”。)。
[0074]以下，將??合計(jì)轉(zhuǎn)矩了€;1^_1:0丨&1_1、1€;1^_1:0丨&1_1'總稱為“FF合計(jì)轉(zhuǎn)矩Tff_total”或者“轉(zhuǎn)矩Tff_total”。在圖3中，示出對(duì)于左右后輪36a、36b中的外輪的轉(zhuǎn)矩Tff_total的一例。
[0075](2-3-4.低通濾波器 78)
[0076]低通濾波器78僅使左后輪36a用的FF合計(jì)轉(zhuǎn)矩Tff_total_l中的低頻成分通過并向第一減法器82輸出。另外，低通濾波器78僅使右后輪36b用的FF合計(jì)轉(zhuǎn)矩Tff_total_r*的低頻成分通過并向第二減法器84輸出。由此，能夠避免FF合計(jì)轉(zhuǎn)矩Tff_total的急劇的變化。其結(jié)果是，能夠避免駕駛員對(duì)AP微分轉(zhuǎn)矩TfT2的急劇的增加的不適感。
[0077](2-3-5.FB 控制部 80)
[0078]FB控制部80執(zhí)行反饋控制(以下稱為“FB控制”。)。在FB控制中，以避免車輛10的轉(zhuǎn)彎時(shí)的驅(qū)動(dòng)輪(這里為后輪36a、36b)的滑移的方式對(duì)驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)矩(驅(qū)動(dòng)力)進(jìn)行控制。
[0079]具體而言，F(xiàn)B控制部80計(jì)算左后輪36a用的反饋轉(zhuǎn)矩Tfbl(以下稱為“FB轉(zhuǎn)矩Tfbl”。)并向第一減法器82輸出，且計(jì)算右后輪36b用的反饋轉(zhuǎn)矩Tfbr(以下稱為“FB轉(zhuǎn)矩Tfbr”。)并向第二減法器84輸出。以下，將FB轉(zhuǎn)矩Tfbl、Tfbr總稱為“FB轉(zhuǎn)矩Tfb”或者“轉(zhuǎn)矩Tfb”。
[0080]在?^Β控制部80中，通過與US2005/0217921 A1 的反饋控制部(US 2005/0217921A1的圖5的86)相同的結(jié)構(gòu)及處理來計(jì)算轉(zhuǎn)矩Tfb。
[0081 ] S卩，F(xiàn)B控制部80基于由車速傳感器50檢測(cè)到的車速V、由轉(zhuǎn)向角傳感器52檢測(cè)到的轉(zhuǎn)向角Θ st、由橫G傳感器54檢測(cè)到的橫向加速度Glat及由橫擺角速度傳感器60檢測(cè)到的橫擺角速度Yr，來計(jì)算車輛10的側(cè)滑角。另外，F(xiàn)B控制部80基于由車速傳感器50檢測(cè)到的車速V及由橫G傳感器54檢測(cè)到的橫向加速度Glat來計(jì)算側(cè)滑角閾值。
[0082]FB控制部80基于所述側(cè)滑角與所述側(cè)滑角閾值之差，以計(jì)算后輪轉(zhuǎn)矩的降低量及外輪轉(zhuǎn)矩的降低量的方式來計(jì)算FB轉(zhuǎn)矩Tfbl、Tfbr。即，在車輛10的側(cè)滑角比規(guī)定值大時(shí)，判斷為車輛10處于不穩(wěn)定狀態(tài)，為了消除該不穩(wěn)定狀態(tài)，以降低后輪分配轉(zhuǎn)矩且降低外輪分配轉(zhuǎn)矩的方式來計(jì)算FB轉(zhuǎn)矩Tfbl、Tfbr。
[0083](2-3-6.第一減法器82及第二減法器84)
