一例的圖。
[0032]圖6是表不使用和不使用所述AP微分FF控制的情況下的輸出的一例的圖。
[0033]圖7是本發(fā)明的第一變形例的車輛的驅動系統(tǒng)及其周邊的簡要結構圖。
[0034]圖8是本發(fā)明的第二變形例的車輛的驅動系統(tǒng)及其周邊的簡要結構圖。
[0035]圖9是本發(fā)明的第三變形例的車輛的驅動系統(tǒng)及其周邊的簡要結構圖。
【具體實施方式】
[0036]1.一個實施方式
[0037]A.結構
[0038]A-1.車輛10的驅動系統(tǒng)
[0039]圖1是本發(fā)明的一個實施方式的車輛10的驅動系統(tǒng)及其周邊的簡要結構圖。如圖1所示，車輛10具有:串列配置在車輛10的前側的發(fā)動機12及第一行駛馬達14;配置在車輛10的后側的第二行駛馬達16及第三行駛馬達18;高壓蓄電池20(以下也稱為“蓄電池20”。)；第一?第三逆變器22、24、26;以及驅動電子控制裝置28 (以下稱為“驅動E⑶28”。)。
[0040]以下，也將第一行駛馬達14稱為“第一馬達14”或者“前側馬達14”。另外，以下，也將第二行駛馬達16稱為“第二馬達16”、“后側第一馬達16”或者“后側馬達16”或“左后側馬達16”。并且，以下，也將第三行駛馬達18稱為“第三馬達18”、“后側第二馬達18”或者“后側馬達18”或“右后側馬達18”。
[0041]發(fā)動機12及第一馬達14經(jīng)由變速器30向左前輪32a及右前輪32b(以下總稱為“前輪32”。)傳遞驅動力(以下稱為“前輪驅動力Ff”。)。發(fā)動機12及第一馬達14構成前輪驅動裝置34。例如，車輛10在低負荷時僅通過第一馬達14進行驅動，在中負荷時僅通過發(fā)動機12進行驅動，在高負荷時通過發(fā)動機12及第一馬達14進行驅動。
[0042]第二馬達16的輸出軸與左后輪36a的旋轉軸連接，向左后輪36a傳遞驅動力。第三馬達18的輸出軸與右后輪36b的旋轉軸連接，向右后輪36b傳遞驅動力。第二馬達16及第三馬達18構成后輪驅動裝置38。前輪驅動裝置34與后輪驅動裝置38為機械地非連接，且分別獨立地設置。以下，將左后輪36a及右后輪36b—并總稱為后輪36。另外，將從后輪驅動裝置38向后輪36傳遞的驅動力稱為后輪驅動力Fr。
[0043]高壓蓄電池20經(jīng)由第一?第三逆變器22、24、26向第一?第三馬達14、16、18供給電力，并且對來自第一?第三馬達14、16、18的再生電力Preg進行充電。
[0044]驅動ECU28基于來自各種傳感器及各電子控制裝置(以下稱為“ECU”。)的輸出，對發(fā)動機12及第一?第三逆變器22、24、26進行控制，由此對發(fā)動機12及第一?第三馬達14、16、18的輸出進行控制。驅動ECU28具有輸入輸出部、運算部及存儲部(均未圖示)。另外，驅動ECU28也可以組合多個ECU而成。例如，可以通過與發(fā)動機12及第一?第三馬達14、16、18分別對應而設置的多個ECU、及對發(fā)動機12及第一?第三馬達14、16、18的驅動狀態(tài)進行管理的E⑶來構成驅動E⑶28。
[0045]發(fā)動機12例如是六缸型發(fā)動機，然而也可以是雙缸、四缸或八缸型等其他的發(fā)動機。另外，發(fā)動機12不限于汽油發(fā)動機，也可以采用柴油發(fā)動機、空氣發(fā)動機等發(fā)動機。
[0046]第一?第三馬達14、16、18例如是三相交流無刷式，但也可以是三相交流電刷式、單相交流式、直流式等其他的馬達。第一?第三馬達14、16、18的規(guī)格可以相等也可以不同。本實施方式的第一?第三馬達14、16、18均能夠進行正轉(使車輛10前進的旋轉)及反轉(使車輛10后退的旋轉)。
