一種基于無人機(jī)的自動巡檢方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本申請涉及病害防預(yù)技術(shù)領(lǐng)域,特別是涉及一種基于無人機(jī)的自動巡檢方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]道路是經(jīng)濟(jì)的大動脈,道路阻塞將嚴(yán)重影響社會經(jīng)濟(jì)的發(fā)展。據(jù)統(tǒng)計,我國有近半數(shù)的道路進(jìn)入了“老齡”期,存在各種各樣的安全隱患。如何在事故發(fā)生前對道路(尤其是橋梁、隧道等)的病害進(jìn)行預(yù)防與消除,維持經(jīng)濟(jì)的穩(wěn)定增長,保障交通參與者的生命財產(chǎn)安全是交通工作的一項重要課題。
[0003]目前,預(yù)防道路病害主要是依靠巡檢人員通過人工對道路全程進(jìn)行巡檢的方式實現(xiàn)的。然而,雖然人工對道路進(jìn)行巡檢的方式可實現(xiàn)對道路病害的預(yù)防,但是此種方式也往往存在巡檢效率低,帶有一定的危險性的問題。
[0004]因此,提供一種基于無人機(jī)的巡檢方法及裝置,以提高道路巡檢效率、降低道路巡檢過程中的危險性,是亟待解決的問題。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0005]有鑒于此,本申請實施例提供一種基于無人機(jī)的自動巡檢方法及裝置,通過控制無人機(jī)對待巡檢道路的自動巡檢,提高道路巡檢效率,降低道路巡檢過程中的危險性。
[0006]為了實現(xiàn)上述目的,本申請實施例提供的技術(shù)方案如下:
[0007]—種基于無人機(jī)的自動巡檢方法,包括:
[0008]接收自動巡檢請求,所述自動巡檢請求包括待巡檢道路的道路標(biāo)識;
[0009]展示預(yù)先設(shè)置的與所述道路標(biāo)識對應(yīng)的導(dǎo)航文件集,所述導(dǎo)航文件集中包括至少一個導(dǎo)航文件,每個所述導(dǎo)航文件指示一條唯一的與所述待巡檢道路對應(yīng)的無人機(jī)飛行線路;
[0010]響應(yīng)用戶對所述導(dǎo)航文件的選擇操作,控制無人機(jī)以所述用戶選定的導(dǎo)航文件指示的無人機(jī)飛行線路自動飛行并返回飛行過程中拍攝的圖像信息,以完成對所述待巡檢道路的自動巡檢。
[0011 ]優(yōu)選的,當(dāng)所述導(dǎo)航文件包括多個數(shù)據(jù)幀,每個所述數(shù)據(jù)幀指示無人機(jī)在所述導(dǎo)航文件對應(yīng)的無人機(jī)飛行線路中的一個飛行點的飛行狀態(tài)時,
[0012]所述響應(yīng)用戶對所述導(dǎo)航文件的選擇操作,控制無人機(jī)以所述用戶選定的導(dǎo)航文件指示的無人機(jī)飛行線路自動飛行的過程包括:
[0013]響應(yīng)用戶對所述導(dǎo)航文件的選擇操作,確定所述用戶選定的目標(biāo)導(dǎo)航文件;
[0014]根據(jù)所述數(shù)據(jù)幀攜帶的飛行點序號標(biāo)識,獲取所述目標(biāo)導(dǎo)航文件中的各個所述數(shù)據(jù)幀指示的無人機(jī)在所述目標(biāo)導(dǎo)航文件對應(yīng)的無人機(jī)飛行線路中的飛行點的飛行順序;
[0015]依據(jù)所述飛行順序,控制無人機(jī)依次執(zhí)行所述目標(biāo)導(dǎo)航文件中的各個數(shù)據(jù)幀指示的飛行點的飛行狀態(tài),以實現(xiàn)所述無人機(jī)的自動飛行。
[0016]優(yōu)選的,所述依據(jù)所述飛行順序,控制無人機(jī)依次執(zhí)行所述目標(biāo)導(dǎo)航文件中的各個數(shù)據(jù)幀指示的飛行點的飛行狀態(tài),以實現(xiàn)所述無人機(jī)的自動飛行的過程包括:
[0017]S1、依據(jù)所述飛行順序,讀取所述目標(biāo)導(dǎo)航文件中的數(shù)據(jù)幀;
[0018]S2、當(dāng)每讀取到一個所述數(shù)據(jù)幀時,控制所述無人機(jī)執(zhí)行當(dāng)前讀取到的目標(biāo)數(shù)據(jù)幀指示的目標(biāo)飛行點的飛行狀態(tài);
