C304的另一端連接，電平轉(zhuǎn)換芯片U3的4腳與瓷片電容C303的一端連接，電平轉(zhuǎn)換芯片U3的5腳與瓷片電容C303的另一端連接； 電平轉(zhuǎn)換芯片U4的接收管腳8腳與接口 COM3的3腳連接，電平轉(zhuǎn)換芯片U4的輸出管腳7腳與接口 COM3的2腳連接，電平轉(zhuǎn)換芯片U4的接收管腳13腳與接口 COM4的3腳連接，電平轉(zhuǎn)換芯片U4的輸出管腳14腳與接口 COM4的2腳連接，電平轉(zhuǎn)換芯片U4的6腳與瓷片電容C305的一端連接，電平轉(zhuǎn)換芯片U4的內(nèi)部供電管腳2腳與瓷片電容C306的一端連接，電平轉(zhuǎn)換芯片U4的供電管腳16腳分別與瓷片電容C306的另一端、電源供電電路中發(fā)光二極管LEDl的陽極連接，電平轉(zhuǎn)換芯片U4的外部電容陽極管腳I腳與瓷片電容C308的一端連接，電平轉(zhuǎn)換芯片U4的3腳與瓷片電容C308的另一端連接，電平轉(zhuǎn)換芯片U4的4腳與瓷片電容C307的一端連接，電平轉(zhuǎn)換芯片U4的5腳與瓷片電容C307的另一端連接；電平轉(zhuǎn)換芯片U5的接收管腳8腳與接口 C0M5的3腳連接，電平轉(zhuǎn)換芯片U5的輸出管腳7腳與接口 C0M5的2腳連接，電平轉(zhuǎn)換芯片U5的6腳與瓷片電容C309的一端連接，電平轉(zhuǎn)換芯片U5的內(nèi)部供電管腳2腳與瓷片電容C310的一端連接，電平轉(zhuǎn)換芯片U5的供電管腳16腳分別與瓷片電容C310的另一端、電源供電電路中發(fā)光二極管LEDl的陽極連接，電平轉(zhuǎn)換芯片U5的外部電容陽極管腳I腳與瓷片電容C312的一端連接，電平轉(zhuǎn)換芯片U5的3腳與瓷片電容C312的另一端連接，電平轉(zhuǎn)換芯片U5的4腳與瓷片電容C311的一端連接，電平轉(zhuǎn)換芯片U5的5腳與瓷片電容C311的另一端連接； 接口 COMl的I腳與供電選擇開關(guān)電路中的Ql的漏極連接，接口 COM2的I腳與供電選擇開關(guān)電路中的Q3的漏極連接，接口 COM3的I腳與供電選擇開關(guān)電路中的Q5的漏極連接，接口 COM4的I腳與供電選擇開關(guān)電路中的Q7的漏極連接，接口 COMl的4腳、接口 COM2的4腳、接口 COM3的4腳、接口 COM4的4腳、瓷片電容C301的另一端、瓷片電容C305的另一端、瓷片電容C309另一端、電平轉(zhuǎn)換芯片U3的接地管腳15腳、電平轉(zhuǎn)換芯片U4的接地管腳15腳、電平轉(zhuǎn)換芯片U5的接地管腳15腳均接地。
5.如權(quán)利要求1所述的基于STM32單片機的深海裝備著陸控制電路，其特征在于傾角采集電路包括加速度計芯片U6和5個電阻R401、R402、R403、R404、R405 ;加速度計芯片U6的外部供電管腳6腳與電阻R401的一端連接，加速度計芯片U6的片選管腳7腳與電阻R405的一端連接，加速度計芯片U6的串行數(shù)據(jù)輸出管腳12腳與電阻R404的一端連接，加速度計芯片U6的13腳與電阻R403的一端連接，加速度計芯片U6的14腳與電阻R402的一端連接；加速度計芯片U6的I腳、電阻R401的另一端、電阻R402的另一端、電阻R403的另一端、電阻R405的另一端與電源供電電路中二級電源轉(zhuǎn)換芯片U2的輸出管腳2腳連接；加速度計芯片U6的2腳、4腳、5腳、電阻R404的另一端接地。
6.如權(quán)利要求1所述的基于STM32單片機的深海裝備著陸控制電路，其特征在于主控電路包括主控芯片U7，3個電阻R501、R502、R503，9個瓷片電容C501、C502、C503、C504、C505、C506、C507、C508、C509，4個電機控制接口 P3、P4、P5、P6，程序下載與調(diào)試接口 P7、通訊串口 P2、復位鍵K2、二極管D2、晶振Y1、發(fā)光二極管LED2 ;主控芯片U7的電源輸入管腳11 腳、21 腳、22 腳、28 腳、50 腳、75 腳、100 腳，瓷片電容 C505、C506、C507、C508、C509 的一端，電阻R502的一端，程序下載與調(diào)試接口 P7的4腳和二極管D2的陽極均與電源供電電路中二級電源轉(zhuǎn)換芯片U2的2腳連接；主控芯片U7的I/O管腳23腳與電機控制接口 P3的I腳連接，主控芯片U7的I/O管腳24腳與電機控制接口 P4的I腳連接，主控芯片U7的I/O管腳29腳與電機控制接口 P3的2腳連接，主控芯片U7的I/O管腳30腳與電機控制接口P4的2腳連接，主控芯片U7的I/O管腳63腳與電機控制接口 P5的I腳連接，主控芯片U7的I/O管腳64腳與電機控制接口 P6的I腳連接，主控芯片U7的I/O管腳31腳與電機控制接口 P5的2腳連接，主控芯片U7的I/O管腳32腳與電機控制接口 