T(圖4的S5、S7、S8)。
[0109]根據(jù)上述情況，通過控制馬達(dá)16、18的轉(zhuǎn)矩來調(diào)整左右后輪36a、36b(左右驅(qū)動輪)的轉(zhuǎn)矩差A(yù) T。由此，相對于左右后輪36a、36b分別連接馬達(dá)(原動機(jī))，因此能夠分別獨立地控制左右后輪36a、36b的輸出。
[0110]在本實施方式中，后側(cè)第一馬達(dá)16(第一原動機(jī))及后側(cè)第二馬達(dá)18(第二原動機(jī))分別是能夠產(chǎn)生車輛10的前進(jìn)方向及后退方向的轉(zhuǎn)矩的電動機(jī)。另外，驅(qū)動ECU28 (轉(zhuǎn)彎控制裝置)根據(jù)需要，使馬達(dá)16、18中的與車輛10的轉(zhuǎn)彎方向上的外輪對應(yīng)的馬達(dá)產(chǎn)生前進(jìn)方向的轉(zhuǎn)矩(正值)，使與內(nèi)輪對應(yīng)的馬達(dá)產(chǎn)生后退方向的轉(zhuǎn)矩(負(fù)值)，由此調(diào)整轉(zhuǎn)矩差A(yù) T(圖 4的 S5、S7、S8)。
[0111]根據(jù)上述情況，驅(qū)動ECU28通過與左右后輪36a、36b連接的馬達(dá)16、18來調(diào)整左右后輪36a、36b的轉(zhuǎn)矩差ΔΤ。通常，馬達(dá)(電動機(jī))大多能夠高響應(yīng)及高精細(xì)地進(jìn)行轉(zhuǎn)矩的控制。因此，通過上述結(jié)構(gòu)，能夠高響應(yīng)且高精細(xì)地產(chǎn)生左右后輪36a、36b的轉(zhuǎn)矩差Δ T。
[0112]另外，使馬達(dá)16、18中的與外輪對應(yīng)的馬達(dá)產(chǎn)生車輛10的前進(jìn)方向的轉(zhuǎn)矩，使與內(nèi)輪對應(yīng)的馬達(dá)產(chǎn)生車輛10的后退方向的轉(zhuǎn)矩(圖4的S8)，由此調(diào)整左后輪36a(左驅(qū)動輪)與右后輪36b(右驅(qū)動輪)之間的轉(zhuǎn)矩差ΔΤ。因此，不受必須使左右后輪36a、36b這雙方的轉(zhuǎn)矩為前進(jìn)方向(正值)這一限制，能夠靈活地設(shè)定轉(zhuǎn)矩差A(yù)T。因此，能夠根據(jù)情況進(jìn)一步提高車輛10的姿態(tài)控制或操作性能。
[0113]在本實施方式中，驅(qū)動E⑶28(轉(zhuǎn)彎控制裝置)在AP開度0ap的變化速度Vap(要求驅(qū)動動力量的時間微分值)相等的情況下，與左后輪36a(左驅(qū)動輪)和右后輪36b(右驅(qū)動輪)的轉(zhuǎn)速(車輪速度Vw)低時相比，在轉(zhuǎn)速高時減小轉(zhuǎn)矩差△ T(圖4的S4、S5)。
[0114]根據(jù)上述情況，在車速V高時，基于AP開度0ap的變化速度Vap得到的左右后輪36a、36b的轉(zhuǎn)矩差Δ T變小。因此，在高車速時，能夠防止因過度產(chǎn)生左右后輪36a、36b的轉(zhuǎn)矩差A(yù) T而使車輛10的行為變得不穩(wěn)定的情況。
[0115]在上述實施方式中，驅(qū)動ECU28(轉(zhuǎn)彎控制裝置)在AP開度0ap的變化速度Vap(要求驅(qū)動動力量的時間微分值)相等的情況下，與轉(zhuǎn)向角9st(要求轉(zhuǎn)彎量)大時相比，在轉(zhuǎn)向角Θst小時減小轉(zhuǎn)矩差Δ T(圖4的S4、S5。也參照圖5的AP微分轉(zhuǎn)矩Tff2)。
