2的4腳、接口 COM3的4腳、接口 COM4的4腳、瓷片電容C301的另一端、瓷片電容C305的另一端、瓷片電容C309另一端、電平轉(zhuǎn)換芯片U3的接地管腳15腳、電平轉(zhuǎn)換芯片U4的接地管腳15腳、電平轉(zhuǎn)換芯片U5的接地管腳15腳均接地。
[0010]傾角采集電路包括加速度計(jì)芯片U6和5個(gè)電阻R401、R402、R403、R404、R405 ;加速度計(jì)芯片U6的外部供電管腳6腳與電阻R401的一端連接，加速度計(jì)芯片U6的片選管腳7腳與電阻R405的一端連接，加速度計(jì)芯片U6的串行數(shù)據(jù)輸出管腳12腳與電阻R404的一端連接，加速度計(jì)芯片U6的13腳與電阻R403的一端連接，加速度計(jì)芯片U6的14腳與電阻R402的一端連接；加速度計(jì)芯片U6的I腳、電阻R401的另一端、電阻R402的另一端、電阻R403的另一端、電阻R405的另一端與電源供電電路中二級電源轉(zhuǎn)換芯片U2的輸出管腳2腳連接；加速度計(jì)芯片U6的2腳、4腳、5腳、電阻R404的另一端接地。
[0011]主控電路包括主控芯片U7，3個(gè)電阻R501、R502、R503，9個(gè)瓷片電容C501、C502、C503、C504、C505、C506、C507、C508、C509，4 個(gè)電機(jī)控制接口 P3、P4、P5、P6，程序下載與調(diào)試接口 P7、通訊串口 P2、復(fù)位鍵K2、二極管D2、晶振Y1、發(fā)光二極管LED2 ;主控芯片U7的電源輸入管腳11腳、21腳、22腳、28腳、50腳、75腳、100腳，瓷片電容C505、C506、C507、C508、C509的一端，電阻R502的一端，程序下載與調(diào)試接口 P7的4腳和二極管D2的陽極均與電源供電電路中二級電源轉(zhuǎn)換芯片U2的2腳連接；主控芯片U7的I/O管腳23腳與電機(jī)控制接口 P3的I腳連接，主控芯片U7的I/O管腳24腳與電機(jī)控制接口 P4的I腳連接，主控芯片U7的I/O管腳29腳與電機(jī)控制接口 P3的2腳連接，主控芯片U7的I/O管腳30腳與電機(jī)控制接口 P4的2腳連接，主控芯片U7的I/O管腳63腳與電機(jī)控制接口 P5的I腳連接，主控芯片U7的I/O管腳64腳與電機(jī)控制接口 P6的I腳連接，主控芯片U7的I/O管腳31腳與電機(jī)控制接口 P5的2腳連接，主控芯片U7的I/O管腳32腳與電機(jī)控制接口 P6的2腳連接；主控芯片U7的I/O管腳25腳與通訊串口 P2的2腳連接，主控芯片U7的I/O管腳26腳與通訊串口 P2的I腳連接；主控芯片U7的I/O管腳68腳與電平轉(zhuǎn)換電路中電平轉(zhuǎn)換芯片U3的10腳連接，主控芯片U7的I/O管腳69腳與電平轉(zhuǎn)換電路中電平轉(zhuǎn)換芯片U3的9腳連接，主控芯片U7的I/O管腳47腳與電平轉(zhuǎn)換電路中電平轉(zhuǎn)換芯片U3的11腳連接，主控芯片U7的I/O管腳48腳與電平轉(zhuǎn)換電路中電平轉(zhuǎn)換芯片U3的12腳連接，主控芯片U7的I/O管腳78腳與電平轉(zhuǎn)換電路中電平轉(zhuǎn)換芯片U4的10腳連接，主控芯片U7的I/O管腳79腳與電平轉(zhuǎn)換電路中電平轉(zhuǎn)換芯片U4的9腳連接，主控芯片U7的I/O管腳80腳與電平轉(zhuǎn)換電路中電平轉(zhuǎn)換芯片U4的11腳連接，主控芯片U7的I/O管腳83腳與電平轉(zhuǎn)換電路中電平轉(zhuǎn)換芯片U4的12腳連接；主控芯片U7的I/O管腳72腳與程序下載與調(diào)試接口 P7的3腳連接，主控芯片U7的I/O管腳76腳與程序下載與調(diào)試接口 P7的2腳連接；主控芯片U7的I/O管腳37腳與電阻R501的一端連接；主控芯片U7的I/O管腳84腳與供電選擇開關(guān)電路中R202的另一端連接，主控芯片U7的I/O管腳85腳與供電選擇開關(guān)電路中R204的另一端連接，主控芯片U7的I/O管腳86腳與供電選擇開關(guān)電路中R206的另一端連接，主控芯片U7的I/O管腳87腳與供電選擇開關(guān)電路中R208的另一端連接，主控芯片U7的I/O管腳92腳與傾角采集電路中加速度計(jì)芯片U5的14腳連接，主控芯片U7的I/O管腳93腳與傾角采集電路中加速度計(jì)芯片U5的13腳連接，主控芯片U7的I/O管腳42腳與傾角采集電路中加速度計(jì)芯片U5的8腳連接；主控芯片U7的復(fù)位管腳14腳與電阻R502的另一端、復(fù)位鍵K2的一端、瓷片電容C501的一端連接，電阻R502的另一端與電源供電電路中二級電源轉(zhuǎn)換芯片U2的2腳連接；主控芯片U7的I/O管腳56腳與電阻R503的一端連接，電阻R503的另一端與發(fā)光二極管LED2的陽極連接；主控芯片U7的備用電源管腳6腳與瓷片電容C502的一端、二極管D2的陰極連接；主控芯片U7的晶振輸出管腳13腳與瓷片電容C503的一端、晶振Yl的一端連接，主控芯片U7的晶振輸入管腳12腳與瓷片電容C504的一端、晶振Yl的另一端連接；主控芯片U7的接地管腳10腳、19腳、27腳、49腳、74腳、94腳、99腳，電阻R501的另一端，復(fù)位鍵K2的另一端，瓷片電容C501、C502、C503、C504、C505、C506、C507、C508、C509的另一端，程序下載與調(diào)試接口 P7的I腳，發(fā)光二極管LED2的陰極，通訊串口 P2的3腳，電機(jī)控制接口 P3的3腳、4腳，電機(jī)控制接口 P4的3腳、4腳，電機(jī)控制接口 P5的3腳、4腳以及電機(jī)控制接口 P6的3腳、4腳均接地。