P6的2腳連接；主控芯片U7的I/O管腳25腳與通訊串口 P2的2腳連接，主控芯片U7的I/O管腳26腳與通訊串口 P2的I腳連接；主控芯片U7的I/O管腳68腳與電平轉(zhuǎn)換電路中電平轉(zhuǎn)換芯片U3的10腳連接，主控芯片U7的I/O管腳69腳與電平轉(zhuǎn)換電路中電平轉(zhuǎn)換芯片U3的9腳連接，主控芯片U7的I/O管腳47腳與電平轉(zhuǎn)換電路中電平轉(zhuǎn)換芯片U3的11腳連接，主控芯片U7的I/O管腳48腳與電平轉(zhuǎn)換電路中電平轉(zhuǎn)換芯片U3的12腳連接，主控芯片U7的I/O管腳78腳與電平轉(zhuǎn)換電路中電平轉(zhuǎn)換芯片U4的10腳連接，主控芯片U7的I/O管腳79腳與電平轉(zhuǎn)換電路中電平轉(zhuǎn)換芯片U4的9腳連接，主控芯片U7的I/O管腳80腳與電平轉(zhuǎn)換電路中電平轉(zhuǎn)換芯片U4的11腳連接，主控芯片U7的I/O管腳83腳與電平轉(zhuǎn)換電路中電平轉(zhuǎn)換芯片U4的12腳連接；主控芯片U7的I/O管腳72腳與程序下載與調(diào)試接口 P7的3腳連接，主控芯片U7的I/O管腳76腳與程序下載與調(diào)試接口 P7的2腳連接；主控芯片U7的I/O管腳37腳與電阻R501的一端連接；主控芯片U7的I/O管腳84腳與供電選擇開關(guān)電路中R202的另一端連接，主控芯片U7的I/O管腳85腳與供電選擇開關(guān)電路中R204的另一端連接，主控芯片U7的I/O管腳86腳與供電選擇開關(guān)電路中R206的另一端連接，主控芯片U7的I/O管腳87腳與供電選擇開關(guān)電路中R208的另一端連接，主控芯片U7的I/O管腳92腳與傾角采集電路中加速度計芯片U5的14腳連接，主控芯片U7的I/O管腳93腳與傾角采集電路中加速度計芯片U5的13腳連接，主控芯片U7的I/O管腳42腳與傾角采集電路中加速度計芯片U5的8腳連接；主控芯片U7的復位管腳14腳與電阻R502的另一端、復位鍵K2的一端、瓷片電容C501的一端連接，電阻R502的另一端與電源供電電路中二級電源轉(zhuǎn)換芯片U2的2腳連接；主控芯片U7的I/O管腳56腳與電阻R503的一端連接，電阻R503的另一端與發(fā)光二極管LED2的陽極連接；主控芯片U7的備用電源管腳6腳與瓷片電容C502的一端、二極管D2的陰極連接；主控芯片U7的晶振輸出管腳13腳與瓷片電容C503的一端、晶振Yl的一端連接，主控芯片U7的晶振輸入管腳12腳與瓷片電容C504的一端、晶振Yl的另一端連接；主控芯片U7的接地管腳10腳、19腳、27腳、49腳、74腳、94腳、99腳，電阻R501的另一端，復位鍵K2的另一端，瓷片電容C501、C502、C503、C504、C505、C506、C507、C508、C509的另一端，程序下載與調(diào)試接口 P7的I腳，發(fā)光二極管LED2的陰極，通訊串口 P2的3腳，電機控制接口 P3的3腳、4腳，電機控制接口 P4的3腳、4腳，電機控制接口 P5的3腳、4腳以及電機控制接口 P6的3腳、4腳均接地。
7.如權(quán)利要求1所述的基于STM32單片機的深海裝備著陸控制電路，其特征在于所述的一級電源轉(zhuǎn)換芯片Ul采用TI公司的TPS562209DDCR ;二級電源轉(zhuǎn)換芯片U2采用AMS公司的AMSl117 ；電平轉(zhuǎn)換芯片U3、U4、U5采用ADI公司的ADM202E ;加速度計芯片U6采用ADI公司的ADXL345 ;主控芯片U7采用ST公司的STM32F103VCT6。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于STM32單片機的深海裝備著陸控制電路。本發(fā)明包括電源供電電路、供電選擇開關(guān)電路、電平轉(zhuǎn)換電路、傾角采集電路和主控電路。電源供電電路為供電選擇開關(guān)電路、電平轉(zhuǎn)換電路分別提供+12V、+5V電源；為傾角采集電路和主控電路提供+3.3V電源；主控電路通過I/O口控制供電選擇開關(guān)電路中4路+12V電源輸出；外部高度計通過電平轉(zhuǎn)換電路3將RS232電平轉(zhuǎn)換為TTL電平與主控電路連接；主控電路通過內(nèi)部集成總線與傾角采集電路進行通訊，獲得傾角數(shù)據(jù)。本發(fā)明通過對采集到的高度計數(shù)據(jù)和傾角數(shù)據(jù)進行處理，利用通用定時器輸出PWM信號控制4個支腿的伸縮，實現(xiàn)深海裝備在水下的平穩(wěn)著陸。
【IPC分類】G05B19-042
【公開號】CN104850038
【申請?zhí)枴緾N201510171829
【發(fā)明人】章雪挺, 魏晗冬, 張明, 夏冰
【申請人】杭州電子科技大學
【公開日】2015年8月19日
【申請日】2015年4月13日