使得校準(zhǔn)區(qū)域的確定更加簡便準(zhǔn)確，僅根據(jù)室內(nèi)現(xiàn)有的固定障礙物即可確定，為用戶進(jìn)行室內(nèi)定位帶來方便。
[0140]在一個實施例中，當(dāng)確定終端位于校準(zhǔn)區(qū)域時，即可執(zhí)行對終端進(jìn)行室內(nèi)定位的操作。即步驟S13中所說，采集當(dāng)前位置的環(huán)境參數(shù)，并根據(jù)終端在指定方向上相對于基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動的距離和環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系，確定終端在兩個指定方向上相對于基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置分別移動的第一距離和第二距離。
[0141]其中，終端在兩個指定方向上相對于基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動的距離和環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系是預(yù)先對校準(zhǔn)區(qū)域進(jìn)行校準(zhǔn)時生成的，該映射關(guān)系是一對一的，因此，當(dāng)終端向環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動時環(huán)境參數(shù)的變化信息確定后，即可唯一確定出終端與該環(huán)境調(diào)節(jié)裝置之間的距離。
[0142]因此，如圖4所示，步驟S13可實施為以下步驟S41-S44。
[0143]在步驟S41中，采集終端當(dāng)前位置的環(huán)境參數(shù)。其中，環(huán)境參數(shù)可以是氣壓、溫度中的一種或多種。
[0144]在步驟S42中，當(dāng)終端沿兩個指定方向從當(dāng)前位置移動至基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動時，采集該基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置所在位置的環(huán)境參數(shù)。
[0145]在步驟S43中，根據(jù)采集到的兩個環(huán)境參數(shù)值，確定環(huán)境參數(shù)的變化信息。
[0146]在步驟S44中，根據(jù)終端在兩個指定方向上相對于基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動的距離和環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系，確定終端在兩個指定方向上相對于基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置分別移動的第一距離和第二距離。
[0147]舉例來說，如圖5和圖6所示，A、B、C為圍成校準(zhǔn)區(qū)域的三個空調(diào)，其中，A為基準(zhǔn)空調(diào)，B和C為參考空調(diào)，AB連線與AC連線相互垂直。終端D所在位置位于校準(zhǔn)區(qū)域內(nèi)。兩個指定方向分別為:基準(zhǔn)空調(diào)和其中一個參考空調(diào)的連線的方向，以及與該連線垂直的方向。在圖5中，指定方向為基準(zhǔn)空調(diào)A和參考空調(diào)B的連線的方向以及與該方向垂直的方向，因此，終端D沿圖中DD1的方向先移動至AB的連線上，此時移動至圖5中所示的D1點，再繼續(xù)沿BA的方向從D1點移動至基準(zhǔn)空調(diào)A，則DD1的距離即為第一距離，D1A的距離即第二距離。在圖6中，指定方向為基準(zhǔn)空調(diào)A和參考空調(diào)C的連線的方向以及與該方向垂直的方向，因此，終端D沿圖中DD2的方向先移動至AC的連線上，此時移動至圖6中所示的D2點，再繼續(xù)沿CA的方向從D2點移動至基準(zhǔn)空調(diào)A，則DD2的距離即為第一距離，D2A的距離即第二距離。
[0148]在一個實施例中，如圖7所示，步驟S14可實施為以下步驟S71-S72。
[0149]在步驟S71中，根據(jù)第一距離和第二距離，確定終端與基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置之間的距離。
[0150]在步驟S72中，根據(jù)終端與基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置之間的距離、第一距離或第二距離、以及校準(zhǔn)區(qū)域的位置，確定終端在室內(nèi)的位置。
[0151]舉例來說，如圖8所示，A、B、C為圍成校準(zhǔn)區(qū)域的三個空調(diào)，其中，A為基準(zhǔn)空調(diào)，B和C為參考空調(diào)，AB連線與AC連線相互垂直。指定方向為基準(zhǔn)空調(diào)A和參考空調(diào)B的連線的方向以及與該方向垂直的方向，DD1的距離為第一距離，D1A的距離為第二距離。那么，根據(jù)DD1的距離和D1A的距離即可計算出AD的距離，也就是終端與基準(zhǔn)空調(diào)之間的距離。根據(jù)AD的距離以及DD1的距離，可確定出終端D可能位于的四個室內(nèi)位置為:P1、P2、P3、P4，如圖8中所示，Pl、P2、P3、P4這四個點都滿足距離A空調(diào)的距離為AD，距離AB連線的距離為DD1。由于已確定終端當(dāng)前位置位于校準(zhǔn)區(qū)域，因此結(jié)合校準(zhǔn)區(qū)域的位置，即可排除P2、P3、P4這三個點的位置，從而確定終端D當(dāng)前位于P1處。
[0152]在上述任一實施例中，所涉及的校準(zhǔn)區(qū)域(即三角形區(qū)域)是需要預(yù)先校準(zhǔn)的。以下通過兩個具體實施例來說明校準(zhǔn)區(qū)域的校準(zhǔn)過程。
