括以下過程:
[0096]獲取目標數(shù)據(jù)幀中攜帶的目標飛行點基礎(chǔ)位置信息，以及，判斷目標飛行點基礎(chǔ)位置信息指示的目標飛行點基礎(chǔ)位置是否與目標飛行點位置相同；以及，當不相同時，根據(jù)目標飛行點基礎(chǔ)位置調(diào)整無人機的目標飛行點位置。
[0097]為了便于對上述調(diào)整目標飛行點位置的過程的理解，在此，首先對無人機飛行線路的存儲過程進行說明。
[0098]在本申請實施例中，優(yōu)選的，可通過人工控制無人機進行飛行的方式實現(xiàn)針對每個待存儲道路的每條無人機飛行線路的存儲，現(xiàn)以一條道路為例介紹其多條無人機飛行線路的存儲過程。
[0099]該過程具體為:在無人機上安裝IMU、GPS、電子羅盤、激光雷達以及高度氣壓計等器件。因為，一條無人機飛行線很難覆蓋整個道路區(qū)域，因此，針對該道路記錄其多條無人機飛行線路。
[0100]具體的，可以由操作人員操作無人機實際飛行多次，并在每次的飛行過程中利用無人機上的器件記錄飛行信息，進而針對操作人員控制的無人機的每條實際的飛行線路，由相關(guān)人員分析操作人員控制無人機按照該條實際的飛行線路進行飛行的過程中無人機上的各個器件采集到的數(shù)據(jù)，并將該條實際的飛行線路離散成若干點，從離散成的多個點中，確定若干個目標點(全部的目標點是實際的飛行線路離散成的所有點或者部分點)，其中，每條實際的飛行線路存儲成一個導(dǎo)航文件，每個目標點對應(yīng)導(dǎo)航文件中的一個數(shù)據(jù)幀，并將相應(yīng)的由無人機上器件采集到的目標點的數(shù)據(jù)存儲到數(shù)據(jù)幀中，實現(xiàn)對由操作人員控制的無人機的實際的飛行線路的存儲，針對每條由操作人員控制的無人機的實際飛行線路生成一個導(dǎo)航文件，以便后續(xù)利用預(yù)先存儲的各個導(dǎo)航文件，控制無人機進行相應(yīng)的自動飛行。
[0101]在本申請實施例中，優(yōu)選的，在每次的飛行過程中利用無人機上的器件記錄的飛行信息，包括:利用頂U記錄無人機飛行過程中經(jīng)過的每個飛行點的位置與上一飛行點的位置的偏移量、無人機飛行過程中經(jīng)過每個飛行點時的姿態(tài)信息中的俯仰角信息、翻滾角信息等;通過GPS記錄無人機飛行過程中經(jīng)過的每個飛行點的世界坐標;通過高度氣壓計記錄無人機飛行過程中經(jīng)過的每個飛行點的氣壓值，以便針對每個飛行點的氣壓值，計算得到飛行點的高度值;通過電子羅盤記錄無人機飛行過程中經(jīng)過每個飛行點時無人機的姿態(tài)信息中的機頭朝向信息等;利用激光雷達記錄無人機飛行過程中經(jīng)過每個飛行點時相應(yīng)的障礙信息等。
[0102]以上僅僅是本申請實施例的優(yōu)選方式，發(fā)明人可根據(jù)自己的需求任何設(shè)置由操作人員預(yù)先在無人機上設(shè)置的器件，以及預(yù)先設(shè)置在無人機上的器件具體采集的無人機的飛行信息，在此不做限定。
[0103]以上僅僅是本申請實施例的優(yōu)選方式，發(fā)明人可根據(jù)自己的需求任意設(shè)置針對一條道路的多條無人機飛行線路的存儲方式，如由操作人員確定一條最適飛行線路，并在利用這條最適飛行線路控制無人機進行實際的飛行和記錄相應(yīng)信息后，在最適飛行線路的基礎(chǔ)上進行水平方向與豎直方向的平移運動得到多條飛行線路等，在此不做限定。
[0104]在本申請實施例中，優(yōu)選的，導(dǎo)航文件中的每個數(shù)據(jù)幀攜帶有:當數(shù)據(jù)幀作為目標數(shù)據(jù)幀時，與該目標數(shù)據(jù)幀的目標飛行點位置信息對應(yīng)的目標飛行點基礎(chǔ)位置信息，以便利用該目標數(shù)據(jù)幀中的目標飛行點基礎(chǔ)位置信息指示的目標飛行點基礎(chǔ)位置，調(diào)整無人機根據(jù)目標數(shù)據(jù)幀中的目標飛行點位置信息飛行到的目標飛行點位置。