[0047]第一?第三逆變器22、24、26為三相電橋式的結構，進行直流/交流轉換，將直流轉換為三相的交流并向第一?第三馬達14、16、18供給，另一方面，將與第一?第三馬達14、16,18的再生動作相伴的交流/直流轉換后的直流向高壓蓄電池20供給。
[0048]高壓蓄電池20為包括多個蓄電池單體的蓄電裝置(能量存儲器)，例如，可以利用鋰離子二次電池、鎳氫二次電池或電容器等。在本實施方式中利用鋰離子二次電池。需要說明的是，也可以在第一?第三逆變器22、24、26與高壓蓄電池20之間設置未圖示的DC/DC轉換器，將高壓蓄電池20的輸出電壓或第一?第三馬達14、16、18的輸出電壓升壓或降壓。
[0049]作為車輛10的驅動系統(tǒng)的結構，例如可以使用美國專利申請公開第2012/0015772號公報中記載的結構。
[0050]A-2.驅動ECU28的結構(功能塊)
[0051 ] [2-1.概要]
[0052]圖2是表示各種傳感器和驅動ECU28的功能塊的框圖。圖3是表示關于左右后輪36a、36b中的外輪的前饋控制用轉矩的一例的圖。在驅動ECU28中，對圖2所示的各塊的功能進行程序處理。但是，也可以根據(jù)需要，將驅動ECU28的一部分替換為模擬電路或數(shù)字電路。
[0053]如圖2所示，車輛10具有車速傳感器50、轉向角傳感器52、橫向加速度傳感器54 (以下稱為“橫G傳感器54” ο)、車輪速度傳感器56、加速踏板開度傳感器58(以下稱為“ΑΡ開度傳感器58”。)及橫擺角速度傳感器60。
[0054]另外，驅動ECU28具有轉向角比例前饋控制部70(以下稱為“轉向角比例FF控制部70”或“FF控制部70”。)、加速踏板微分前饋控制部72(以下稱為“ΑΡ微分FF控制部72”或“FF控制部72”。)、第一加法器74、第二加法器76、低通濾波器78、反饋控制部80(以下稱為“FB控制部80”。)、第一減法器82及第二減法器84。
[0055][2-2.各種傳感器]
[0056]車速傳感器50檢測車輛10的車速V[km/h]并向FF控制部70、72及FB控制部80輸出。轉向角傳感器52檢測方向盤62的轉向角Θst [度]并向FF控制部70、72及FB控制部80輸出。橫G傳感器54檢測作用于車輛10(車身)的橫向加速度Glat[m/s2]并向FF控制部70及FB控制部80輸出。
[0057]車輪速度傳感器56檢測各車輪32a、32b、36a、36b的旋轉速度(以下稱為“車輪速度Vwfl、Vwfr、Vwrl、Vwrr”，總稱為“車輪速度Vw”。)并向FF控制部72輸出JP開度傳感器58檢測加速踏板64的開度0ap(以下稱為“加速踏板開度0ap”或“AP開度0ap”。)并向FF控制部72輸出。需要說明的是，加速踏板64不限于僅進行車輛10的驅動要求(驅動力的控制)，也可以進行車輛10的驅動要求及制動要求(驅動力及制動力的控制)這雙方。橫擺角速度傳感器60檢測作用于車輛10(車身)的橫擺角速度Yr并向FB控制部80輸出。
[0058][2-3.驅動ECU28的各功能塊]
[0059](2-3-1.轉向角比例FF控制部70)
[0060]轉向角比例FF控制部70執(zhí)行轉向角比例前饋控制(以下稱為“轉向角比例FF控制”。)。在轉向角比例FF控制中，對應于轉向角Θst及與其相伴的橫向加速度Glat來對驅動輪(這里為后輪36a、36b)的轉矩(驅動力)進行控制。
