055]SlOl、接收自動巡檢請求，自動巡檢請求包括待巡檢道路的道路標識；
[0056]在本申請實施例中，優(yōu)選的，通過對待巡檢道路進行巡檢的方式，可發(fā)現(xiàn)待巡檢道路中的病害，并進行相應的預防/消除，進而保證待巡檢道路的安全性。
[0057]具體的，當用戶需要對待巡檢道路進行自動巡檢時，首先，需要發(fā)送自動巡檢請求，本申請實施例提供的一種基于無人機的自動巡檢方法中，會接收自動巡檢請求，進而根據(jù)該自動巡檢請求執(zhí)行相應的自動巡檢操作。
[0058]在本申請實施例中，優(yōu)選的，每條待巡檢道路具有唯一一個與其對應的道路標識。
[0059]具體的，當需要對道路A進行自動巡檢時，接收到的自動巡檢請求中包括與道路A對應的唯一的道路標識。
[0060]S102、展示預先設置的與道路標識對應的導航文件集，導航文件集中包括至少一個導航文件，每個導航文件指示一條唯一的與待巡檢道路對應的無人機飛行線路；
[0061]在本申請實施例中，優(yōu)選的，預先設置分別與每個待巡檢道路對應的導航文件集。例如，當?shù)缆稟和道路B均可作為待巡檢道路時，可針對道路A，預先設置與其對應的導航文件集A;針對道路B，預先設置與其對應的導航文件集B。
[0062]在本申請實施例中，優(yōu)選的，導航文件集中包括至少一個導航文件，每個導航文件指示一條唯一的與待巡檢道路對應的無人機飛行線路。
[0063]具體的，預先設置分別與每條待巡檢道路對應的多條無人機飛行線路，其中，針對該條待巡檢道路的每條無人機飛行線路而言，每條無人機飛行線路均是通過一個導航文件的方式存儲。
[0064]為了便于對與待巡檢道路對應的多條無人機飛行線路的理解，現(xiàn)舉例說明:針對待巡檢道路A，若道路A為橋梁，可以設置在橋梁上的一條無人機飛行線路，以及在橋梁下的一條無人機飛行線路。以上僅僅是為了便于理解而舉出的實例，但是，本領域技術人員都應該清楚的是與待巡檢道路對應的多條無人機飛行線路的實例并不限于此。
[0065]具體的，當接收到自動巡檢請求后，會響應該自動巡檢請求，確定自動巡檢請求中包括的待巡檢道路的道路標識，進而根據(jù)待巡檢道路的道路標識確定與待巡檢道路對應的導航文件集，并展示確定的導航文件集。
[0066]在本申請實施例中，優(yōu)選的，展示導航文件集的方式為將導航文件集中的各個導航文件通過列表的方式展示，并在展示過程中，針對每個導航文件標注其功能簡要，以便本領域技術人員理解每個導航文件具體指示的無人機飛行線路，進而便于根據(jù)自己的需求選擇相應的導航文件控制無人機進行自動巡檢。
[0067]以上僅僅是本申請實施例的優(yōu)選方式，發(fā)明人可根據(jù)自己的需求任意設置導航文件集的展示方式，在此不做限定。
[0068]S103、響應用戶對導航文件的選擇操作，控制無人機以用戶選定的導航文件指示的無人機飛行線路自動飛行并返回飛行過程中拍攝的圖像信息，以完成對待巡檢道路的自動巡檢。
[0069]在本申請實施例中，優(yōu)選的，當用戶從展示的導航文件集中，選定了與其巡檢目的對應的導航文件后，本申請?zhí)峁┑囊环N基于無人機的自動巡檢方法響應用戶對導航文件的選擇操作，并控制無人機以用戶選定的導航文件指示的無人機飛行線路自動飛行并返回飛行過程中拍攝的圖像信息，以完成對待巡檢道路的自動巡檢。
[0070]為了更加清楚明確的對本申請實施例提供的一種基于無人機的自動巡檢方法進行闡述，在此提供一種響應用戶對導航文件的選擇操作，控制無人機以用戶選定的導航文件指示的無人機飛行線路自動飛行的方法流程圖，請參見圖2。