[0019]S3、當(dāng)無人機(jī)當(dāng)前的飛行點的飛行狀態(tài)與目標(biāo)飛行點的飛行狀態(tài)相同時,返回執(zhí)行步驟SI。
[0020]優(yōu)選的,所述控制所述無人機(jī)執(zhí)行當(dāng)前讀取到的目標(biāo)數(shù)據(jù)幀指示的目標(biāo)飛行點的飛行狀態(tài)的過程包括:
[0021 ]獲取所述目標(biāo)數(shù)據(jù)幀攜帶的目標(biāo)位置偏移信息和目標(biāo)姿態(tài)信息,所述目標(biāo)位置偏移信息指示與所述目標(biāo)數(shù)據(jù)幀相鄰的被讀取到的上一數(shù)據(jù)幀指示的飛行點的飛行狀態(tài)中的飛行點位置,與所述目標(biāo)飛行點的飛行狀態(tài)中的目標(biāo)飛行點位置之間的偏移量;
[0022]在控制所述無人機(jī)根據(jù)所述位置偏移信息飛行到所述目標(biāo)數(shù)據(jù)幀指示的目標(biāo)飛行點的目標(biāo)飛行點位置的過程中,調(diào)整所述無人機(jī)的姿態(tài)至與所述目標(biāo)姿態(tài)信息指示的目標(biāo)姿態(tài)相同。
[0023]優(yōu)選的,當(dāng)所述控制所述無人機(jī)飛行到所述目標(biāo)數(shù)據(jù)幀指示的目標(biāo)飛行點的目標(biāo)飛行點位置后,該方法還包括:
[0024]獲取所述目標(biāo)數(shù)據(jù)幀中攜帶的目標(biāo)飛行點基礎(chǔ)位置信息;
[0025]判斷所述目標(biāo)飛行點基礎(chǔ)位置信息指示的目標(biāo)飛行點基礎(chǔ)位置是否與所述目標(biāo)飛行點位置相同;
[0026]當(dāng)不相同時,根據(jù)所述目標(biāo)飛行點基礎(chǔ)位置調(diào)整所述無人機(jī)的目標(biāo)飛行點位置。
[0027]優(yōu)選的,還包括:
[0028]響應(yīng)接收到的用戶輸入的無人機(jī)手動控制請求,控制所述無人機(jī)停止自動飛行,并啟動所述無人機(jī)的手動控制功能,以便所述無人機(jī)響應(yīng)接收到的手動控制指令,執(zhí)行與所述手動控制指令對應(yīng)的動作。
[0029]—種基于無人機(jī)的自動巡檢裝置,包括:
[0030]請求接收單元,用于接收自動巡檢請求,所述自動巡檢請求包括待巡檢道路的道路標(biāo)識;
[0031]展示單元,用于展示預(yù)先設(shè)置的與所述道路標(biāo)識對應(yīng)的導(dǎo)航文件集,所述導(dǎo)航文件集中包括至少一個導(dǎo)航文件,每個所述導(dǎo)航文件指示一條唯一的與所述待巡檢道路對應(yīng)的無人機(jī)飛行線路;
[0032]自動巡檢單元,用于響應(yīng)用戶對所述導(dǎo)航文件的選擇操作,控制無人機(jī)以所述用戶選定的導(dǎo)航文件指示的無人機(jī)飛行線路自動飛行并返回飛行過程中拍攝的圖像信息,以完成對所述待巡檢道路的自動巡檢。
[0033]優(yōu)選的,當(dāng)所述導(dǎo)航文件包括多個數(shù)據(jù)幀,每個所述數(shù)據(jù)幀指示無人機(jī)在所述導(dǎo)航文件對應(yīng)的無人機(jī)飛行線路中的一個飛行點的飛行狀態(tài)時,
[0034]所述自動巡檢單元包括:
[0035]確定單元,用于響應(yīng)用戶對所述導(dǎo)航文件的選擇操作,確定所述用戶選定的目標(biāo)導(dǎo)航文件;
[0036]獲取單元,用于根據(jù)所述數(shù)據(jù)幀攜帶的飛行點序號標(biāo)識,獲取所述目標(biāo)導(dǎo)航文件中的各個所述數(shù)據(jù)幀指示的無人機(jī)在所述目標(biāo)導(dǎo)航文件對應(yīng)的無人機(jī)飛行線路中的飛行點的飛行順序;
[0037]自動巡檢子單元,用于依據(jù)所述飛行順序,控制無人機(jī)依次執(zhí)行所述目標(biāo)導(dǎo)航文件中的各個數(shù)據(jù)幀指示的飛行點的飛行狀態(tài),以實現(xiàn)所述無人機(jī)的自動飛行。
[0038]優(yōu)選的,所述自動巡檢子單元包括:
[0039]數(shù)據(jù)幀讀取單元,用于執(zhí)行S1、依據(jù)所述飛行順序,讀取所述目標(biāo)導(dǎo)航文件中的數(shù)據(jù)幀;
