的一端與第二驅(qū)動機構(gòu)57的輸出端相連，以驅(qū)動支撐板54上下滑動。第二驅(qū)動機構(gòu)57設(shè)于頂板52的上方，滾珠絲桿571的上端貫穿頂板52以與第二驅(qū)動機構(gòu)57的輸出端相連，較佳地通過一軸聯(lián)器573固定連接;為較好的穩(wěn)固滾珠絲桿571，在滾珠絲桿571與頂板52之間設(shè)置一絲桿支座組件574，且滾珠絲桿571的下端通過另一絲桿支座組件574支撐于底板51上。
[0059]請結(jié)合圖13?15，下面將詳細描述該四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機械手50的運作過程:
[0060]各夾爪驅(qū)動機構(gòu)552同時啟動，每一夾爪組件55的兩個夾子551分別抓取水車組件
13、注液前稱重裝置20、注液夾具41及注液后稱重裝置30上的兩個軟包鋰電池100，其中注液夾具41上的兩個軟包鋰離子電池100位于靠近支撐板54的一組夾持組件;第二驅(qū)動機構(gòu)57驅(qū)動支撐板54及其上的夾爪組件55向上移動，如圖14所示;從上往下看，第一驅(qū)動機構(gòu)56驅(qū)動底板51及其上的夾爪組件55順時針旋轉(zhuǎn)90度;第二驅(qū)動機構(gòu)57驅(qū)動支撐板54及其上的夾爪組件55向下移動；各夾爪驅(qū)動機構(gòu)552驅(qū)動各爪子551松開，從而完成將各軟包鋰電池100順時針轉(zhuǎn)移至下一工序，其中注液前稱重裝置20上的兩個軟包鋰離子電池100轉(zhuǎn)移至注液夾具41的靠近支撐板54的一組夾持組件上;第二驅(qū)動機構(gòu)57驅(qū)動支撐板54及其上的夾爪組件55向上移動；第一驅(qū)動機構(gòu)56驅(qū)動底板51及其上的夾爪組件55逆時針旋轉(zhuǎn)90度;注液夾具41上方的第三驅(qū)動機構(gòu)58驅(qū)動其相應(yīng)的夾爪組件55，使該夾爪組件55位于注液夾具41的遠離支撐板54的一組夾持組件的上方;第二驅(qū)動機構(gòu)57驅(qū)動支撐板54及其上的夾爪組件55向下移動；各夾爪驅(qū)動機構(gòu)552驅(qū)動各爪子551夾緊;第二驅(qū)動機構(gòu)57驅(qū)動支撐板54及其上的夾爪組件55向上移動;注液夾具41上方的第三驅(qū)動機構(gòu)58驅(qū)動其相應(yīng)的夾爪組件55靠近支撐板54，注液前稱重裝置20上方的第三驅(qū)動機構(gòu)58驅(qū)動其相應(yīng)的夾爪組件55遠離支撐板54;第一驅(qū)動機構(gòu)56驅(qū)動底板51及其上的夾爪組件55順時針旋轉(zhuǎn)90度;第二驅(qū)動機構(gòu)57驅(qū)動支撐板54及其上的夾爪組件55向下移動；各夾爪驅(qū)動機構(gòu)552驅(qū)動各爪子551松開，從而完成將各軟包鋰電池100順時針轉(zhuǎn)移至下一工序，其中注液前稱重裝置20上的兩個軟包鋰離子電池100轉(zhuǎn)移至注液夾具41的遠離支撐板54的一組夾持組件上。如此重復(fù)以不斷地同時轉(zhuǎn)移多個軟包鋰電池100，本四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機械手50結(jié)構(gòu)簡單，可同時完成多個轉(zhuǎn)移過程，配合度高，不易發(fā)生滯留情況，工作效率高。
[0061]下面將詳細介紹轉(zhuǎn)盤注液裝置40及其注液夾具41、電池吸氣袋結(jié)構(gòu)42的具體結(jié)構(gòu)。