[0116]根據(jù)上述情況，在轉(zhuǎn)向角0st小時，基于AP開度0ap的變化速度Vap得到的左右后輪36a、36b的轉(zhuǎn)矩差ΔΤ變小。因此，例如在由于路面的起伏或車轍等而打方向盤62時、或者駕駛員進(jìn)行細(xì)微的轉(zhuǎn)向時，能夠防止過度產(chǎn)生左右后輪36a、36b的轉(zhuǎn)矩差△ T而使車輛10的行為紊亂的情況。
[0117]在上述實施方式中，驅(qū)動ECU28(轉(zhuǎn)彎控制裝置)基于AP開度0ap的變化速度Vap，計算與左后輪36a(左驅(qū)動輪)及右后輪36b(右驅(qū)動輪)中的車輛10的轉(zhuǎn)彎方向上的外輪相加的AP微分轉(zhuǎn)矩Tff2 (加法轉(zhuǎn)矩)、和從內(nèi)輪減去的向AP微分轉(zhuǎn)矩Tff 2乘以負(fù)號的值-Tff2 (減法轉(zhuǎn)矩)(圖4的35、37、38)，且使加法轉(zhuǎn)矩了€€2的絕對值與減法轉(zhuǎn)矩1€€2的絕對值相等。由此，不使后側(cè)第一馬達(dá)16及后側(cè)第二馬達(dá)18產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩的合計值(后輪驅(qū)動力Fr)變化，就能夠調(diào)整左右后輪36a、36b的轉(zhuǎn)矩差ΔΤ。因此，能夠避免因轉(zhuǎn)矩或后輪驅(qū)動力Fr伴隨轉(zhuǎn)矩差Δ T的調(diào)整進(jìn)行變化而給駕駛員帶來不適感的情況。
[0118]I1.變形例
[0119]需要說明的是，本發(fā)明不限于上述實施方式，當(dāng)然能夠基于本說明書的記載內(nèi)容而采用各種結(jié)構(gòu)。例如，能夠采用以下的結(jié)構(gòu)。
[0120]A.車輛10(適用對象)
[0121]在上述實施方式中，對作為機(jī)動四輪車的車輛10進(jìn)行了說明(圖1)。然而，例如從除了轉(zhuǎn)向角Gst之外，還基于AP開度0ap的變化速度Vap來調(diào)整左后輪36a(左驅(qū)動輪)及右后輪36b(右驅(qū)動輪)的轉(zhuǎn)矩差ΔΤ(動力差)的觀點來看，并不限于此。例如，也可以是機(jī)動三輪車或機(jī)動六輪車。
[0122]在上述實施方式中，車輛10具有一個發(fā)動機(jī)12及三個行駛馬達(dá)14、16、18來作為驅(qū)動源(原動機(jī))(圖1)，但驅(qū)動源并不限于該組合。例如，車輛10也可以具有前輪32用的一個或多個行駛馬達(dá)和后輪36用的一個或多個行駛馬達(dá)來作為驅(qū)動源。例如，也可以在前輪32用或后輪36用中僅使用一個行駛馬達(dá)。在該情況下，使用差動裝置向左右輪分配驅(qū)動力即可。另外，也能夠為向全部的車輪分別分配獨立的行駛馬達(dá)(包括所謂的輪轂電機(jī)。)的結(jié)構(gòu)。
[0123]在上述實施方式中，通過具有發(fā)動機(jī)12及第一馬達(dá)14的前輪驅(qū)動裝置34來驅(qū)動前輪32，并通過具有第二及第三馬達(dá)16、18的后輪驅(qū)動裝置38來驅(qū)動后輪36。然而，例如從除了轉(zhuǎn)向角9st之外，還基于AP開度0ap的變化速度Vap來調(diào)整左后輪36a(左驅(qū)動輪)及右后輪36b(右驅(qū)動輪)的轉(zhuǎn)矩差ΔΤ(動力差)的觀點來看，并不限于此。例如，在上述實施方式中，調(diào)整轉(zhuǎn)矩差ΔΤ(動力差)的對象為左右后輪36a、36b，但根據(jù)車輛10的結(jié)構(gòu)，也能夠調(diào)整左右前輪32a、32b的轉(zhuǎn)矩差Δ T。
[0124]Α-l.第一變形例
