依次執(zhí)行目標(biāo)導(dǎo)航文件中的各個(gè)數(shù)據(jù)幀指示的飛行點(diǎn)的飛行狀態(tài)，以實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的自動(dòng)飛行。
[0129]在本申請(qǐng)實(shí)施例中，優(yōu)選的，自動(dòng)巡檢子單元包括:
[0130]數(shù)據(jù)幀讀取單元，用于執(zhí)行S301、依據(jù)飛行順序，讀取目標(biāo)導(dǎo)航文件中的數(shù)據(jù)幀；
[0131]飛行狀態(tài)控制單元，用于執(zhí)行S302、當(dāng)每讀取到一個(gè)數(shù)據(jù)幀時(shí)，控制無人機(jī)執(zhí)行當(dāng)前讀取到的目標(biāo)數(shù)據(jù)幀指示的目標(biāo)飛行點(diǎn)的飛行狀態(tài)；
[0132]飛行點(diǎn)判斷單元，用于執(zhí)行S303、當(dāng)無人機(jī)當(dāng)前的飛行點(diǎn)的飛行狀態(tài)與目標(biāo)飛行點(diǎn)的飛行狀態(tài)相同時(shí)，返回執(zhí)行步驟S301。
[0133]在本申請(qǐng)實(shí)施例中，優(yōu)選的，飛行狀態(tài)控制單元控制無人機(jī)執(zhí)行當(dāng)前讀取到的目標(biāo)數(shù)據(jù)幀指示的目標(biāo)飛行點(diǎn)的飛行狀態(tài)的過程包括:
[0134]獲取目標(biāo)數(shù)據(jù)幀攜帶的目標(biāo)位置偏移信息和目標(biāo)姿態(tài)信息，目標(biāo)位置偏移信息指示與目標(biāo)數(shù)據(jù)幀相鄰的被讀取到的上一數(shù)據(jù)幀指示的飛行點(diǎn)的飛行狀態(tài)中的飛行點(diǎn)位置，與目標(biāo)飛行點(diǎn)的飛行狀態(tài)中的目標(biāo)飛行點(diǎn)位置之間的偏移量；以及，在控制無人機(jī)根據(jù)位置偏移信息飛行到目標(biāo)數(shù)據(jù)幀指示的目標(biāo)飛行點(diǎn)的目標(biāo)飛行點(diǎn)位置的過程中，調(diào)整無人機(jī)的姿態(tài)至與目標(biāo)姿態(tài)信息指示的目標(biāo)姿態(tài)相同。
[0135]進(jìn)一步的，在本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種基于無人機(jī)的自動(dòng)巡檢裝置中，還包括:調(diào)整單元，調(diào)整單元用于當(dāng)控制無人機(jī)飛行到目標(biāo)數(shù)據(jù)幀指示的目標(biāo)飛行點(diǎn)的目標(biāo)飛行點(diǎn)位置后，獲取目標(biāo)數(shù)據(jù)幀中攜帶的目標(biāo)飛行點(diǎn)基礎(chǔ)位置信息；以及，判斷目標(biāo)飛行點(diǎn)基礎(chǔ)位置信息指示的目標(biāo)飛行點(diǎn)基礎(chǔ)位置是否與目標(biāo)飛行點(diǎn)位置相同；以及，當(dāng)不相同時(shí)，根據(jù)目標(biāo)飛行點(diǎn)基礎(chǔ)位置調(diào)整無人機(jī)的目標(biāo)飛行點(diǎn)位置。
[0136]進(jìn)一步的，在本申請(qǐng)實(shí)施例提供的一種基于無人機(jī)的自動(dòng)巡檢裝置中，還包括手動(dòng)操作響應(yīng)單元，手動(dòng)操作響應(yīng)單元，用于響應(yīng)接收到的用戶輸入的無人機(jī)手動(dòng)控制請(qǐng)求，控制無人機(jī)停止自動(dòng)飛行，并啟動(dòng)無人機(jī)的手動(dòng)控制功能，以便無人機(jī)響應(yīng)接收到的手動(dòng)控制指令，執(zhí)行與手動(dòng)控制指令對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。