[0062]如圖16所示，轉(zhuǎn)盤注液裝置40包括支撐板42、轉(zhuǎn)盤43、轉(zhuǎn)盤驅(qū)動機構(gòu)44、至少三個注液夾具41、注液夾具頂升機構(gòu)45、注液機構(gòu)46、靜置機構(gòu)47、封裝機構(gòu)48及轉(zhuǎn)動軸49。具體地，支撐板42通過若干支撐柱421穩(wěn)固支撐于地面上，于本實施例中為6個支撐柱，轉(zhuǎn)盤43呈圓盤形且設(shè)于支撐板42的下方，轉(zhuǎn)動軸49貫穿轉(zhuǎn)盤43的中央而豎直設(shè)置，且支撐于支撐板42與地面之間，轉(zhuǎn)盤驅(qū)動機構(gòu)44驅(qū)動轉(zhuǎn)盤43繞轉(zhuǎn)動軸49步進式轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)盤驅(qū)動機構(gòu)44為伺服馬達。于本實施例中，注液夾具41具有4個，對稱均勻地設(shè)置于轉(zhuǎn)盤上，且用以承載軟包鋰電池100，注液機構(gòu)6、靜置機構(gòu)47、封裝機構(gòu)48分別對應(yīng)其中三個注液夾具41而設(shè)置于支撐板42上，如圖所示，另一注液夾具41的上方呈鏤空設(shè)計，該注液夾具41設(shè)于四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機械手50附近，四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機械手50將注液前稱重裝置20上的待注液的軟包鋰電池100裝載于其內(nèi)，并將注液封裝完成后的軟包鋰電池100下料至注液后稱重裝置30上。
[O O6 3 ]注液夾具頂升機構(gòu)4 5的數(shù)量為3個，分別對應(yīng)注液機構(gòu)4 6、靜置機構(gòu)4 7及封裝機構(gòu)48而設(shè)置于轉(zhuǎn)盤43的下方，可將位于注液機構(gòu)46、靜置機構(gòu)47及封裝機構(gòu)48下的注液夾具41頂升至注液機構(gòu)46、靜置機構(gòu)47及封裝機構(gòu)48內(nèi)，以對位于注液夾具41內(nèi)的軟包鋰電池100進行加工。具體地，每一注液夾具41具有自其下表面向下延伸形成的兩驅(qū)動臂412，轉(zhuǎn)盤43上開設(shè)有供兩驅(qū)動臂412穿過的孔(圖未示)，兩驅(qū)動臂412的末端通過一連接桿414相連，連接桿414的設(shè)置可防止注液夾具41從轉(zhuǎn)盤43上脫離。注液夾具頂升機構(gòu)45包括一與其輸出端相連的驅(qū)動板452，驅(qū)動板452設(shè)于連接桿414的正下方，啟動注液夾具頂升機構(gòu)45，驅(qū)動板452上下移動，從而驅(qū)使連接桿414及其注液夾具41向上移動至各個機構(gòu)內(nèi)或向下移動自各個機構(gòu)內(nèi)退出。注液機構(gòu)46包括一開口朝下的注液腔體461，支撐板42上開設(shè)有允許注液夾具41進入注液腔體461的孔(圖未示)；靜置機構(gòu)47包括一開口朝下的靜置腔體471，支撐板42上開設(shè)有允許注液夾具41進入靜置腔體471的孔(圖未示)；封裝機構(gòu)48包括一開口朝下的封裝腔體481，支撐板42上開設(shè)有允許注液夾具41進入封裝腔體481的孔(圖未示)。
[0064]下面對本發(fā)明轉(zhuǎn)盤注液裝置40的工作過程進行詳細描述，如下:
[0065]啟動轉(zhuǎn)盤驅(qū)動機構(gòu)44，驅(qū)動轉(zhuǎn)盤43旋轉(zhuǎn)90度;三個注液夾具頂升機構(gòu)45分別頂升其中三個注液夾具41至注液腔體461、靜置腔體471及封裝腔體481內(nèi)；注液機構(gòu)46、靜置機構(gòu)47、封裝機構(gòu)48分別對注液夾具41內(nèi)的軟包鋰電池100進行加工，同時四聯(lián)旋轉(zhuǎn)機械手50將另一注液夾具41內(nèi)已注液封裝的軟包鋰電池100下料至注液后稱重裝置30上、并將注液前稱重裝置20上的待注液的軟包鋰電池100上料至該注液夾具41內(nèi)；加工完成，三個注液夾具頂升機構(gòu)45向下移動，驅(qū)使三個注液夾具41分別退出注液腔體461、靜置腔體471及封裝腔體481;轉(zhuǎn)盤驅(qū)動機構(gòu)44，驅(qū)動轉(zhuǎn)盤43旋轉(zhuǎn)90度，從而進入下一工序。如此重復(fù)，在此不再贅述。