[0125]圖7是本發(fā)明的第一變形例的車輛10A的驅(qū)動系統(tǒng)及其周邊的簡要結(jié)構(gòu)圖。在車輛10A中，與上述實施方式的車輛10的前輪驅(qū)動裝置34及后輪驅(qū)動裝置38的結(jié)構(gòu)相反。即，車輛10A的前輪驅(qū)動裝置34a具備配置在車輛10A的前側(cè)的第二及第三行駛馬達(dá)16a、18a。另夕卜，車輛10A的后輪驅(qū)動裝置38a具備串列配置在車輛10A的后側(cè)的發(fā)動機(jī)12a及第一行駛馬達(dá) 14a。
[0126]A-2.第二變形例
[0127]圖8是本發(fā)明的第二變形例的車輛10B的驅(qū)動系統(tǒng)及其周邊的簡要結(jié)構(gòu)圖。在車輛10B中，將來自發(fā)動機(jī)12的驅(qū)動力(以下稱為“驅(qū)動力Feng”。)向前輪32a、32b及后輪36a、36b傳遞。由此，除了前輪32a、32b(主驅(qū)動輪)之外，還將后輪36a、36b (副驅(qū)動輪)作為驅(qū)動輪。需要說明的是，也可以與上述實施方式(圖1)同樣地在發(fā)動機(jī)12上連接馬達(dá)14。
[0128]車輛10B具有傳動離合器(transfer clutch)90、傳動軸92、差速齒輪94、差速齒輪輸出軸96a、96b(以下也稱為“輸出軸96a、96b”。)、第一離合器98、左輸出軸100、第二離合器102及右輸出軸104。
[0129]傳動離合器90對經(jīng)由傳動軸92向后輪36a、36b分配的來自發(fā)動機(jī)12的驅(qū)動力Feng進(jìn)行調(diào)整。差速齒輪94將經(jīng)由傳動軸92傳遞的向后輪36a、36b的驅(qū)動力Feng平均分配給左右的輸出軸96a、96b。
[0130]第一離合器98基于來自驅(qū)動ECU28的指令來調(diào)整結(jié)合程度，并將來自輸出軸96a的驅(qū)動力向連結(jié)固定于左后輪36a的左輸出軸100傳遞。第二離合器102基于來自驅(qū)動E⑶28的指令來調(diào)整結(jié)合程度，并將來自輸出軸96b的驅(qū)動力向連結(jié)固定于右后輪36b的右輸出軸104傳遞。
[0131]通過上述那樣的結(jié)構(gòu)，在車輛10B中，能夠分別調(diào)整后輪36a、36b的驅(qū)動力(轉(zhuǎn)矩)。作為車輛10B的更詳細(xì)的結(jié)構(gòu)，例如可以使用US 2005/0217921 A1中記載的結(jié)構(gòu)。
[0132]在第二變形例的車輛10B中，發(fā)動機(jī)12(原動機(jī))與左后輪36a(左驅(qū)動輪)經(jīng)由第一離合器98(第一動力傳遞機(jī)構(gòu))連接，且發(fā)動機(jī)12與右后輪36b(右驅(qū)動輪)經(jīng)由第二離合器102(第二動力傳遞機(jī)構(gòu))連接。第一離合器98及第二離合器102不僅能夠進(jìn)行連接狀態(tài)與切斷狀態(tài)的簡單的切換，還能夠調(diào)整滑動程度而將連接狀態(tài)或切斷狀態(tài)切換為多個階段。另夕卜，驅(qū)動ECU28(控制部)基于AP開度0ap的變化速度Vap來控制第一離合器98及第二離合器102，從而對左后輪36a及右后輪36b的轉(zhuǎn)矩差Δ T進(jìn)行調(diào)整。由此，不用等待基于AP開度0ap的發(fā)動機(jī)12的輸出變化，就能夠調(diào)整左右后輪36a、36b的轉(zhuǎn)矩差Δ T。