[0105]在本申請實施例中，優(yōu)選的，本申請中提到的目標數(shù)據(jù)幀中的目標飛行點位置信息對應(yīng)的無人機的目標飛行點位置，是通過該目標數(shù)據(jù)幀中的目標飛行點位置信息中的目標位置偏移信息指示的位置的偏移量進行移動得到的，其中，目標數(shù)據(jù)幀中的目標位置偏移信息是通過無人機上的MU器件記錄的，其是在操作人員控制無人機飛行以存儲導(dǎo)航信息時，由無人機的MU記錄的、與目標數(shù)據(jù)幀相鄰的、被讀取到的上一數(shù)據(jù)幀對應(yīng)的無人機的實際的飛行線路中的飛行點位置，以及由無人機的IMU記錄的目標數(shù)據(jù)幀對應(yīng)的無人機的實際的飛行線路中的目標飛行點位置之間的偏移量。
[0106]在本申請實施例中，優(yōu)選的，目標數(shù)據(jù)幀攜帶的目標飛行點基礎(chǔ)位置信息指示的目標飛行點基礎(chǔ)位置為:由操作人員控制無人機飛行以存儲導(dǎo)航信息時，由無人機的GPS測量得到的與該目標數(shù)據(jù)幀對應(yīng)的無人機的實際的飛行線路中的目標飛行點的世界坐標。
[0107]具體的，當通過目標數(shù)據(jù)幀攜帶的目標位置偏移信息控制無人機移動到目標飛行點后，需判斷當前無人機處于目標飛行點所對應(yīng)的世界坐標，是否與目標數(shù)據(jù)幀中存儲的與該目標數(shù)據(jù)幀對應(yīng)的無人機的實際飛行線路中的目標飛行點的世界坐標相同(其中，目標數(shù)據(jù)幀中存儲的與該目標數(shù)據(jù)幀對應(yīng)的無人機的實際飛行線路中的目標飛行點的世界坐標即是指目標數(shù)據(jù)幀中存儲的目標飛行點基礎(chǔ)位置信息指示的目標飛行點基礎(chǔ)位置)；當不相同時，控制無人機飛行，以實現(xiàn)無人機當前的世界坐標與目標數(shù)據(jù)幀中存儲的與該目標數(shù)據(jù)幀對應(yīng)的無人機的實際的飛行線路中的目標飛行點的世界坐標相同。
[0108]以上僅僅是本申請實施例的優(yōu)選方式，發(fā)明人可根據(jù)自己的需求任意設(shè)置目標飛行點基礎(chǔ)位置信息指示的目標飛行點基礎(chǔ)位置的具體內(nèi)容，如可將目標飛行點基礎(chǔ)位置設(shè)置為利用氣壓計測量得到的氣壓值計算得到的與目標數(shù)據(jù)幀對應(yīng)的無人機的實際的飛行點的高度值等，在此不做限定。
[0109]以上僅僅是本申請實施例的優(yōu)選方式，發(fā)明人可根據(jù)自己的需求任意設(shè)置根據(jù)目標飛行點基礎(chǔ)位置調(diào)整無人機的目標飛行點位置的方式，在此不做限定。
[0110]本申請?zhí)峁┑囊环N基于無人機的自動巡檢方法，通過在控制無人機飛行到目標數(shù)據(jù)幀指示的目標飛行點的目標飛行點位置后，根據(jù)目標數(shù)據(jù)幀中的目標飛行點基礎(chǔ)位置信息指示的目標飛行點基礎(chǔ)位置，調(diào)整飛機當前移動至的目標飛行點的位置，可有效減小無人機在通過位置偏移信息實現(xiàn)飛行目的的過程中的飛行誤差。
[0111]進一步的，在本申請實施例提供的一種基于無人機的自動巡檢方法中，還包括以下過程:
[0112]響應(yīng)接收到的用戶輸入的無人機手動控制請求，控制無人機停止自動飛行，并啟動無人機的手動控制功能，以便無人機響應(yīng)接收到的手動控制指令，執(zhí)行與手動控制指令對應(yīng)的動作。
