型軟包鋰電池轉(zhuǎn)盤(pán)注液機(jī)I的工作流程，下面將介紹某些組件的詳細(xì)結(jié)構(gòu)。
[0046]圖4展示了本發(fā)明的入料段，圖5展示了本發(fā)明的出料段，如圖所示，掃碼回收組件116的第一擺動(dòng)機(jī)械手1162及注液回收組件15的第二擺動(dòng)機(jī)械手152的結(jié)構(gòu)均與取料組件112的擺動(dòng)取料機(jī)械手60的結(jié)構(gòu)相同，下面以擺動(dòng)取料機(jī)械手60為例進(jìn)行描述。
[0047]圖4?5所示的擺動(dòng)取料機(jī)械手60具有罩殼，為了便于展示其結(jié)構(gòu)，圖6?10展示了去掉罩殼后的擺動(dòng)取料機(jī)械手60。
[0048]如圖6至圖1O所示，擺動(dòng)取料機(jī)械手60包括旋轉(zhuǎn)氣缸62、擺動(dòng)板64、第一同步帶66及吸盤(pán)組件68 ο具體地，如圖6?8所示，旋轉(zhuǎn)氣缸62可往復(fù)旋轉(zhuǎn)180度，包括一缸體622、一固定軸624以及一可繞固定軸624旋轉(zhuǎn)的氣缸蓋626，擺動(dòng)取料機(jī)械手60還包括將其固定至入料段的一旋轉(zhuǎn)氣缸固定板69，固定軸624與旋轉(zhuǎn)氣缸固定板69固定連接。擺動(dòng)板64的一端與氣缸蓋626固定連接，以隨氣缸蓋626繞固定軸624旋轉(zhuǎn)。更具體地，氣缸蓋626上開(kāi)設(shè)有供固定軸624穿過(guò)的第一通孔6261，擺動(dòng)板64的一端開(kāi)設(shè)有供固定軸624穿過(guò)的第二通孔642，固定軸624的前端伸出第一通孔6261及第二通孔642。固定軸624的前端固定有一第一同步輪6241ο
[0049]如圖6及9所示，吸盤(pán)組件68包括一吸盤(pán)固定桿682、至少一吸盤(pán)683、一第二同步輪684以及一滾動(dòng)軸承組件685。具體地，滾動(dòng)軸承組件685包括一軸承座6851及支撐于軸承座6851上的一滾動(dòng)軸承6852，擺動(dòng)板64的另一端開(kāi)設(shè)有第三通孔644，軸承座6851固定安裝至該第三通孔644內(nèi)，吸盤(pán)固定桿682的一端安裝至滾動(dòng)軸承6852，從而吸盤(pán)固定桿682可相對(duì)擺動(dòng)板64繞滾動(dòng)軸承6852轉(zhuǎn)動(dòng)。吸盤(pán)固定桿682的另一端固定有至少一吸盤(pán)683，于本實(shí)施例中，為兩個(gè)吸盤(pán)683，吸盤(pán)固定桿682的另一端開(kāi)設(shè)有至少一長(zhǎng)形安裝孔6821，于本實(shí)施例中，為兩個(gè)長(zhǎng)形安裝孔6821，兩個(gè)吸盤(pán)683分別設(shè)于兩個(gè)長(zhǎng)形安裝孔6821內(nèi)，吸盤(pán)683可沿長(zhǎng)形安裝孔6821滑動(dòng)至任一安裝位置并可將其固定于該安裝位置，該安裝位置可根據(jù)軟包鋰電池的大小進(jìn)行調(diào)節(jié)。第二固定輪684與吸盤(pán)固定桿682固定連接，如圖所示，第二固定輪684臨近擺動(dòng)板64而設(shè)置，第一同步帶66同時(shí)連接第一同步輪6241及第二同步輪684。
[0050]綜合上述并結(jié)合附圖6?10，下面對(duì)本發(fā)明的擺動(dòng)取料機(jī)械手60的工作過(guò)程進(jìn)行詳細(xì)描述，如下:
[0051 ]當(dāng)擺動(dòng)取料機(jī)械手60位于圖6所示的O度位置時(shí)，吸盤(pán)組件68的吸盤(pán)683處于一豎直狀態(tài)，可吸取一軟包鋰電池；啟動(dòng)旋轉(zhuǎn)氣缸62，擺動(dòng)板64隨氣缸蓋626繞固定軸624順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，由于吸盤(pán)組件68設(shè)置于擺動(dòng)板64上，吸盤(pán)組件68亦相對(duì)固定軸624順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，同時(shí)，第一同步帶66連接吸盤(pán)固定桿684及固定軸624，吸盤(pán)組件68順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)帶動(dòng)第一同步帶66逆時(shí)針同步旋轉(zhuǎn)，由于固定軸624固定，第一同步帶66則帶動(dòng)吸盤(pán)固定桿684隨繞滾動(dòng)軸承6852逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)相同角度，從而使吸盤(pán)683保持于豎直位置不改變，如圖1O所示;擺動(dòng)取料機(jī)械手60到達(dá)圖7所示的180度位置，吸盤(pán)683亦保持于豎直位置，此時(shí)將軟包鋰電池放下;旋轉(zhuǎn)氣缸62反向旋轉(zhuǎn)，至擺動(dòng)取料機(jī)械手60到達(dá)O度位置。然后重復(fù)以上步驟，在此不再詳述。