[0133]另外，第一離合器98能夠切換在發(fā)動機(jī)12與左后輪36a之間進(jìn)行動力傳遞的連接狀態(tài)和在發(fā)動機(jī)12與左后輪36a之間進(jìn)行動力切斷的切斷狀態(tài)。同樣，第二離合器102能夠切換在發(fā)動機(jī)12與右后輪36b之間進(jìn)行動力傳遞的連接狀態(tài)和在發(fā)動機(jī)12與右后輪36b之間進(jìn)行動力切斷的切斷狀態(tài)。并且，驅(qū)動ECU28基于AP開度0ap的變化速度Vap來切換第一離合器98及第二離合器102的連接狀態(tài)和切斷狀態(tài)，由此對左后輪36a與右后輪36b的轉(zhuǎn)矩差A(yù)T進(jìn)行調(diào)整。
[0134]根據(jù)上述情況，驅(qū)動E⑶28通過第一離合器98及第二離合器102的斷接來調(diào)整左右后輪36a、36b的轉(zhuǎn)矩差ΔΤ。由此，能夠通過第一離合器98及第二離合器102的連接及切斷來調(diào)整左右后輪36a、36b的轉(zhuǎn)矩差Δ T。因此，能夠以高響應(yīng)性來產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩差Δ T。
[0135]A-3.第三變形例
[0136]圖9是本發(fā)明的第三變形例的車輛10C的驅(qū)動系統(tǒng)及其周邊的簡要結(jié)構(gòu)圖。與第二變形例的車輛10B同樣，在車輛10C中，將來自發(fā)動機(jī)12的驅(qū)動力(驅(qū)動力Feng)向前輪32a、32b及后輪36a、36b傳遞。由此，除了前輪32a、32b(主驅(qū)動輪)之外，還將后輪36a、36b(副驅(qū)動輪)作為驅(qū)動輪。對于與車輛10B相同的結(jié)構(gòu)要素，標(biāo)注相同的參照符號并省略說明。需要說明的是，也可以與上述實施方式(圖1)同樣地在發(fā)動機(jī)12上連接馬達(dá)14。
[0137]車輛10C除了具有傳動離合器90、傳動軸92、差速齒輪94、差速齒輪輸出軸96a、96b(輸出軸96a、96b)、左輸出軸100及右輸出軸104之外，還具有第一再分配機(jī)構(gòu)110及第二再分配機(jī)構(gòu)112。
[0138]第一再分配機(jī)構(gòu)110在車輛10C的左轉(zhuǎn)時，將從差速齒輪94分配或分支給左后輪36a用的驅(qū)動力的一部分或全部向右后輪36b傳遞。第一再分配機(jī)構(gòu)110具備左轉(zhuǎn)彎離合器、左后輪36a用太陽齒輪、三聯(lián)小齒輪及右后輪36b用太陽齒輪(均未圖示)。
[0139]第二再分配機(jī)構(gòu)112在車輛10C的右轉(zhuǎn)時，將從差速齒輪94分配或分支給右后輪36b用的驅(qū)動力的一部分或全部向左后輪36a傳遞。第二再分配機(jī)構(gòu)112具備右轉(zhuǎn)彎離合器、右后輪36b用太陽齒輪、三聯(lián)小齒輪及左后輪36a用太陽齒輪(均未圖示)。
[0140]需要說明的是，第一再分配機(jī)構(gòu)110的左轉(zhuǎn)彎離合器及第二再分配機(jī)構(gòu)112的右轉(zhuǎn)彎離合器不僅能夠進(jìn)行連接狀態(tài)與切斷狀態(tài)的簡單的切換，還能夠調(diào)整滑動程度而將連接狀態(tài)或切斷狀態(tài)切換為多個階段。
[0141]通過上述那樣的結(jié)構(gòu)，在車輛10C中，能夠分別調(diào)整后輪36a、36b的驅(qū)動力。作為車輛10C的更詳細(xì)的結(jié)構(gòu)，例如可以使用日本特開2011 -131618號公報中記載的結(jié)構(gòu)。
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