[0084]第一減法器82計(jì)算來自低通濾波器78的FF合計(jì)轉(zhuǎn)矩Tff_total_l與來自FB控制部80的FB轉(zhuǎn)矩Tfbl之差(以下稱為“合計(jì)轉(zhuǎn)矩Ttotal_l”或“轉(zhuǎn)矩Ttotal_l”。)。第二減法器84計(jì)算來自低通濾波器78的FF合計(jì)轉(zhuǎn)矩Tff_total_r與來自FB控制部80的FB轉(zhuǎn)矩Tfbr之差(以下稱為“合計(jì)轉(zhuǎn)矩Ttotal_r”或“轉(zhuǎn)矩Ttotal_r”。)。以下，將合計(jì)轉(zhuǎn)矩Ttotal_l、Ttotal_r總稱為“合計(jì)轉(zhuǎn)矩Ttotal”或者“轉(zhuǎn)矩Ttotal”。
[0085][2-4.驅(qū)動(dòng) ECU28的輸出(轉(zhuǎn)矩 Tff 1、Tff2、Tff_total)]
[0086]在圖3中，示出關(guān)于左右后輪36a、36b中的外輪的轉(zhuǎn)向角比例轉(zhuǎn)矩Tffl、AP微分轉(zhuǎn)矩丁€€2及??合計(jì)轉(zhuǎn)矩了€^切七&1的一例。由圖3可知，當(dāng)踏入加速踏板64時(shí)，轉(zhuǎn)向角比例轉(zhuǎn)矩Tff!及AP微分轉(zhuǎn)矩Tff2增加。此時(shí)，轉(zhuǎn)向角比例轉(zhuǎn)矩Tffl的上升比較慢。因此，通過加上比轉(zhuǎn)向角比例轉(zhuǎn)矩Tffl上升快的AP微分轉(zhuǎn)矩Tff2，從而能夠使作為FF合計(jì)轉(zhuǎn)矩Tff_total整體的上升變快。
[0087]B.AP微分FF控制
[0088]B-1.AP微分FF控制的流程
[0089]圖4是AP微分FF控制的流程圖。圖5是表示使用了圖4的AP微分FF控制的情況下的各種數(shù)據(jù)的一例的圖。在圖5中，虛線表示為規(guī)定的車速V及轉(zhuǎn)向角0st的情況下的數(shù)據(jù)，實(shí)線表示為與虛線相同的車速V且比虛線大的轉(zhuǎn)向角0st的情況下的數(shù)據(jù)。另外，圖5表示在定速行駛的狀態(tài)下，在時(shí)刻tl強(qiáng)力地踏入加速踏板64的情況下的數(shù)據(jù)。
[0090]在圖4的步驟S1中，AP微分FF控制部72從AP開度傳感器58取得AP開度0ap，從轉(zhuǎn)向角傳感器52取得轉(zhuǎn)向角0st，從車輪速度傳感器56取得車輪速度Vw，從橫G傳感器54取得橫向加速度Glat。
[0091]在步驟S2中，F(xiàn)F控制部72計(jì)算作為AP開度0ap的時(shí)間微分值的變化速度Vap。在步驟S3中，F(xiàn)F控制部72判定AP開度0ap是否為增加中或最大值。通過觀察變化速度Vap是否為正值來判定AP開度0ap是否為增加中。另外，AP開度0ap的最大值是指不能進(jìn)一步踏入加速踏板64的狀態(tài)下的值。
[0092]在AP開度0ap為增加中或最大值的情況下(S3:是)，在步驟S4中，F(xiàn)F控制部72基于轉(zhuǎn)向角Θ st與車輪速度Vw的組合來選擇映射。這里的映射是指規(guī)定變化速度Vap與AP微分轉(zhuǎn)矩Tff2之間的關(guān)系的映射。在本實(shí)施方式中，將轉(zhuǎn)向角0st與車輪速度Vw的每個(gè)組合的多個(gè)上述映射預(yù)先存儲(chǔ)在驅(qū)動(dòng)ECU28的存儲(chǔ)部(未圖示)中。需要說明的是，這里的車輪速度Vw是關(guān)于能夠變更左右的驅(qū)動(dòng)力分配比的車輪(這里是后輪36a、36b)的車輪速度，例如可以使用車輪速度Vwrl、Vwrr的平均值?；蛘?，也可以使用車輪速度Vwrl、Vwrr中的較大一方或較小一方的值。另外，如后述那樣，還可以使用利用映射以外的方法。