[0153]在一個實施例中，指定方向包括垂直于基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置和參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的連線的方向、基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置和參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的連線的方向中的至少一種，參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置為圍成三角形區(qū)域的三個環(huán)境調(diào)節(jié)裝置中除基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置之外的其他環(huán)境調(diào)節(jié)裝置。因此，可通過如圖9所示的步驟S91-S94對校準(zhǔn)區(qū)域進(jìn)行校準(zhǔn)。
[0154]在步驟S91中，當(dāng)終端移動至基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的位置時，采集第一環(huán)境參數(shù)。
[0155]在步驟S92中，當(dāng)終端沿指定方向從基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動至其中一個參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置時，采集第二環(huán)境參數(shù)，當(dāng)終端沿指定方向從基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動至另一個參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置時，采集第三環(huán)境參數(shù)。
[0156]在步驟S93中，確定第二環(huán)境參數(shù)和第一環(huán)境參數(shù)的變化信息，及第三環(huán)境參數(shù)和第一環(huán)境參數(shù)的變化信息。
[0157]在步驟S94中，根據(jù)第二環(huán)境參數(shù)和第一環(huán)境參數(shù)的變化信息，及室內(nèi)布圖上的其中一個參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置和基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置之間的距離，和/或，根據(jù)第三環(huán)境參數(shù)和第一環(huán)境參數(shù)的變化信息，及室內(nèi)布圖上的另一個參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置和基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置之間的距離，分別建立終端在兩個指定方向上相對于基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動的距離和環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系。
[0158]在一個實施例中，不同方向上基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置和不同的參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置之間的距離變化和環(huán)境參數(shù)變化之間是相對穩(wěn)定的，因此，可將基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置和其中一個參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置連線的方向上的移動距離和環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系，也確定為其他指定方向上的移動距離和環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系。為了該映射關(guān)系確定地更加準(zhǔn)確，也可根據(jù)不同的方向上的移動距離和環(huán)境參數(shù)的變化信息來建立上述映射關(guān)系。
[0159]舉例來說，如圖10所示，A、B、C為圍成校準(zhǔn)區(qū)域的三個空調(diào)，其中，A為基準(zhǔn)空調(diào)，B和C為參考空調(diào)，AB連線與AC連線相互垂直。當(dāng)終端移動至空調(diào)A時，在空調(diào)A處采集到第一環(huán)境參數(shù)，然后終端沿AB方向從空調(diào)A移動至空調(diào)B，并在空調(diào)B處采集到第二環(huán)境參數(shù)，終端再沿AC方向從空調(diào)A移動至空調(diào)C，并在空調(diào)C處采集到第三環(huán)境參數(shù)。根據(jù)第一環(huán)境參數(shù)、第二環(huán)境參數(shù)、第三環(huán)境參數(shù)的值，即可確定出第一環(huán)境參數(shù)分別和第二環(huán)境參數(shù)、第三環(huán)境參數(shù)之間的變化信息，結(jié)合室內(nèi)布圖上空調(diào)A和空調(diào)B之間的已知距離以及空調(diào)A和空調(diào)C之間的已知距離，即可建立終端在指定方向上向基準(zhǔn)空調(diào)A移動的距離和環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系。此外，也可以僅根據(jù)第一環(huán)境參數(shù)和第二環(huán)境參數(shù)之間的變化信息以及室內(nèi)布圖上空調(diào)A和空調(diào)C之間的已知距離建立上述映射關(guān)系，或者僅根據(jù)第一環(huán)境參數(shù)和第三環(huán)境參數(shù)之間的變化信息以及室內(nèi)布圖上空調(diào)A和空調(diào)C之間的已知距離建立上述映射關(guān)系。
[0160]該實施例中，能夠根據(jù)終端在指定方向上移動的距離及采集到的環(huán)境參數(shù)的變化信息校準(zhǔn)三角形區(qū)域，使得終端在兩個指定方向上相對于基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動的距離和環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系更加準(zhǔn)確，從而在進(jìn)行室內(nèi)定位時能夠準(zhǔn)確確定出終端的位置。
