遇到固定障礙物(例如墻面)時就會立即返回，超聲波接收器接收到反射信號時計時器就會立即停止計時。
[0193]當終端內(nèi)安裝有紅外裝置時，第二發(fā)送子模塊1412利用紅外裝置發(fā)送平面區(qū)域的紅外信號。利用紅外裝置測距時，可預(yù)先設(shè)定固定方向，使紅外裝置能夠向預(yù)設(shè)的固定方向發(fā)送平面區(qū)域的紅外信號，并用計時器記錄紅外信號從發(fā)送出去到接收到固定障礙物對該紅外信號的反射信號的時間。
[0194]在一個實施例中，如圖16所示，第一確定模塊142包括第一確定子模塊1421、第二確定子模塊1422、第三確定子模塊1423和第四確定子模塊1424 ;其中:
[0195]第一確定子模塊1421被配置為根據(jù)被反射回來的探測信號的數(shù)量，確定反射探測信號的固定障礙物的數(shù)量N。
[0196]例如，終端內(nèi)的超聲波裝置向四周發(fā)送平面區(qū)域的超聲波信號，并接收對超聲波信號的反射信號，當終端接收到N個反射信號時，說明終端被周圍N個固定障礙物反射回來。
[0197]第二確定子模塊1422被配置為對于被每個固定障礙物反射回來的探測信號，根據(jù)該探測信號反射回來的時間確定對應(yīng)的距離，得到N個距離。
[0198]對于這N個固定障礙物，終端內(nèi)的計時器都會記錄發(fā)出探測信號到接收到探測信號的反射信號所用的時間，再結(jié)合探測信號在空氣中的傳播速度，即可計算出發(fā)送探測信號的終端和每個固定障礙物之間的距離。例如，已知超聲波信號在空氣中的傳播速度為340m/s，再根據(jù)計時器所記錄的從發(fā)出超聲波信號到接收到超聲波信號的反射信號所用的時間，即可計算出發(fā)送超聲波信號的終端和每個固定障礙物之間的距離。
[0199]第三確定子模塊1423被配置為根據(jù)室內(nèi)布圖上分布的已知固定障礙物，確定與其中N個已知固定障礙物之間滿足第二確定子模塊1422確定的N個距離的定位點位置。
[0200]第四確定子模塊1424被配置為根據(jù)第三確定子模塊1423確定的定位點位置及室內(nèi)布圖上分布的已知環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的位置，確定終端是否位于校準區(qū)域。
[0201]第三確定子模塊1423通過探測信號確定的定位點位置只是終端大概的位置，是粗略地判定終端所在的校準區(qū)域，具體更精確的定位需要參照環(huán)境參數(shù)信息的變化。
[0202]當定位點位置落于室內(nèi)布圖上分布的已知環(huán)境調(diào)節(jié)裝置所圍成的校準區(qū)域內(nèi)時，則第四確定子模塊1424確定終端位于校準區(qū)域；當定位點位置落于室內(nèi)布圖上分布的已知環(huán)境調(diào)節(jié)裝置所圍成的校準區(qū)域之外時，則第四確定子模塊1424確定終端沒有位于校準區(qū)域。
[0203]該實施例中，能夠根據(jù)探測信號確定出固定障礙物的數(shù)量以及終端距離每個固定障礙物之間的距離，從而結(jié)合室內(nèi)布圖上分別的已知固定障礙物確定出終端是否位于校準區(qū)域，使得校準區(qū)域的確定更加簡便準確，僅根據(jù)室內(nèi)現(xiàn)有的固定障礙物即可確定，為用戶進行室內(nèi)粗略定位帶來方便。
[0204]在一個實施例中，第一確定子模塊1421確定的固定障礙物的數(shù)量N為大于3的整數(shù)。
[0205]當N為大于3的整數(shù)時，已知室內(nèi)布圖上分布的固定障礙物的位置和終端距離N個固定障礙物中每一固定障礙物的距離，即可在室內(nèi)布圖上確定出唯一的一個定位點位置。
[0206]在一個實施例中，第三確定子模塊1423還被配置為當終端還設(shè)置有方向傳感器時，根據(jù)方向傳感器確定終端內(nèi)的探測器發(fā)射探測信號的方向，根據(jù)發(fā)射探測信號的方向確定N個方向，根據(jù)每個方向上對應(yīng)的探測信號的反射時間，確定每個方向上對應(yīng)的距離；根據(jù)室內(nèi)布圖上分布的已知固定障礙物，在所述N個方向上確定與該每個方向上的固定障礙物滿足該方向?qū)?yīng)的距離的定位點位置。
[0207]該實施例中，能夠根據(jù)探測信號確定出固定障礙物的數(shù)量，并能夠根據(jù)方向傳感器確定對應(yīng)的方向，從而結(jié)合室內(nèi)布圖上分別的已知固定障礙物確定出終端是否位于校準區(qū)域，使得校準區(qū)域的確定更加簡便準確，僅根據(jù)室內(nèi)現(xiàn)有的固定障礙物即可確定，為用戶進行室內(nèi)定位帶來方便。
[0208]在一個實施例中，如圖17所不，第一確定模塊142包括第一米集子模塊1421、第二采集子模塊1422和第一建立子模塊1423 ;其中:
[0209]第一采集子模塊1421被配置為當終端移動至基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的位置時，采集第一環(huán)境參數(shù)。
[0210]第二采集子模塊1422被配置為當終端沿指定方向從基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動至其中一個參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置時，采集第二環(huán)境參數(shù)，當終端沿指定方向從基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動至另一個參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置時，采集第三環(huán)境參數(shù)；其中，指定方向包括垂直于基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置和參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的連線的方向、基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置和參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的連線的方向中的至少一種，參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置為圍成三角形區(qū)域的三個環(huán)境調(diào)節(jié)裝置中除基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置之外的其他環(huán)境調(diào)節(jié)裝置。
