連線的方向。本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說明書及實踐這里的公開后，將容易想到本公開的其它實施方案。本申請旨在涵蓋本公開的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本公開的一般性原理并包括本公開未公開的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識或慣用技術(shù)手段。說明書和實施例僅被視為示例性的，本公開的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求指出。
[0315]應(yīng)當(dāng)理解的是，本公開并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進行各種修改和改變。本公開的范圍僅由所附的權(quán)利要求來限制。
【主權(quán)項】
1.一種終端室內(nèi)定位方法，其特征在于，包括: 確定終端位于室內(nèi)時，利用探測器發(fā)送平面區(qū)域的探測信號； 根據(jù)被室內(nèi)至少兩個固定障礙物反射回來的探測信號及室內(nèi)布圖，確定所述終端是否位于校準區(qū)域，所述校準區(qū)域為室內(nèi)相鄰的三個環(huán)境調(diào)節(jié)裝置圍成的且被預(yù)先校準過的三角形區(qū)域，其中，通過如下方式校準所述三角形區(qū)域:在所述三角形區(qū)域內(nèi)移動，并在移動過程中采集環(huán)境參數(shù)的變化信息，分別建立所述終端在兩個指定方向上相對于所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動的距離和所述環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系； 確定所述終端位于所述校準區(qū)域時，采集當(dāng)前位置的環(huán)境參數(shù)，并根據(jù)所述終端在所述兩個指定方向上相對于所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動的距離和所述環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系，確定所述終端在所述兩個指定方向上相對于所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置分別移動的第一距離和第二距離； 根據(jù)所述第一距離和所述第二距離，確定所述終端在室內(nèi)的位置。2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用探測器發(fā)送平面區(qū)域的探測信號，具體包括: 利用超聲波裝置發(fā)送平面區(qū)域的超聲波信號；或者 利用紅外裝置發(fā)送平面區(qū)域的紅外信號。3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)被室內(nèi)至少兩個固定障礙物反射回來的探測信號及室內(nèi)布圖，確定所述終端是否位于校準區(qū)域，具體包括: 根據(jù)被反射回來的探測信號的數(shù)量，確定反射所述探測信號的固定障礙物的數(shù)量N ; 對于被每個固定障礙物反射回來的探測信號，根據(jù)該探測信號反射回來的時間確定對應(yīng)的距離，得到N個距離； 根據(jù)所述室內(nèi)布圖上分布的已知固定障礙物，確定與其中N個已知固定障礙物之間滿足所述N個距離的定位點位置； 根據(jù)所述定位點位置及所述室內(nèi)布圖上分布的已知環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的位置，確定所述終端是否位于所述校準區(qū)域。4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于， 所述N為大于3的整數(shù)。5.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述終端還設(shè)置有方向傳感器，所述根據(jù)所述室內(nèi)布圖上分布的已知固定障礙物，確定與其中N個已知固定障礙物之間滿足所述N個距離的定位點位置，具體包括: 根據(jù)所述方向傳感器確定所述終端內(nèi)的探測器發(fā)射探測信號的方向，根據(jù)所述發(fā)射探測信號的方向確定N個方向，根據(jù)每個方向上對應(yīng)的探測信號的反射時間，確定所述每個方向上對應(yīng)的距離； 根據(jù)所述室內(nèi)布圖上分布的已知固定障礙物，在所述N個方向上確定與該每個方向上的固定障礙物滿足該方向?qū)?yīng)的距離的定位點位置。6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述指定方向包括垂直于所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置和參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的連線的方向、所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置和所述參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的連線的方向中的至少一種，所述參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置為圍成所述三角形區(qū)域的三個環(huán)境調(diào)節(jié)裝置中除所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置之外的其他環(huán)境調(diào)節(jié)裝置；校準所述三角形區(qū)域，具體包括: 當(dāng)所述終端移動至所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的位置時，采集第一環(huán)境參數(shù)； 當(dāng)所述終端沿所述指定方向從所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動至其中一個參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置時，采集第二環(huán)境參數(shù)，當(dāng)所述終端沿所述指定方向從所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動至另一個參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置時，采集第三環(huán)境參數(shù)； 