[0137]本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N基于無人機(jī)的自動(dòng)巡檢裝置，通過接收包括待巡檢道路的道路標(biāo)識(shí)的自動(dòng)巡檢請(qǐng)求，并展示預(yù)先設(shè)置的與道路標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的包括至少一個(gè)導(dǎo)航文件的導(dǎo)航文件集(其中，每個(gè)導(dǎo)航文件指示一條唯一的與待巡檢道路對(duì)應(yīng)的無人機(jī)飛行線路)，進(jìn)而響應(yīng)用戶對(duì)導(dǎo)航文件的選擇操作，控制無人機(jī)以用戶選定的導(dǎo)航文件指示的無人機(jī)飛行線路自動(dòng)飛行并返回飛行過程中拍攝的圖像信息的方式，使得通過控制無人機(jī)對(duì)待巡檢道路的自動(dòng)巡檢，提高道路巡檢效率，降低道路巡檢過程中的危險(xiǎn)性。
[0138]本說明書中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見即可。對(duì)于實(shí)施例公開的裝置而言，由于其與實(shí)施例公開的方法相對(duì)應(yīng)，所以描述的比較簡單，相關(guān)之處參見方法部分說明即可。
[0139]以上僅是本申請(qǐng)的優(yōu)選實(shí)施方式，使本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠理解或?qū)崿F(xiàn)本申請(qǐng)。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本申請(qǐng)的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本申請(qǐng)將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于無人機(jī)的自動(dòng)巡檢方法，其特征在于，包括: 接收自動(dòng)巡檢請(qǐng)求，所述自動(dòng)巡檢請(qǐng)求包括待巡檢道路的道路標(biāo)識(shí)； 展示預(yù)先設(shè)置的與所述道路標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的導(dǎo)航文件集，所述導(dǎo)航文件集中包括至少一個(gè)導(dǎo)航文件，每個(gè)所述導(dǎo)航文件指示一條唯一的與所述待巡檢道路對(duì)應(yīng)的無人機(jī)飛行線路； 響應(yīng)用戶對(duì)所述導(dǎo)航文件的選擇操作，控制無人機(jī)以所述用戶選定的導(dǎo)航文件指示的無人機(jī)飛行線路自動(dòng)飛行并返回飛行過程中拍攝的圖像信息，以完成對(duì)所述待巡檢道路的自動(dòng)巡檢。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述導(dǎo)航文件包括多個(gè)數(shù)據(jù)幀，每個(gè)所述數(shù)據(jù)幀指示無人機(jī)在所述導(dǎo)航文件對(duì)應(yīng)的無人機(jī)飛行線路中的一個(gè)飛行點(diǎn)的飛行狀態(tài)時(shí)， 所述響應(yīng)用戶對(duì)所述導(dǎo)航文件的選擇操作，控制無人機(jī)以所述用戶選定的導(dǎo)航文件指示的無人機(jī)飛行線路自動(dòng)飛行的過程包括: 響應(yīng)用戶對(duì)所述導(dǎo)航文件的選擇操作，確定所述用戶選定的目標(biāo)導(dǎo)航文件； 根據(jù)所述數(shù)據(jù)幀攜帶的飛行點(diǎn)序號(hào)標(biāo)識(shí)，獲取所述目標(biāo)導(dǎo)航文件中的各個(gè)所述數(shù)據(jù)幀指示的無人機(jī)在所述目標(biāo)導(dǎo)航文件對(duì)應(yīng)的無人機(jī)飛行線路中的飛行點(diǎn)的飛行順序； 依據(jù)所述飛行順序，控制無人機(jī)依次執(zhí)行所述目標(biāo)導(dǎo)航文件中的各個(gè)數(shù)據(jù)幀指示的飛行點(diǎn)的飛行狀態(tài)，以實(shí)現(xiàn)所述無人機(jī)的自動(dòng)飛行。