[0211]第一建立子模塊1423被配置為根據(jù)第二采集子模塊1422采集的第二環(huán)境參數(shù)和第一采集子模塊1421采集的第一環(huán)境參數(shù)的變化信息，及室內(nèi)布圖上的其中一個參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置和基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置之間的距離，和/或，根據(jù)第二采集子模塊1422確定的第三環(huán)境參數(shù)和第一采集子模塊1421采集的第一環(huán)境參數(shù)的變化信息，及室內(nèi)布圖上的另一個參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置和基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置之間的距離，分別建立終端在兩個指定方向上相對于基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動的距離和環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系。
[0212]該實施例中，能夠根據(jù)終端在指定方向上移動的距離及采集到的環(huán)境參數(shù)的變化信息校準三角形區(qū)域，使得終端在兩個指定方向上相對于基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動的距離和環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系更加準確，從而在進行室內(nèi)定位時能夠準確確定出終端的位置。
[0213]在一個實施例中，如圖18所示，第一確定模塊142包括第三采集子模塊1424、第四采集子模塊1425、第五采集子模塊1426和第二建立子模塊1427 ;其中:
[0214]第三采集子模塊1424被配置為確定終端位于三角形區(qū)域內(nèi)的一個參考點啟動校準過程時，采集參考點的第四環(huán)境參數(shù)。
[0215]第四采集子模塊1425被配置為當終端沿其中一個指定方向從第三采集子模塊1424采集的參考點移動至基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置和參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的連線上時，采集第五環(huán)境參數(shù)，并通過終端內(nèi)的距離傳感器采集移動的第一參考距離；其中，指定方向包括垂直于基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置和參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的連線的方向、基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置和參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的連線的方向中的至少一種，參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置為圍成三角形區(qū)域的三個環(huán)境調(diào)節(jié)裝置中除基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置之外的其他環(huán)境調(diào)節(jié)裝置。
[0216]第五采集子模塊1426被配置為當終端沿連線的方向從第四采集子模塊1425采集的位置繼續(xù)移動至基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的位置時，采集第六環(huán)境參數(shù)，并通過距離傳感器采集移動的第二參考距離。
[0217]第二建立子模塊1427被配置為根據(jù)第四采集子模塊1425采集的第五環(huán)境參數(shù)和第三采集子模塊1424采集的第四環(huán)境參數(shù)的變化信息及第一參考距離，和/或，根據(jù)第五采集子模塊1426采集的第六環(huán)境參數(shù)和第四采集子模塊1425采集的第五環(huán)境參數(shù)的變化信息及第二參考距離，分別建立終端在兩個指定方向上相對于基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動的距離和環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系。
[0218]該實施例中，能夠根據(jù)終端在指定方向上移動的距離及采集到的環(huán)境參數(shù)的變化信息校準三角形區(qū)域，使得終端在兩個指定方向上相對于基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動的距離和環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系更加準確，從而在進行室內(nèi)定位時能夠準確確定出終端的位置。
[0219]在一個實施例中，如圖19所示，上述裝置還包括第三確定模塊145、第四確定模塊146和第五確定模塊147 ;其中:
[0220]第三確定模塊145被配置為確定終端位于室內(nèi)時，確定終端當前位置的高度。
[0221]第三確定模塊145可通過終端內(nèi)的氣壓傳感器檢測當前位置的氣壓值，由于不同的高度對應(yīng)不同的氣壓值，因此，檢測出當前位置的氣壓值后，即可根據(jù)氣壓和高度的對應(yīng)關(guān)系，確定出終端當前所在位置的高度。
[0222]第四確定模塊146被配置為根據(jù)室內(nèi)的樓層與高度之間的對應(yīng)關(guān)系，確定第三確定模塊145確定的高度對應(yīng)的樓層，作為終端當前所處的樓層。