[0012]所述的一級電源轉(zhuǎn)換芯片Ul采用TI公司的TPS562209DDCR ;二級電源轉(zhuǎn)換芯片U2采用AMS公司的AMSl 117 ；電平轉(zhuǎn)換芯片U3、U4、U5采用ADI公司的ADM202E ;加速度計(jì)芯片U6采用ADI公司的ADXL345 ;主控芯片U7采用ST公司的STM32F103VCT6。
[0013]本發(fā)明有益效果如下:
本發(fā)明運(yùn)用STM32單片機(jī)內(nèi)部的串口采集到高度計(jì)數(shù)據(jù)和三軸加速度計(jì)測量到的傾角數(shù)據(jù)，處理得到電機(jī)的控制量，并利用內(nèi)部定時(shí)器輸出PWM信號控制外部驅(qū)動(dòng)模塊，完成深海裝備4個(gè)支腿的自動(dòng)調(diào)節(jié)功能，以此來保障深海裝備在水下的平穩(wěn)作業(yè)。
【附圖說明】
[0014]圖1為本發(fā)明的整體電路示意圖；
圖2 Ca)為圖1中的電源供電電路示意圖；
圖2 (b)為圖1中的電源供電電路示意圖；
圖3 Ca)為圖1中的供電選擇開關(guān)電路示意圖；
圖3 (b)為圖1中的供電選擇開關(guān)電路不意圖； 圖3 (c)為圖1中的供電選擇開關(guān)電路示意圖；
圖3 (d)為圖1中的供電選擇開關(guān)電路不意圖；
圖4 Ca)為圖1中的電平轉(zhuǎn)換電路示意圖；
圖4 (b)為圖1中的電平轉(zhuǎn)換電路示意圖；
圖4 (c)為圖1中的電平轉(zhuǎn)換電路示意圖；
圖5為圖1中的傾角米集電路不意圖；
圖6為圖1中的主控電路示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。
[0016]基于STM32單片機(jī)的深海裝備著陸控制電路，包括電源供電電路1、供電選擇開關(guān)電路2、電平轉(zhuǎn)換電路3、傾角采集電路4和主控電路5，外部高度計(jì)6。
[0017]如圖1所示，電源供電電路I為供電選擇開關(guān)電路2提供+12V的電源輸入，為電平轉(zhuǎn)換電路3提供+5V的電源輸入，為傾角采集電路4和主控電路5提供+3.3V的電源輸入。主控電路5通過I/O 口控制供電選擇開關(guān)電路2中4路+12V電源的輸出，實(shí)現(xiàn)外部高度計(jì)6的開關(guān)。外部高度計(jì)6通過電平轉(zhuǎn)換電路3將RS232電平轉(zhuǎn)換為TTL電平與主控電路5連接。主控電路5通過內(nèi)部集成總線與傾角采集電路4進(jìn)行通訊，獲得傾角數(shù)據(jù)。
[0018]如圖2 (a)和2 (b)所示，電源供電電路包括一級電源轉(zhuǎn)換芯片U1，二級電源轉(zhuǎn)換芯片 U2，接口 Pl，5 個(gè)瓷片電容 C102、C103、C104、C105 和 C108，4 個(gè)電阻 R101、R102、R103、R104，3個(gè)鉭電容C101、C106、C107 ;穩(wěn)壓管D1、發(fā)光二極管LED1、功率電感LI和開關(guān)K1。接口 Pl的I腳與開關(guān)Kl的一端相連，開關(guān)Kl的另一端與Ul的3腳連接；一級電源轉(zhuǎn)換芯片Ul的3腳為輸入端，同時(shí)與鉭電容ClOl的正極相連；一級電源轉(zhuǎn)換芯片Ul的輸出管腳2腳與功率電感LI的一端連接，功率電感LI的另一端分別與電阻R101、電阻R103、瓷片電容C103、瓷片電容C104、瓷片電容C105的一端連接，電阻RlOl的另一端與一級電源轉(zhuǎn)換芯片Ul的反饋管腳4腳連接，電阻R103的另一端與發(fā)光二極管LEDl的陽極連接；一級電源轉(zhuǎn)換芯片Ul的開啟信號管腳5腳與一級電源轉(zhuǎn)換芯片Ul的輸入管腳3腳連接，一級電源轉(zhuǎn)換芯片Ul的通道啟動(dòng)管腳6腳與瓷片電容C102的一端連接，瓷片電容C102的另外一端與一級電源轉(zhuǎn)換芯片Ul的輸出管腳2腳連接；電阻R102的一端與一級電源轉(zhuǎn)換芯片Ul的4腳連接；發(fā)光二極管LEDl的陰極與電阻R104的一端連接；穩(wěn)壓管Dl的陽極與發(fā)光二極管LEDl的陽極