[0161]在一個實施例中，終端內(nèi)具有距離傳感器，指定方向包括垂直于基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置和參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的連線的方向、基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置和參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的連線的方向中的至少一種，參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置為圍成三角形區(qū)域的三個環(huán)境調(diào)節(jié)裝置中除基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置之外的其他環(huán)境調(diào)節(jié)裝置。因此，可通過如圖11所示的步驟S111-S115對校準(zhǔn)區(qū)域進(jìn)行校準(zhǔn)。
[0162]在步驟S111中，確定終端位于三角形區(qū)域內(nèi)的一個參考點啟動校準(zhǔn)過程時，采集參考點的第四環(huán)境參數(shù)。
[0163]在步驟S112中，當(dāng)終端沿其中一個指定方向從參考點移動至基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置和參考環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的連線上時，采集第五環(huán)境參數(shù)，并通過距離傳感器采集移動的第一參考距離。
[0164]在步驟S113中，當(dāng)終端沿連線的方向繼續(xù)移動至基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的位置時，采集第六環(huán)境參數(shù)，并通過距離傳感器采集移動的第二參考距離。
[0165]在步驟S114中，確定第五環(huán)境參數(shù)和第四環(huán)境參數(shù)的變化信息，及第六環(huán)境參數(shù)和第五環(huán)境參數(shù)的變化信息。
[0166]在步驟S115中，根據(jù)第五環(huán)境參數(shù)和第四環(huán)境參數(shù)的變化信息及第一參考距離，和/或，根據(jù)第六環(huán)境參數(shù)和第五環(huán)境參數(shù)的變化信息及第二參考距離，分別建立終端在兩個指定方向上相對于基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動的距離和環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系Ο
[0167]舉例來說，如圖12所示，A、B、C為圍成校準(zhǔn)區(qū)域的三個空調(diào)，其中，Α為基準(zhǔn)空調(diào)，B和C為參考空調(diào)，AB連線與AC連線相互垂直。Μ為在校準(zhǔn)區(qū)域(即三角形ABC區(qū)域)內(nèi)確定的參考點，終端位于該參考點Μ時，采集點Μ處的第四環(huán)境參數(shù)，然后終端沿CA方向移動至ΑΒ連線上，此時終端位于圖12中所示的點Ν處，在點Ν處采集到第五環(huán)境參數(shù)，并通過距離傳感器采集ΜΝ之間的距離，即第一參考距離，終端再沿ΒΑ方向從點Ν移動至基準(zhǔn)空調(diào)Α處，在空調(diào)A處采集到第六環(huán)境參數(shù)，并通過距離傳感器采集NA之間的距離，即第二參考距離。由第四環(huán)境參數(shù)、第五環(huán)境參數(shù)和第六環(huán)境參數(shù)，即可確定出第四環(huán)境參數(shù)和第五環(huán)境參數(shù)之間的變化信息，以及第五環(huán)境參數(shù)和第六環(huán)境參數(shù)之間的變化信息，再結(jié)合采集到的MN、NA的距離值，即可建立終端在兩個指定方向上向基準(zhǔn)空調(diào)A移動的距離和環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系。此外，由于不同方向上的距離變化和環(huán)境參數(shù)變化之間是相對穩(wěn)定的，因此，可以僅根據(jù)第四環(huán)境參數(shù)和第五環(huán)境參數(shù)之間的變化信息以及采集到的MN的距離值來建立終端在指定方向上向基準(zhǔn)空調(diào)A移動的距離和環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系，也可以僅根據(jù)第五環(huán)境參數(shù)和第六環(huán)境參數(shù)之間的變化信息以及采集到的ΝΑ的距離值來建立終端在指定方向上向基準(zhǔn)空調(diào)Α移動的距離和環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系。
[0168]該實施例中，能夠根據(jù)終端在指定方向上移動的距離及采集到的環(huán)境參數(shù)的變化信息校準(zhǔn)三角形區(qū)域，使得終端在兩個指定方向上相對于基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動的距離和環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系更加準(zhǔn)確，從而在進(jìn)行室內(nèi)定位時能夠準(zhǔn)確確定出終端的位置。
[0169]在一個實施例中，如圖13所示，在實施步驟S11之前，上述方法還包括以下步驟S131-S133o
[0170]在步驟S131中，確定終端位于室內(nèi)時，確定終端當(dāng)前位置的高度。
[0171]該步驟中，可通過終端內(nèi)的氣壓傳感器檢測當(dāng)前位置的氣壓值，由于不同的高度對應(yīng)不同的氣壓值，因此，檢測出當(dāng)前位置的氣壓值后，即可根據(jù)氣壓和高度的對應(yīng)關(guān)系，確定出終端當(dāng)前所在位置的高度。
[0172]在步驟S132中，根據(jù)室內(nèi)的樓層與高度之間的對應(yīng)關(guān)系，確定高度對應(yīng)的樓層，作為終端當(dāng)前所處的樓層。