[0071]如圖2所示，該方法包括:
[0072]S201、響應用戶對導航文件的選擇操作，確定用戶選定的目標導航文件；
[0073]在本申請實施例中，優(yōu)選的，響應用戶對導航文件的選擇操作，確定用戶選定的目標導航文件，這里的目標導航文件僅僅是對用戶選定的導航文件的一種稱呼，具體的，目標導航文件與確定的用戶選定的導航文件是同一文件。
[0074]S202、根據(jù)數(shù)據(jù)幀攜帶的飛行點序號標識，獲取目標導航文件中的各個數(shù)據(jù)幀指示的無人機在目標導航文件對應的無人機飛行線路中的飛行點的飛行順序；
[0075]在本申請實施例中，優(yōu)選的，導航文件包括多個數(shù)據(jù)幀，每個數(shù)據(jù)幀指示無人機在導航文件對應的無人機飛行線路中的一個飛行點的飛行狀態(tài)。
[0076]具體的，導航文件指示一條無人機的飛行線路，并且導航文件中包括多個數(shù)據(jù)幀，每個數(shù)據(jù)幀對應此導航文件指示的飛行線路中的一個飛行點的飛行狀態(tài)，進而由各個數(shù)據(jù)幀指示的飛行點可構成導航文件指示的飛行線路，而由各個飛行點的飛行狀態(tài)可構成導航文件指示的無人機在整個飛行過程中飛行狀態(tài)。
[0077]在本申請實施例中，優(yōu)選的，數(shù)據(jù)幀攜帶的飛行點序號標識。數(shù)據(jù)幀攜帶的飛行點序號標識指示與該數(shù)據(jù)幀對應的飛行點是導航文件指示的飛行線路中的第幾個飛行點，進而根據(jù)數(shù)據(jù)幀攜帶的飛行點序號標識，可獲取目標導航文件中的各個數(shù)據(jù)幀指示的無人機在目標導航文件對應的無人機飛行線路中的飛行點的飛行順序。
[0078]S203、依據(jù)飛行順序，控制無人機依次執(zhí)行目標導航文件中的各個數(shù)據(jù)幀指示的飛行點的飛行狀態(tài)，以實現(xiàn)無人機的自動飛行。
[0079]在本申請實施例中，優(yōu)選的，當獲取到目標導航文件中的各個數(shù)據(jù)幀指示的無人機在目標導航文件對應的無人機飛行線路中的飛行點的飛行順序后，可依據(jù)飛行順序，控制無人機依次執(zhí)行目標導航文件中的各個數(shù)據(jù)幀指示的飛行點的飛行狀態(tài)，以實現(xiàn)無人機的自動飛行。
[0080]為了更加清楚明確的對本申請實施例提供的一種基于無人機的自動巡檢方法進行闡述，在此提供一種依據(jù)飛行順序，控制無人機依次執(zhí)行目標導航文件中的各個數(shù)據(jù)幀指示的飛行點的飛行狀態(tài)，以實現(xiàn)無人機的自動飛行的方法流程圖，請參見圖3。
[0081]如圖3所示，該方法包括:
[0082]S301、依據(jù)飛行順序，讀取目標導航文件中的數(shù)據(jù)幀；
[0083]在本申請實施例中，優(yōu)選的，在響應用戶對導航文件的選擇操作，控制無人機以用戶選定的導航文件指示的無人機飛行線路自動飛行的過程中，當響應用戶對導航文件的選擇操作，確定用戶選定的目標導航文件，并根據(jù)數(shù)據(jù)幀攜帶的飛行點序號標識，獲取到目標導航文件中的各個數(shù)據(jù)幀指示的無人機在目標導航文件對應的無人機飛行線路中的飛行點的飛行順序后，需依據(jù)飛行順序，讀取目標導航文件中的數(shù)據(jù)幀。
[0084]S302、當每讀取到一個數(shù)據(jù)幀時，控制無人機執(zhí)行當前讀取到的目標數(shù)據(jù)幀指示的目標飛行點的飛行狀態(tài)；