[0052]圖11為本發(fā)明水車(chē)組件13的立體圖，如圖所示，包括有電池夾板131、電池夾緊氣缸132、氣缸固定板133、鏈條134及水車(chē)支撐架135。具體地，氣缸固定板133的下端設(shè)置于水車(chē)支撐架135上，電池夾緊氣缸132固定地安裝于氣缸固定板133的上端且用于驅(qū)動(dòng)電池夾板131夾緊或松開(kāi)，多個(gè)電池夾板131均勻地設(shè)置于鏈條134上并隨鏈條134循環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)電池夾板131轉(zhuǎn)動(dòng)至上方時(shí)，電池夾板131呈豎直狀態(tài)，可豎直的夾持軟包鋰電池100，夾持軟包鋰電池100后電池夾緊氣缸132驅(qū)動(dòng)電池夾板131夾緊。于入料段，軟包鋰電池100平躺地置放于入料拉帶117上，豎直組件12將入料拉帶117上的軟包鋰電池100豎直地置放至水車(chē)組件13的電池夾板131上，電池夾板131隨鏈條134步進(jìn)式前進(jìn)，到四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手50旁側(cè)時(shí)，四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手50將待注液的軟包鋰電池100移至注液前稱(chēng)重裝置20上，同時(shí)將注液后位于注液后稱(chēng)重裝置30上的軟包鋰電池豎直地置放于電池夾板131上;然后，平躺組件14將電池夾板131上注液后的軟包鋰電池100平躺地置放至出料段。由于豎直組件12與平躺組件14僅操作方向相反，其結(jié)構(gòu)完全相同，下面僅介紹豎直組件12的結(jié)構(gòu)。
[0053]如圖12所示，豎直組件12包括固定橫梁121、滑塊122、兩個(gè)第三同步輪123、第一伺服馬達(dá)124、豎直機(jī)械手125及第二同步帶126。具體地，固定橫梁121固定安裝于封閉殼2上，較佳地，平躺組件14與豎直組件12共用同一固定橫梁121，第一伺服馬達(dá)124固定于固定橫梁121上，兩個(gè)第三同步輪123通過(guò)第二同步帶126相連，第一伺服馬達(dá)124驅(qū)動(dòng)其中一個(gè)第三同步輪123轉(zhuǎn)動(dòng)從而帶動(dòng)另一第三同步輪123及第二同步帶126轉(zhuǎn)動(dòng);滑塊122滑動(dòng)地設(shè)置于固定橫梁121上并與第二同步帶126相連，第二同步帶126轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)滑塊122滑動(dòng);豎直機(jī)械手125與滑塊122固定連接，從而可隨滑塊122于入料段和水車(chē)組件13之間來(lái)回移動(dòng)。豎直機(jī)械手125包括升降氣缸1251、連接板1253、翻轉(zhuǎn)氣缸1254、轉(zhuǎn)軸1255、吸盤(pán)固定板1256及吸盤(pán)組件1257。具體地，升降氣缸1251固定安裝于滑塊122上，其下端的輸出端1252與連接板1253的一端固定相連，從而可驅(qū)動(dòng)連接板1253做升降移動(dòng);轉(zhuǎn)軸1255轉(zhuǎn)動(dòng)地穿置于連接板1253的另一端，兩個(gè)吸盤(pán)固定板1256分別固定地設(shè)置于轉(zhuǎn)軸1255的兩端，用于吸取軟包鋰電池100的吸盤(pán)組件設(shè)置于吸盤(pán)固定板1256上，可見(jiàn)，吸盤(pán)組件1257可隨連接板1253做升降移動(dòng)。連接板1253上還設(shè)有一翻轉(zhuǎn)氣缸1254，轉(zhuǎn)軸1255與翻轉(zhuǎn)接頭1258的一端固定連接，翻轉(zhuǎn)氣缸1254的輸出端與翻轉(zhuǎn)接頭1258的另一端樞接，翻轉(zhuǎn)氣缸1254啟動(dòng)后，可驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸1255旋轉(zhuǎn)，由于吸盤(pán)組件1257及吸盤(pán)固定板1256與轉(zhuǎn)軸1255固定連接，所以吸盤(pán)組件1257亦可繞轉(zhuǎn)軸1255旋轉(zhuǎn)。圖12所示吸盤(pán)組件1257處于豎直狀態(tài)，可將其吸取的軟包鋰電池100豎直地置放至電池夾板131上。綜上，第一伺服馬達(dá)124驅(qū)使豎直機(jī)械手125做平移運(yùn)動(dòng)，升降氣缸1251驅(qū)使豎直機(jī)械手125做升降移動(dòng)，翻轉(zhuǎn)氣缸1254驅(qū)使豎直機(jī)械手125做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而可將入料段平躺的軟包鋰電池100豎直地移至電池夾板131上。