根據(jù)所述第二環(huán)境參數(shù)和所述第一環(huán)境參數(shù)的變化信息，及所述室內(nèi)布圖上的所述其中一個參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置和所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置之間的距離，和/或，根據(jù)所述第三環(huán)境參數(shù)和所述第一環(huán)境參數(shù)的變化信息，及所述室內(nèi)布圖上的所述另一個參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置和所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置之間的距離，分別建立所述終端在兩個指定方向上相對于所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動的距離和所述環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系。7.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述終端內(nèi)具有距離傳感器，所述指定方向包括垂直于所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置和參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的連線的方向、所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置和所述參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的連線的方向中的至少一種，所述參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置為圍成所述三角形區(qū)域的三個環(huán)境調(diào)節(jié)裝置中除所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置之外的其他環(huán)境調(diào)節(jié)裝置；校準所述三角形區(qū)域，具體包括: 確定所述終端位于所述三角形區(qū)域內(nèi)的一個參考點啟動校準過程時，采集所述參考點的第四環(huán)境參數(shù)； 當(dāng)所述終端沿其中一個所述指定方向從所述參考點移動至所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置和參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的連線上時，采集第五環(huán)境參數(shù)，并通過所述距離傳感器采集移動的第一參考距離； 當(dāng)所述終端沿所述連線的方向繼續(xù)移動至所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的位置時，采集第六環(huán)境參數(shù)，并通過所述距離傳感器采集移動的第二參考距離； 根據(jù)所述第五環(huán)境參數(shù)和所述第四環(huán)境參數(shù)的變化信息及所述第一參考距離，和/或，根據(jù)所述第六環(huán)境參數(shù)和所述第五環(huán)境參數(shù)的變化信息及所述第二參考距離，分別建立所述終端在兩個指定方向上相對于所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動的距離和所述環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系。8.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用探測器發(fā)送平面區(qū)域的探測信號之前，所述方法還包括: 確定終端位于室內(nèi)時，確定所述終端當(dāng)前位置的高度； 根據(jù)所述室內(nèi)的樓層與高度之間的對應(yīng)關(guān)系，確定所述高度對應(yīng)的樓層，作為所述終端當(dāng)前所處的樓層； 根據(jù)所述室內(nèi)的樓層和室內(nèi)布圖之間的對應(yīng)關(guān)系，確定所述終端當(dāng)前所處的樓層對應(yīng)的室內(nèi)布圖。9.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述環(huán)境參數(shù)包括氣壓、溫度中的至少一種。10.如權(quán)利要求1-9任一項所述的方法，其特征在于，所述校準區(qū)域為室內(nèi)相鄰的三個環(huán)境調(diào)節(jié)裝置圍成的且被預(yù)先校準過的直角三角形區(qū)域，所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置為位于所述直角三角形區(qū)域的直角點的環(huán)境調(diào)節(jié)裝置，所述兩個指定方向為所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置與另外兩個環(huán)境調(diào)節(jié)裝置連線的方向。11.一種終端室內(nèi)定位裝置，其特征在于，包括: 發(fā)送模塊，用于確定終端位于室內(nèi)時，利用探測器發(fā)送平面區(qū)域的探測信號； 第一確定模塊，用于根據(jù)被室內(nèi)至少兩個固定障礙物反射回來的所述發(fā)送模塊發(fā)送的探測信號及室內(nèi)布圖，確定所述終端是否位于校準區(qū)域，所述校準區(qū)域為室內(nèi)相鄰的三個環(huán)境調(diào)節(jié)裝置圍成的且被預(yù)先校準過的三角形區(qū)域，其中，通過如下方式校準所述三角形區(qū)域:在所述三角形區(qū)域內(nèi)移動，并在移動過程中采集環(huán)境參數(shù)的變化信息，分別建立所述終端在兩個指定方向上相對于所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動的距離和所述環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系； 采集模塊，用于所述第一確定模塊確定所述終端位于所述校準區(qū)域時，采集當(dāng)前位置的環(huán)境參數(shù)，并根據(jù)所述終端在所述兩個指定方向上相對于所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動的距離和所述環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系，確定所述終端在所述兩個指定方向上相對于所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置分別移動的第一距離和第二距離； 第二確定模塊，用于根據(jù)所述采集模塊確定的第一距離和所述第二距離，確定所述終端在室內(nèi)的位置。