[0173]在步驟S133中，根據(jù)室內(nèi)的樓層和室內(nèi)布圖之間的對應(yīng)關(guān)系，確定終端當(dāng)前所處的樓層對應(yīng)的室內(nèi)布圖。
[0174]該實施例中，能夠在終端位于室內(nèi)時，首先確定終端當(dāng)前所處的樓層，進(jìn)而確定樓層對應(yīng)的室內(nèi)布圖，從而使終端進(jìn)彳丁室內(nèi)定位時能夠參考正確的室內(nèi)布圖，提尚室內(nèi)定位的準(zhǔn)確性。
[0175]下述為本公開裝置實施例，可以用于執(zhí)行本公開方法實施例。
[0176]圖14是根據(jù)一示例性實施例示出的一種終端室內(nèi)定位裝置的框圖。如圖14所示，該裝置包括發(fā)送模塊141、第一確定模塊142、采集模塊143和第二確定模塊144 ;其中:
[0177]發(fā)送模塊141被配置為確定終端位于室內(nèi)時，利用探測器發(fā)送平面區(qū)域的探測信號。
[0178]第一確定模塊142被配置為根據(jù)被室內(nèi)至少兩個固定障礙物反射回來的發(fā)送模塊141發(fā)送的探測信號及室內(nèi)布圖，確定終端是否位于校準(zhǔn)區(qū)域，校準(zhǔn)區(qū)域為室內(nèi)相鄰的三個環(huán)境調(diào)節(jié)裝置圍成的且被預(yù)先校準(zhǔn)過的三角形區(qū)域，其中，通過如下方式校準(zhǔn)三角形區(qū)域:在三角形區(qū)域內(nèi)移動，并在移動過程中采集環(huán)境參數(shù)的變化信息，分別建立終端在兩個指定方向上相對于基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動的距離和環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系Ο
[0179]本實施例在定位時，參照室內(nèi)布圖可以確定基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的位置，根據(jù)采集的環(huán)境參數(shù)可以確定在每個指定方向上相對于基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的距離，這樣可以在三角形區(qū)域內(nèi)唯一精確定位一個定位點，具體說明如下:第一定位方向距離基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的距離為L1，第二定位方向距離基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置的距離為L2，則在三角形區(qū)域內(nèi)，在第一定位方向上距離基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置距離L1的方向畫一條直線，在第二定位方向上距離基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置距離L2的方向畫一條直線，這兩個直線的交點即為終端的位置。
[0180]可見，該兩個指定方向可以是任意指定的兩個方向，本實施例為了定位方便，優(yōu)選地，該兩個指定方向為任意的相互垂直的兩個方向。
[0181]此外，校準(zhǔn)三角形區(qū)域的過程中，終端可以沿三角形區(qū)域內(nèi)任意確定的一條或多條方向移動，并在移動過程中采集環(huán)境參數(shù)的變化信息，建立該任意確定的一條或多條方向上移動距離和環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系，將該映射關(guān)系作為終端在兩個指定方向上相對于基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動的距離和環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系。本實施例為了定位準(zhǔn)確，優(yōu)選地，終端可沿兩條指定方向向圍成三角形區(qū)域的三個環(huán)境調(diào)節(jié)裝置中的基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動，并在移動過程中采集環(huán)境參數(shù)的變化信息，從而分別建立終端在這兩條指定方向上相對于基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動的距離和環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系。
[0182]更進(jìn)一步地，在一個實施例中，校準(zhǔn)區(qū)域如果為室內(nèi)相鄰的三個環(huán)境調(diào)節(jié)裝置圍成的且被預(yù)先校準(zhǔn)過的直角三角形區(qū)域，則基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置為位于該直角三角形區(qū)域的直角點的環(huán)境調(diào)節(jié)裝置，兩個指定方向為基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置與另外兩個環(huán)境調(diào)節(jié)裝置連線的方向。
[0183]當(dāng)然，校準(zhǔn)區(qū)域可以是非直角三角形區(qū)域。
[0184]其中，固定障礙物可以是室內(nèi)墻面，環(huán)境調(diào)節(jié)裝置可以是室內(nèi)的空調(diào)，或者是固定位置的風(fēng)扇等，校準(zhǔn)區(qū)域即為室內(nèi)的三個空調(diào)所圍成的三角形區(qū)域。在圍成校準(zhǔn)區(qū)域的三個空調(diào)中，可任意選擇其中一個空調(diào)作為基準(zhǔn)空調(diào)。
[0185]采集模塊143被配置為第一確定模塊142確定終端位于校準(zhǔn)區(qū)域時，采集當(dāng)前位置的環(huán)境參數(shù)，并根據(jù)終端在兩個指定方向上相對于基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置移動的距離和環(huán)境參數(shù)的變化信息之間的映射關(guān)系，確定終端在這兩個指定方向上相對于基準(zhǔn)環(huán)境調(diào)節(jié)裝置分別移動的第一距離和第二距離。
[0186]其中，環(huán)境參數(shù)包括氣壓、溫度