[0085]在本申請實施例中，優(yōu)選的，在依據(jù)飛行順序，讀取目標導航文件中的數(shù)據(jù)幀的過程中，當讀取到一個數(shù)據(jù)幀時，將當前讀取到的數(shù)據(jù)幀作為目標數(shù)據(jù)幀，并控制無人機執(zhí)行當前讀取到的目標數(shù)據(jù)幀指示的目標飛行點的飛行狀態(tài)。
[0086]S303、當無人機當前的飛行點的飛行狀態(tài)與目標飛行點的飛行狀態(tài)相同時，返回執(zhí)行步驟S301。
[0087]在本申請實施例中，優(yōu)選的，控制無人機執(zhí)行到當前讀取到的目標數(shù)據(jù)幀指示的目標飛行點的飛行狀態(tài)的過程是需要依靠執(zhí)行時間來完成的，在控制無人機執(zhí)行到當前讀取到的目標數(shù)據(jù)幀指示的目標飛行點的飛行狀態(tài)的過程中，需時刻判斷無人機當前的飛行點的飛行狀態(tài)是否與目標飛行點的飛行狀態(tài)相同；直到判斷得到無人機當前的飛行點的飛行狀態(tài)與目標飛行點的飛行狀態(tài)相同，則說明此刻無人機已執(zhí)行到當前讀取到的目標數(shù)據(jù)幀指示的目標飛行點的飛行狀態(tài)，并且，當無人機當前的飛行點的飛行狀態(tài)與目標飛行點的飛行狀態(tài)相同時，返回執(zhí)行步驟S301，以便依據(jù)飛行順序，讀取與上述目標數(shù)據(jù)幀相鄰的下一個數(shù)據(jù)幀。
[0088]為了更加清楚明確的對本申請實施例提供的一種基于無人機的自動巡檢方法進行闡述，在此提供一種控制無人機執(zhí)行當前讀取到的目標數(shù)據(jù)幀指示的目標飛行點的飛行狀態(tài)的方法流程圖，請參見圖4。
[0089]如圖4所示，該方法包括:
[0090]S401、獲取目標數(shù)據(jù)幀攜帶的目標位置偏移信息和目標姿態(tài)信息；
[0091 ]在本申請實施例中，優(yōu)選的，目標位置偏移信息指示:與目標數(shù)據(jù)幀相鄰的被讀取到的上一數(shù)據(jù)幀指示的飛行點的飛行狀態(tài)中的飛行點位置，與目標飛行點的飛行狀態(tài)中的目標飛行點位置之間的偏移量。
[0092]在本申請實施例中，優(yōu)選的，目標姿態(tài)信息指示:目標數(shù)據(jù)對應的目標飛行點的飛行狀態(tài)中的目標飛行點位置的無人機的姿態(tài)信息。
[0093]S402、在控制無人機根據(jù)位置偏移信息飛行到目標數(shù)據(jù)幀指示的目標飛行點的目標飛行點位置的過程中，調整無人機的姿態(tài)至與目標姿態(tài)信息指示的目標姿態(tài)相同。
[0094]在本申請實施例中，優(yōu)選的，在控制無人機根據(jù)位置偏移信息飛行到目標數(shù)據(jù)幀指示的目標飛行點的目標飛行點位置的過程中，調整無人機的姿態(tài)至與目標姿態(tài)信息指示的目標姿態(tài)的方式可以理解為:無人機一邊向目標飛行點位置飛行，一邊朝著目標姿態(tài)調整自身的姿態(tài)，進而實現(xiàn)當無人機飛行到目標飛行點位置時，其姿態(tài)正好被調整到目標姿
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[0095]進一步的，在本申請實施例提供的一種基于無人機的自動巡檢方法中，當控制無人機飛行到目標數(shù)據(jù)幀指示的目標飛行點的目標飛行點位置后，該方法還包