12.如權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于，所述發(fā)送模塊包括: 第一發(fā)送子模塊，用于利用超聲波裝置發(fā)送平面區(qū)域的超聲波信號；或者 第二發(fā)送子模塊，用于利用紅外裝置發(fā)送平面區(qū)域的紅外信號。13.如權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于，所述第一確定模塊包括: 第一確定子模塊，用于根據(jù)被反射回來的探測信號的數(shù)量，確定反射所述探測信號的固定障礙物的數(shù)量N; 第二確定子模塊，用于對于被每個固定障礙物反射回來的探測信號，根據(jù)該探測信號反射回來的時間確定對應(yīng)的距離，得到N個距離； 第三確定子模塊，用于根據(jù)所述室內(nèi)布圖上分布的已知固定障礙物，確定與其中N個已知固定障礙物之間滿足所述第二確定子模塊確定的N個距離的定位點位置； 第四確定子模塊，用于根據(jù)所述第三確定子模塊確定的定位點位置及所述室內(nèi)布圖上分布的已知環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的位置，確定所述終端是否位于所述校準區(qū)域。14.如權(quán)利要求13所述的裝置，其特征在于，所述第一確定子模塊確定的固定障礙物的數(shù)量N為大于3的整數(shù)。15.如權(quán)利要求13所述的裝置，其特征在于，所述第三確定子模塊，用于當(dāng)所述終端還設(shè)置有方向傳感器時，根據(jù)所述方向傳感器確定所述終端內(nèi)的探測器發(fā)射探測信號的方向，根據(jù)所述發(fā)射探測信號的方向確定N個方向，根據(jù)每個方向上對應(yīng)的探測信號的反射時間，確定所述每個方向上對應(yīng)的距離；根據(jù)所述室內(nèi)布圖上分布的已知固定障礙物，在所述N個方向上確定與該每個方向上的固定障礙物滿足該方向?qū)?yīng)的距離的定位點位置。16.如權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于，所述第一確定模塊包括: 第一采集子模塊，用于當(dāng)所述終端移動至所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的位置時，采集第一環(huán)境參數(shù)； 第二采集子模塊，用于當(dāng)所述終端沿所述指定方向從所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動至其中一個參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置時，采集第二環(huán)境參數(shù)，當(dāng)所述終端沿所述指定方向從所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動至另一個參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置時，采集第三環(huán)境參數(shù)；其中，所述指定方向包括垂直于所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置和參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的連線的方向、所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置和所述參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的連線的方向中的至少一種，所述參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置為圍成所述三角形區(qū)域的三個環(huán)境調(diào)節(jié)裝置中除所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置之外的其他環(huán)境調(diào)節(jié)裝置； 第一建立子模塊，用于根據(jù)所述第二采集子模塊采集的第二環(huán)境參數(shù)和所述第一采集子模塊采集的第一環(huán)境參數(shù)的變化信息，及所述室內(nèi)布圖上的所述其中一個參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置和所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置之間的距離，和/或，根據(jù)所述第二采集子模塊采集的第三環(huán)境參數(shù)和所述第一采集子模塊采集的第一環(huán)境參數(shù)的變化信息，及所述室內(nèi)布圖上的所述另一個參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置和所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置之間的距離，分別建立所述終端在兩個指定方向上相對于所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動的距離和所述環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系。17.