[0040]飛行狀態(tài)控制單元,用于執(zhí)行S2、當(dāng)每讀取到一個所述數(shù)據(jù)幀時,控制所述無人機(jī)執(zhí)行當(dāng)前讀取到的目標(biāo)數(shù)據(jù)幀指示的目標(biāo)飛行點的飛行狀態(tài);
[0041]飛行點判斷單元,用于執(zhí)行S3、當(dāng)無人機(jī)當(dāng)前的飛行點的飛行狀態(tài)與目標(biāo)飛行點的飛行狀態(tài)相同時,返回執(zhí)行步驟Si。
[0042]優(yōu)選的,還包括手動操作響應(yīng)單元,所述手動操作響應(yīng)單元,用于響應(yīng)接收到的用戶輸入的無人機(jī)手動控制請求,控制所述無人機(jī)停止自動飛行,并啟動所述無人機(jī)的手動控制功能,以便所述無人機(jī)響應(yīng)接收到的手動控制指令,執(zhí)行與所述手動控制指令對應(yīng)的動作。
[0043]本申請?zhí)峁┮环N基于無人機(jī)的自動巡檢方法及裝置,通過接收包括待巡檢道路的道路標(biāo)識的自動巡檢請求,并展示預(yù)先設(shè)置的與道路標(biāo)識對應(yīng)的包括至少一個導(dǎo)航文件的導(dǎo)航文件集(其中,每個導(dǎo)航文件指示一條唯一的與待巡檢道路對應(yīng)的無人機(jī)飛行線路),進(jìn)而響應(yīng)用戶對導(dǎo)航文件的選擇操作,控制無人機(jī)以用戶選定的導(dǎo)航文件指示的無人機(jī)飛行線路自動飛行并返回飛行過程中拍攝的圖像信息的方式,使得通過控制無人機(jī)對待巡檢道路的自動巡檢,提高道路巡檢效率,降低道路巡檢過程中的危險性。
【附圖說明】
[0044]為了更清楚地說明本申請實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案,下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹,顯而易見地,下面描述中的附圖僅僅是本申請中記載的一些實施例,對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講,在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下,還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0045]圖1為本申請實施例一提供的一種基于無人機(jī)的自動巡檢方法流程圖;
[0046]圖2為本申請實施例一提供的一種響應(yīng)用戶對導(dǎo)航文件的選擇操作,控制無人機(jī)以用戶選定的導(dǎo)航文件指示的無人機(jī)飛行線路自動飛行的方法流程圖;
[0047]圖3為本申請實施例一提供的一種依據(jù)飛行順序,控制無人機(jī)依次執(zhí)行目標(biāo)導(dǎo)航文件中的各個數(shù)據(jù)幀指示的飛行點的飛行狀態(tài),以實現(xiàn)無人機(jī)的自動飛行的方法流程圖;
[0048]圖4為本申請實施例一提供的一種控制無人機(jī)執(zhí)行當(dāng)前讀取到的目標(biāo)數(shù)據(jù)幀指示的目標(biāo)飛行點的飛行狀態(tài)的方法流程圖;
[0049]圖5為本申請實施例二提供的一種基于無人機(jī)的自動巡檢裝置的結(jié)構(gòu)示意圖;
[0050]圖6為本申請實施例二提供的一種自動巡檢單元的詳細(xì)結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0051]為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本申請中的技術(shù)方案,下面將結(jié)合本申請實施例中的附圖,對本申請實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述,顯然,所描述的實施例僅僅是本申請一部分實施例,而不是全部的實施例?;诒旧暾堉械膶嵤├绢I(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例,都應(yīng)當(dāng)屬于本申請保護(hù)的范圍。
[0052]實施例一:
[0053]圖1為本申請實施例一提供的一種基于無人機(jī)的自動巡檢方法流程圖。
[0054]如圖1所示,該方法包括:
[0