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)所述飛行順序，控制無人機(jī)依次執(zhí)行所述目標(biāo)導(dǎo)航文件中的各個(gè)數(shù)據(jù)幀指示的飛行點(diǎn)的飛行狀態(tài)，以實(shí)現(xiàn)所述無人機(jī)的自動(dòng)飛行的過程包括: 51、依據(jù)所述飛行順序，讀取所述目標(biāo)導(dǎo)航文件中的數(shù)據(jù)幀； 52、當(dāng)每讀取到一個(gè)所述數(shù)據(jù)幀時(shí)，控制所述無人機(jī)執(zhí)行當(dāng)前讀取到的目標(biāo)數(shù)據(jù)幀指示的目標(biāo)飛行點(diǎn)的飛行狀態(tài)； 53、當(dāng)無人機(jī)當(dāng)前的飛行點(diǎn)的飛行狀態(tài)與目標(biāo)飛行點(diǎn)的飛行狀態(tài)相同時(shí)，返回執(zhí)行步驟SI ο4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述無人機(jī)執(zhí)行當(dāng)前讀取到的目標(biāo)數(shù)據(jù)幀指示的目標(biāo)飛行點(diǎn)的飛行狀態(tài)的過程包括: 獲取所述目標(biāo)數(shù)據(jù)幀攜帶的目標(biāo)位置偏移信息和目標(biāo)姿態(tài)信息，所述目標(biāo)位置偏移信息指示與所述目標(biāo)數(shù)據(jù)幀相鄰的被讀取到的上一數(shù)據(jù)幀指示的飛行點(diǎn)的飛行狀態(tài)中的飛行點(diǎn)位置，與所述目標(biāo)飛行點(diǎn)的飛行狀態(tài)中的目標(biāo)飛行點(diǎn)位置之間的偏移量； 在控制所述無人機(jī)根據(jù)所述位置偏移信息飛行到所述目標(biāo)數(shù)據(jù)幀指示的目標(biāo)飛行點(diǎn)的目標(biāo)飛行點(diǎn)位置的過程中，調(diào)整所述無人機(jī)的姿態(tài)至與所述目標(biāo)姿態(tài)信息指示的目標(biāo)姿態(tài)相同。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述控制所述無人機(jī)飛行到所述目標(biāo)數(shù)據(jù)幀指示的目標(biāo)飛行點(diǎn)的目標(biāo)飛行點(diǎn)位置后，該方法還包括: 獲取所述目標(biāo)數(shù)據(jù)幀中攜帶的目標(biāo)飛行點(diǎn)基礎(chǔ)位置信息； 判斷所述目標(biāo)飛行點(diǎn)基礎(chǔ)位置信息指示的目標(biāo)飛行點(diǎn)基礎(chǔ)位置是否與所述目標(biāo)飛行點(diǎn)位置相同； 當(dāng)不相同時(shí)，根據(jù)所述目標(biāo)飛行點(diǎn)基礎(chǔ)位置調(diào)整所述無人機(jī)的目標(biāo)飛行點(diǎn)位置。6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，還包括: 響應(yīng)接收到的用戶輸入的無人機(jī)手動(dòng)控制請(qǐng)求，控制所述無人機(jī)停止自動(dòng)飛行，并啟動(dòng)所述無人機(jī)的手動(dòng)控制功能，以便所述無人機(jī)響應(yīng)接收到的手動(dòng)控制指令，執(zhí)行與所述手動(dòng)控制指令對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。7.一種基于無人機(jī)的自動(dòng)巡檢裝置，其特征在于，包括: 請(qǐng)求接收單元，用于接收自動(dòng)巡檢請(qǐng)求，所述自動(dòng)巡檢請(qǐng)求包括待巡檢道路的道路標(biāo)識(shí)； 展示單元，用于展示預(yù)先設(shè)置的與所述道路標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的導(dǎo)航文件集，所述導(dǎo)航文件集中包括至少一個(gè)導(dǎo)航文件，每個(gè)所述導(dǎo)航文件指示一條唯一的與所述待巡檢道路對(duì)應(yīng)的無人機(jī)飛行線路； 自動(dòng)巡檢單元，用于響應(yīng)用戶對(duì)所述導(dǎo)航文件的選擇操作，控制無人機(jī)以所述用戶選定的導(dǎo)航文件指示的無人機(jī)飛行線路自動(dòng)飛行并返回飛行過程中拍攝的圖像信息，以完成對(duì)所述待巡檢道路的自動(dòng)巡檢。