[0113]在本申請實施例中，優(yōu)選的，當用戶看到無人機對道路進行巡檢返回的圖像信息對應(yīng)的畫面中出現(xiàn)病害或疑似病害的情況后，可輸入無人機手動控制請求，通過該無人機手動控制請求可控制無人機停止自動飛行，同時還可啟動無人機的手動控制功能功能，以便后續(xù)用戶對無人機發(fā)送手動控制指令時，無人機可響應(yīng)接收到的用戶輸入的手動控制指令，并執(zhí)行與該手動控制指令對應(yīng)的動作。
[0114]以上僅僅是本申請實施例的優(yōu)選方式，用戶可根據(jù)自己的需求任意設(shè)置無人機手動控制請求的發(fā)送時間，在此不做限定。
[0115]相同的，當用戶輸入的無人機手動控制請求，以控制無人機實現(xiàn)手動操作無人機查看道路的目的后，還可釋放該無人機手動控制請求，以實現(xiàn)無人機的繼續(xù)自動飛行，具體的，當檢測到用戶釋放無人機手動控制請求后，可控制無人機返回該無人機在接收無人機手動控制請求時的飛行位置，以便無人機在其返回的位置的基礎(chǔ)上繼續(xù)飛行。
[0116]以上僅僅是本申請實施例的優(yōu)選方式，發(fā)明人可根據(jù)自己的需求任意設(shè)置當用戶釋放無人機手動控制請求后無人機的自動飛行方式，在此不做限定。
[0117]本申請?zhí)峁┮环N基于無人機的自動巡檢方法，通過接收包括待巡檢道路的道路標識的自動巡檢請求，并展示預(yù)先設(shè)置的與道路標識對應(yīng)的包括至少一個導(dǎo)航文件的導(dǎo)航文件集(其中，每個導(dǎo)航文件指示一條唯一的與待巡檢道路對應(yīng)的無人機飛行線路)，進而響應(yīng)用戶對導(dǎo)航文件的選擇操作，控制無人機以用戶選定的導(dǎo)航文件指示的無人機飛行線路自動飛行并返回飛行過程中拍攝的圖像信息的方式，使得通過控制無人機對待巡檢道路的自動巡檢，提高道路巡檢效率，降低道路巡檢過程中的危險性。
[0118]實施例二:
[0119]圖5為本申請實施例二提供的一種基于無人機的自動巡檢裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0120]如圖5所示，該裝置包括:
[0121]請求接收單元51，用于接收自動巡檢請求，自動巡檢請求包括待巡檢道路的道路標識；
[0122]展示單元52，用于展示預(yù)先設(shè)置的與道路標識對應(yīng)的導(dǎo)航文件集，導(dǎo)航文件集中包括至少一個導(dǎo)航文件，每個導(dǎo)航文件指示一條唯一的與待巡檢道路對應(yīng)的無人機飛行線路；
[0123]自動巡檢單元53，用于響應(yīng)用戶對導(dǎo)航文件的選擇操作，控制無人機以用戶選定的導(dǎo)航文件指示的無人機飛行線路自動飛行并返回飛行過程中拍攝的圖像信息，以完成對待巡檢道路的自動巡檢。
[0124]在本申請實施例中，優(yōu)選的，當導(dǎo)航文件包括多個數(shù)據(jù)幀，每個數(shù)據(jù)幀指示無人機在導(dǎo)航文件對應(yīng)的無人機飛行線路中的一個飛行點的飛行狀態(tài)時，自動巡檢單元詳細結(jié)構(gòu)示意圖如圖6所示。
[0125]參見圖6可知，自動巡檢單元包括:
[0126]確定單元61，用于響應(yīng)用戶對導(dǎo)航文件的選擇操作，確定用戶選定的目標導(dǎo)航文件；
[0127]獲取單元62，用于根據(jù)數(shù)據(jù)幀攜帶的飛行點序號標識，獲取目標導(dǎo)航文件中的各個數(shù)據(jù)幀指示的無人機在目標導(dǎo)航文件對應(yīng)的無人機飛行線路中的飛行點的飛行順序；
[0128]自動巡檢子單元63，用于依據(jù)飛行順序，控制無人機