[0223]第五確定模塊147被配置為根據(jù)室內(nèi)的樓層和室內(nèi)布圖之間的對應(yīng)關(guān)系，確定第四確定模塊146確定的終端當前所處的樓層對應(yīng)的室內(nèi)布圖。
[0224]該實施例中，能夠在終端位于室內(nèi)時，首先確定終端當前所處的樓層，進而確定樓層對應(yīng)的室內(nèi)布圖，從而使終端進彳丁室內(nèi)定位時能夠參考正確的室內(nèi)布圖，提尚室內(nèi)定位的準確性。
[0225]在示例性實施例中，提供一種終端室內(nèi)定位裝置，包括:
[0226]處理器；
[0227]用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；
[0228]其中，處理器被配置為:
[0229]確定終端位于室內(nèi)時，利用探測器發(fā)送平面區(qū)域的探測信號；
[0230]根據(jù)被室內(nèi)至少兩個固定障礙物反射回來的探測信號及室內(nèi)布圖，確定所述終端是否位于校準區(qū)域，所述校準區(qū)域為室內(nèi)相鄰的三個環(huán)境調(diào)節(jié)裝置圍成的且被預(yù)先校準過的三角形區(qū)域，其中，通過如下方式校準所述三角形區(qū)域:在所述三角形區(qū)域內(nèi)移動，并在移動過程中采集環(huán)境參數(shù)的變化信息，分別建立所述終端在兩個指定方向上相對于所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動的距離和所述環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系；
[0231]確定所述終端位于所述校準區(qū)域時，采集當前位置的環(huán)境參數(shù)，并根據(jù)所述終端在所述兩個指定方向上相對于所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動的距離和所述環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系，確定所述終端在所述兩個指定方向上相對于所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置分別移動的第一距離和第二距離；
[0232]根據(jù)所述第一距離和所述第二距離，確定所述終端在室內(nèi)的位置。
[0233]上述處理器還可被配置為:
[0234]所述利用探測器發(fā)送平面區(qū)域的探測信號，具體包括:
[0235]利用超聲波裝置發(fā)送平面區(qū)域的超聲波信號；或者
[0236]利用紅外裝置發(fā)送平面區(qū)域的紅外信號。
[0237]上述處理器還可被配置為:
[0238]所述根據(jù)被室內(nèi)至少兩個固定障礙物反射回來的探測信號及室內(nèi)布圖，確定所述終端是否位于校準區(qū)域，具體包括:
[0239]根據(jù)被反射回來的探測信號的數(shù)量，確定反射所述探測信號的固定障礙物的數(shù)量N；
[0240]對于被每個固定障礙物反射回來的探測信號，根據(jù)該探測信號反射回來的時間確定對應(yīng)的距離，得到N個距離；
[0241]根據(jù)所述室內(nèi)布圖上分布的已知固定障礙物，確定與其中N個已知固定障礙物之間滿足所述N個距離的定位點位置；
[0242]根據(jù)所述定位點位置及所述室內(nèi)布圖上分布的已知環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的位置，確定所述終端是否位于所述校準區(qū)域。
[0243]上述處理器還可被配置為:
[0244]所述N為大于3的整數(shù)。
[0245]上述處理器還可被配置為:
[0246]所述終端還設(shè)置有方向傳感器，所述根據(jù)所述室內(nèi)布圖上分布的已知固定障礙物，確定與其中N個已知固定障礙物之間滿足所述N個距離的定位點位置，還包括:
[0247]根據(jù)所述方向傳感器確定所述終端內(nèi)的探測器發(fā)射探測信號的方向，根據(jù)所述發(fā)射探測信號的方向確定N個方向，根據(jù)每個方向上對應(yīng)的探測信號的反射時間，確定所述每個方向上對應(yīng)的距離；
[0248]根據(jù)所述室內(nèi)布圖上分布的已知固定障礙物，在所述N個方向上確定與該每個方向上的固定障礙物滿足該方向?qū)?yīng)的距離的定位點位置。
[0249]上述處理器還可被配置為:
[0250]所述指定方向包括垂直于所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置和參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的連線的方向、所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置和所述參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的連線的方向中的至少一種，所述參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置為圍成所述三角形區(qū)域的三個環(huán)境調(diào)節(jié)裝置中除所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置之外的其他環(huán)境調(diào)節(jié)裝置；校準所述三角形區(qū)域，具體包括:
[0251]當所述終端移動至所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的位置時，采集第一環(huán)境參數(shù)；
[0252]當所述終端沿所述指定方向從所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動至其中一個參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置時，采集第二環(huán)境參數(shù)，當所述終端沿所述指定方向從所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動至另一個參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置時，采集第三環(huán)境參數(shù)；
[0253]根據(jù)所述第二環(huán)境參數(shù)和所述第一環(huán)境參數(shù)