[0054]下面將詳細(xì)介紹四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手50的詳細(xì)結(jié)構(gòu)。
[0055]轉(zhuǎn)盤(pán)注液裝置40包括至少一注液夾具41并可為注液夾具41內(nèi)的軟包鋰電池100注液，如圖13所示，四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手50設(shè)于水車(chē)組件13、注液前稱(chēng)重裝置20、注液夾具41及注液后稱(chēng)重裝置30中間，以將軟包鋰電池于各工序間移動(dòng)。
[0056]結(jié)合圖13至圖15所示，四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手50包括底板51、頂板52、至少兩個(gè)支撐導(dǎo)桿53、支撐板54、至少兩個(gè)夾爪組件55、第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)56及第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)57。于本實(shí)施例中，支撐導(dǎo)桿53為四個(gè)，夾爪組件55亦為四個(gè)。底板51與頂板52均呈方形，四個(gè)支撐導(dǎo)桿豎直地支撐于底板51與頂板52之間，特別地支撐于底板51與頂板52的四個(gè)角位置。支撐板54包括與底板51或頂板52形狀一致的一支撐板本體541以及自支撐板本體541的四邊向外延伸的四個(gè)支撐板延伸臂542，支撐板本體541上開(kāi)設(shè)有四個(gè)供支撐導(dǎo)桿53穿過(guò)的四個(gè)孔，支撐板54可沿支撐導(dǎo)桿53上下滑動(dòng)，較佳地，支撐板54通過(guò)直線軸承531滑動(dòng)地連接至支撐導(dǎo)桿53上，使支撐板54的滑動(dòng)更順暢;每一支撐板延伸臂542的末端設(shè)有一夾爪組件55。每一夾爪組件55包括兩夾子551、兩夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)552及一夾爪氣缸安裝板553，夾爪氣缸安裝板553與支撐板延伸臂542固定安裝，兩夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)552安裝于夾爪氣缸安裝板553的下側(cè)的兩端，夾子551與夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)552相連，夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)552驅(qū)動(dòng)夾子551夾緊或松開(kāi)。第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)56設(shè)于底板51的下方并驅(qū)動(dòng)底板51往返90度旋轉(zhuǎn)，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)57設(shè)置于頂板52上并與支撐板54相連，以驅(qū)動(dòng)支撐板54上下滑動(dòng)，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)56及第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)57均為伺服馬達(dá)。
[0057]注液夾具41設(shè)有兩組夾持組件(后面將詳述)，每組夾持組件可夾持2個(gè)軟包鋰電池100，由于兩組夾持組件分別與夾子551之間的距離不等，因此需將夾爪組件55設(shè)為可移動(dòng)的結(jié)構(gòu)；又由于本四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手50做往返90度旋轉(zhuǎn)移動(dòng)，則僅需將兩個(gè)夾爪組件55設(shè)置成可移動(dòng)的結(jié)構(gòu)，以將注液前稱(chēng)重裝置20上的軟包鋰離子電池100分別置放于兩組夾持組件內(nèi)或?qū)山M夾持組件內(nèi)的軟包鋰電池100分別移至注液后稱(chēng)重裝置30上。具體地，于支撐板延伸臂542上設(shè)置第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)58，第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)58的輸出端與夾爪氣缸安裝板553連接以驅(qū)動(dòng)夾爪組件55遠(yuǎn)離或靠近支撐板54。第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)58為氣缸。
[0058]四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機(jī)械手50還包括相配合的滾珠絲桿571和滾珠螺母572，滾珠螺母572安裝于支撐板54的中央位置，滾珠絲桿571