如權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于，所述第一確定模塊包括: 第三采集子模塊，用于確定所述終端位于所述三角形區(qū)域內(nèi)的一個參考點啟動校準過程時，采集所述參考點的第四環(huán)境參數(shù)； 第四采集子模塊，用于當(dāng)所述終端沿其中一個所述指定方向從所述第三采集子模塊采集的參考點移動至所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置和參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的連線上時，采集第五環(huán)境參數(shù)，并通過所述終端內(nèi)的距離傳感器采集移動的第一參考距離；其中，所述指定方向包括垂直于所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置和參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的連線的方向、所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置和所述參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的連線的方向中的至少一種，所述參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置為圍成所述三角形區(qū)域的三個環(huán)境調(diào)節(jié)裝置中除所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置之外的其他環(huán)境調(diào)節(jié)裝置； 第五采集子模塊，用于當(dāng)所述終端沿所述連線的方向從所述第四采集子模塊采集的位置繼續(xù)移動至所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的位置時，采集第六環(huán)境參數(shù)，并通過所述距離傳感器采集移動的第二參考距離； 第二建立子模塊，用于根據(jù)所述第四采集子模塊采集的第五環(huán)境參數(shù)和所述第三采集子模塊采集的第四環(huán)境參數(shù)的變化信息及所述第一參考距離，和/或，根據(jù)所述第五采集子模塊采集的第六環(huán)境參數(shù)和所述第四采集子模塊采集的第五環(huán)境參數(shù)的變化信息及所述第二參考距離，分別建立所述終端在兩個指定方向上相對于所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動的距離和所述環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系。18.如權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 第三確定模塊，用于確定終端位于室內(nèi)時，確定所述終端當(dāng)前位置的高度； 第四確定模塊，用于根據(jù)所述室內(nèi)的樓層與高度之間的對應(yīng)關(guān)系，確定所述第三確定模塊確定的高度對應(yīng)的樓層，作為所述終端當(dāng)前所處的樓層； 第五確定模塊，用于根據(jù)所述室內(nèi)的樓層和室內(nèi)布圖之間的對應(yīng)關(guān)系，確定所述第四確定模塊確定的所述終端當(dāng)前所處的樓層對應(yīng)的室內(nèi)布圖。19.如權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于，所述環(huán)境參數(shù)包括氣壓、溫度中的至少一種。20.如權(quán)利要求11-19任一項所述的裝置，其特征在于，所述校準區(qū)域為室內(nèi)相鄰的三個環(huán)境調(diào)節(jié)裝置圍成的且被預(yù)先校準過的直角三角形區(qū)域，所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置為位于所述直角三角形區(qū)域的直角點的環(huán)境調(diào)節(jié)裝置，所述指定方向為所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置與另外兩個環(huán)境調(diào)節(jié)裝置連線的方向。21.—種終端室內(nèi)定位裝置，其特征在于，包括: 處理器； 用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器； 其中，所述處理器被配置為: 確定終端位于室內(nèi)時，利用探測器發(fā)送平面區(qū)域的探測信號； 根據(jù)被室內(nèi)至少兩個固定障礙物反射回來的探測信號及室內(nèi)布圖，確定所述終端是否位于校準區(qū)域，所述校準區(qū)域為室內(nèi)相鄰的三個環(huán)境調(diào)節(jié)裝置圍成的且被預(yù)先校準過的三角形區(qū)域，其中，通過如下方式校準所述三角形區(qū)域:在所述三角形區(qū)域內(nèi)移動，并在移動過程中采集環(huán)境參數(shù)的變化信息，分別建立所述終端在兩個指定方向上相對于所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動的距離和所述環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系； 確定所述終端位于所述校準區(qū)域時，采集當(dāng)前位置的環(huán)境參數(shù)，并根據(jù)所述終端在所述兩個指定方向上相對于所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動的距離和所述環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系，確定所述終端在所述兩個指定方向上相對于所述基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置分別移動的第一距離和第二距離； 根據(jù)所述第一距離和第二距離，確定所述終端在室內(nèi)的位置。
【專利摘要】本公開是關(guān)于一種終端室內(nèi)定位方法及裝置。該方法包括：確定終端位于室內(nèi)時，利用探測器發(fā)送平面區(qū)域的探測信號；根據(jù)被室內(nèi)至少兩個固定障礙物反射回來的探測信號及室內(nèi)布圖，確定終端是否位于校準區(qū)域；確定終端位于校準區(qū)域時，采集當(dāng)前位置的環(huán)境參數(shù)，并確定終端在兩個指定方向上相對于基準環(huán)境調(diào)節(jié)裝置分別移動的第一距離和第二距離；根據(jù)第一距離和第二距離，確定終端在室內(nèi)的位置。該技術(shù)方案實現(xiàn)了僅通過室內(nèi)空調(diào)和固定障礙物、結(jié)合室內(nèi)布圖即可對終端進行定位的目的，無需在終端上額外增加硬件電路，因此不僅能夠準確進行室內(nèi)定位，且適用于不同的室內(nèi)情況，具有很強的適應(yīng)性。
【IPC分類】G01C21/00
【公開號】CN105424032
【申請?zhí)枴緾N201510898396
【發(fā)明人】郝寧, 崔永彪, 劉華一君
【申請人】小米科技有限責(zé)任公司
【公開日】2016年3月23日
【申請日】2015年12月8日