[ΟΟ??]下面將詳細介紹注液夾具41的結(jié)構(gòu)，如下:如圖17?21所示，注液夾具41包括注液夾具腔體411，至少一組夾持組件，以及至少一個夾持組件驅(qū)動機構(gòu)。于本實施例中，夾持組件有兩組，分別為遠離轉(zhuǎn)動軸49的第一夾持組件415及靠近轉(zhuǎn)動軸49的第二夾持組件416，第一及第二夾持組件415、416用以夾持軟包鋰電池100且設(shè)于注液夾具腔體411內(nèi)。每一夾持組件包括與注液夾具腔體411固定連接的一固定板以及與注液夾具腔體411滑動連接的一滑動板，具體地，第一夾持組件415包括一第一固定板4151及一第一滑動板4152;第二夾持組件416包括一第二固定板4161及一第二滑動板4162。于本實施例中，夾持組件驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動第一夾持組件415的第一夾持組件驅(qū)動機構(gòu)417及驅(qū)動第二夾持組件416的第二夾持組件驅(qū)動機構(gòu)418，第一夾持組件驅(qū)動機構(gòu)417驅(qū)使第一滑動板4152滑動以改變其與第一固定板4151之間的距離，從而夾緊或松開第一滑動板4152與第一固定板4151之間的軟包鋰電池100。
[0067]圖21為注液夾具41的安裝示意圖，如圖所示，曲線代表滑動板，在交接處標(biāo)注有圓圈的代表固定連接，在交接處標(biāo)注有方框的代表螺紋連接，交接處無標(biāo)注的代表滑動連接。于實施例中，在滑動連接的各組件上安裝直線軸承，使各組件的滑動更順暢。
[0068]如圖16?21所示，注液夾具腔體411靠近轉(zhuǎn)動軸49的一側(cè)壁稱為內(nèi)壁4114，而與該內(nèi)壁4114相對的一側(cè)壁稱為外壁4112。注液夾具41包括至少兩個穿置桿413、至少兩個定位桿4191及平移桿4192。于本實施例中，穿置桿413為4個，圖21僅示意2個，第一、第二固定板4151、4161及第一、第二滑動板4152、4162均穿置于每一穿置桿413上且可沿穿置桿413的長度方向滑動，穿置桿413的兩端分別與注液夾具腔體411的內(nèi)、外壁4114、4112固定連接;較佳地，以第一滑動板4152為例，4個穿置桿413穿置于第一滑動板4152的四個角位置，可防止第一滑動板4152在滑動的過程中偏移。于本實施例中，定位桿4191為2個，設(shè)于第一及第二固定板4151、4161之間且與第一及第二固定板4151、4161固定連接，第一及第二固定板
4151、4161之間的第一滑動板4152與定位桿4191滑動連接，定位桿4191固定了第一夾持組件415與第二夾持組件416之間的距離。第一、第二固定板4151、4161及第一、第二滑動板
4152、4162均穿置于平移桿4192上，其中第二固定板4161與平移桿4192螺紋連接，通過旋轉(zhuǎn)平移桿4192可調(diào)整第一及第二固定板4151、4161與注液夾具腔體411的內(nèi)、外壁4114、4112之間的距離;第一固定板4151及第一、第二滑動板4152、4162與平移桿4192滑動連接，平移桿4192的兩端分別與注液夾具腔體411的內(nèi)、外壁4114、4112螺紋連接。
[0069]第一固定板4151臨近注液夾具腔體411的外壁4112而設(shè)置，第一滑動板4152臨近第二固定板4161而設(shè)置，第二滑動板4162臨近注液夾具腔體411的內(nèi)壁4114而設(shè)置;第一夾持組件驅(qū)動機構(gòu)417包括推氣缸4171、推桿4172以及第一壓縮彈簧4173，推桿4172的一端與第一滑動板4152固定連接，推桿4172的另一端貫穿第一固定板4151及注液夾具腔體411的外壁4112而伸出，推氣缸4171抵推推桿4172的另一端，第一