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，當(dāng)所述導(dǎo)航文件包括多個(gè)數(shù)據(jù)幀，每個(gè)所述數(shù)據(jù)幀指示無人機(jī)在所述導(dǎo)航文件對(duì)應(yīng)的無人機(jī)飛行線路中的一個(gè)飛行點(diǎn)的飛行狀態(tài)時(shí)， 所述自動(dòng)巡檢單元包括: 確定單元，用于響應(yīng)用戶對(duì)所述導(dǎo)航文件的選擇操作，確定所述用戶選定的目標(biāo)導(dǎo)航文件； 獲取單元，用于根據(jù)所述數(shù)據(jù)幀攜帶的飛行點(diǎn)序號(hào)標(biāo)識(shí)，獲取所述目標(biāo)導(dǎo)航文件中的各個(gè)所述數(shù)據(jù)幀指示的無人機(jī)在所述目標(biāo)導(dǎo)航文件對(duì)應(yīng)的無人機(jī)飛行線路中的飛行點(diǎn)的飛行順序； 自動(dòng)巡檢子單元，用于依據(jù)所述飛行順序，控制無人機(jī)依次執(zhí)行所述目標(biāo)導(dǎo)航文件中的各個(gè)數(shù)據(jù)幀指示的飛行點(diǎn)的飛行狀態(tài)，以實(shí)現(xiàn)所述無人機(jī)的自動(dòng)飛行。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述自動(dòng)巡檢子單元包括: 數(shù)據(jù)幀讀取單元，用于執(zhí)行S1、依據(jù)所述飛行順序，讀取所述目標(biāo)導(dǎo)航文件中的數(shù)據(jù)幀； 飛行狀態(tài)控制單元，用于執(zhí)行S2、當(dāng)每讀取到一個(gè)所述數(shù)據(jù)幀時(shí)，控制所述無人機(jī)執(zhí)行當(dāng)前讀取到的目標(biāo)數(shù)據(jù)幀指示的目標(biāo)飛行點(diǎn)的飛行狀態(tài)； 飛行點(diǎn)判斷單元，用于執(zhí)行S3、當(dāng)無人機(jī)當(dāng)前的飛行點(diǎn)的飛行狀態(tài)與目標(biāo)飛行點(diǎn)的飛行狀態(tài)相同時(shí)，返回執(zhí)行步驟SI。10.根據(jù)權(quán)利要求7-9任意一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，還包括手動(dòng)操作響應(yīng)單元，所述手動(dòng)操作響應(yīng)單元，用于響應(yīng)接收到的用戶輸入的無人機(jī)手動(dòng)控制請(qǐng)求，控制所述無人機(jī)停止自動(dòng)飛行，并啟動(dòng)所述無人機(jī)的手動(dòng)控制功能，以便所述無人機(jī)響應(yīng)接收到的手動(dòng)控制指令，執(zhí)行與所述手動(dòng)控制指令對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。
【專利摘要】本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N基于無人機(jī)的自動(dòng)巡檢方法及裝置，通過接收包括待巡檢道路的道路標(biāo)識(shí)的自動(dòng)巡檢請(qǐng)求，并展示預(yù)先設(shè)置的與道路標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的包括至少一個(gè)導(dǎo)航文件的導(dǎo)航文件集(其中，每個(gè)導(dǎo)航文件指示一條唯一的與待巡檢道路對(duì)應(yīng)的無人機(jī)飛行線路)，進(jìn)而響應(yīng)用戶對(duì)導(dǎo)航文件的選擇操作，控制無人機(jī)以用戶選定的導(dǎo)航文件指示的無人機(jī)飛行線路自動(dòng)飛行并返回飛行過程中拍攝的圖像信息的方式，使得通過控制無人機(jī)對(duì)待巡檢道路的自動(dòng)巡檢，提高道路巡檢效率，降低道路巡檢過程中的危險(xiǎn)性。
【IPC分類】G05D1/10
【公開號(hào)】CN105549613
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510921038
【發(fā)明人】陳曉龍, 陳顯龍, 劉盼盼
【申請(qǐng)人】北京恒華偉業(yè)科技股份有限公司
【公開日】2016年5月4日
【申請(qǐng)日】2015年12月11日