[0061 ]具體而言，F(xiàn)F控制部70計算左后輪36a用的轉向角比例轉矩Tffll并向第一加法器74輸出，且計算右后輪36b用的轉向角比例轉矩Tfflr并向第二加法器76輸出。以下，將轉向角比例轉矩Tffll、Tfflr總稱為“轉向角比例轉矩Tffl”或“轉矩Tffl”。在圖3中，示出對于左右后輪36a、36b中的外輪的轉矩Tffl的一例。
[0062]在FF控制部70中，通過與US 2005/0217921 A1的前饋控制部(US 2005/0217921A1的圖5的84)相同的結構及處理來計算轉矩Tffl。
[0063]S卩，F(xiàn)F控制部70基于發(fā)動機12的轉矩(發(fā)動機轉矩Teng)和第一?第三馬達14、16、18的轉矩(第一?第三馬達轉矩1'1110丨1、1'1110丨2、1'1110丨3)來計算后輪36&、3613用的車輪驅動力F。
[0064]另外，F(xiàn)F控制部70基于來自車速傳感器50的車速V和來自轉向角傳感器52的轉向角0st，來計算橫向加速度Glat的推定值(推定橫向加速度Glat_e；LFF控制部70計算將來自橫G傳感器54的橫向加速度Glat(實測值)與推定橫向加速度Glat_e相加后的橫向加速度Glat的修正值(修正橫向加速度Glat_c)。
[0065]然后，F(xiàn)F控制部70基于修正橫向加速度Glat_c，來判斷左右后輪36a、36b中的哪一個為外輪。另外，F(xiàn)F控制部70基于修正橫向加速度Glat_c，來計算前后分配比及左右分配比。FF控制部70基于判斷出的外輪及計算出的前后分配比及左右分配比，來計算關于后輪36a、36b的外輪/內(nèi)輪轉矩分配比。
[0066]接著，F(xiàn)F控制部70將后輪36a、36b用的車輪驅動力F乘以基于外輪/內(nèi)輪轉矩分配比的比例，來計算轉向角比例轉矩Tf f 11、Tf f 1 r。
[0067](2-3-2.AP 微分 FF 控制部 72)
[0068]AP微分FF控制部72執(zhí)行加速踏板微分反饋控制(以下稱為“AP微分FF控制”。)。在AP微分FF控制中，與作為加速踏板開度0ap的時間微分值的變化速度Vap[度/sec]對應來對驅動輪(這里為后輪36a、36b)的轉矩(驅動力)進行控制。
[0069]具體而言，F(xiàn)F控制部72計算左后輪36a用的加速踏板微分轉矩Tff21 (以下稱為“AP微分轉矩Tff21”。)并向第一加法器74輸出，且計算右后輪36b用的加速踏板微分轉矩Tff2r(以下稱為“AP微分轉矩Tff2r”。)并向第二加法器76輸出。以下，將AP微分轉矩Tff21、Tff2r總稱為“AP微分轉矩Tff2”或者“轉矩Tff2”。在圖3中，示出對于左右后輪36a、36b中的外輪的轉矩Tff 2的一例。
[0070]FF控制部72主要基于AP開度0ap的變化速度Vap來計算轉矩Tff2。轉矩Tff2是用于設定與變化速度Vap相應的左右后輪36a、36b的轉矩差△ T[N.m]的轉矩。轉矩差△ T是左右后輪36a、36b各自的轉矩(這里為目標值)之差。關于AP微分FF控制的詳細內(nèi)容，參照圖4的流程圖而在后面進行敘述。
[0071 ] (2-3-3.第一加法器74及第二加法器76)
[0072]第一加法器74計算來自FF控制部70的轉矩Tffll與來自FF控制部72的轉矩Tff21的和(以下稱為“前饋合計轉矩Tff_total_l”或者“FF合計轉矩Tff_total_l”。)。
[0073]第二加法器76計算來自FF控制部70的轉矩Tf fir與來自FF控制部72的轉矩Tff2r的和(以下稱為“前饋合計轉矩Tff_total_r”或者“FF合計轉矩Tff_total_r