[0093]在各映射中，在AP開度0ap的變化速度Vap相等時(shí)，以與左右后輪36a、36b的車輪速度Vw低的情況相比，車輪速度Vw高的情況的AP微分轉(zhuǎn)矩Tff2小的方式，規(guī)定變化速度Vap與AP微分轉(zhuǎn)矩Tff2的關(guān)系。另外，在各映射中，在AP開度0ap的變化速度Vap相等時(shí)，以與轉(zhuǎn)向角Θ st大的情況相比，轉(zhuǎn)向角Θ st小的情況的AP微分轉(zhuǎn)矩Tf f 2小的方式，規(guī)定變化速度Vap與AP微分轉(zhuǎn)矩Tff 2的關(guān)系。
[0094]在步驟S5中，F(xiàn)F控制部72在步驟S4中選擇出的映射中，選擇與在步驟S2中計(jì)算出的變化速度Vap對(duì)應(yīng)的AP微分轉(zhuǎn)矩Tf f2。
[0095]返回步驟S3，在AP開度0ap不為增加中且不為最大值的情況下(S3:否)，認(rèn)為駕駛員希望進(jìn)行定速行駛或減速行駛。在該情況下，在步驟S6中，F(xiàn)F控制部72進(jìn)行用于使AP微分轉(zhuǎn)矩Tff2減少的限速處理。需要說明的是，在AP開度0ap為最大值的狀態(tài)持續(xù)了規(guī)定時(shí)間的情況下，即使ΑΡ開度0ap為最大值，F(xiàn)F控制部72也進(jìn)入步驟S6。
[0096]具體而言，F(xiàn)F控制部72將從AP微分轉(zhuǎn)矩Tff2的前次值(以下稱為“AP微分轉(zhuǎn)矩TfT2(前次)”。)減去特定的正值α后的值作為AP微分轉(zhuǎn)矩Tff2的本次值(以下稱為“AP微分轉(zhuǎn)矩丁打2(本次)”。)0€€2(本次)—了€€2(前次)-€0。需要說明的是，由于轉(zhuǎn)矩了€€2的最低值為零，因此轉(zhuǎn)矩Tff 2不會(huì)成為負(fù)值。
[0097]另外，本實(shí)施方式的值α設(shè)定為，在AP開度0ap從為最大值時(shí)到減少時(shí)，在任一轉(zhuǎn)向角0st及車輪速度Vw的情況下，使AP開度0即到成為零的時(shí)間均相等。
[0098]例如，在圖5的情況下，在時(shí)刻tl及其周邊，車輪速度Vw相等，轉(zhuǎn)向角0st不同。因此，在圖5中，AP微分轉(zhuǎn)矩Tff2的最大值在轉(zhuǎn)向角0st大時(shí)變大。因此，假定在值α相等的情況下，ΑΡ微分轉(zhuǎn)矩Tff 2從最大值到成為零的時(shí)間在轉(zhuǎn)向角Θ s t大時(shí)變長(zhǎng)。
[0099]然而，在本實(shí)施方式中設(shè)定為，在AP開度0ap從為最大值時(shí)到減少時(shí)，在任一轉(zhuǎn)向角0st及車輪速度Vw的情況下，使AP開度0ap到成為零的時(shí)間均相等。因此，轉(zhuǎn)向角0st大時(shí)使值α增大。
[0100]在步驟S5或S6之后，在步驟S7中，F(xiàn)F控制部72基于在步驟S1中取得的橫向加速度Glat，來確定車輛10的轉(zhuǎn)彎方向。
[0101]在接下來的步驟S8中，F(xiàn)F控制部72對(duì)左右后輪36a、36b中的外輪適用AP微分轉(zhuǎn)矩Tff2，對(duì)內(nèi)輪適用向AP微分轉(zhuǎn)矩Tff2乘以負(fù)號(hào)之后的值-Tff2。即，F(xiàn)F控制部72關(guān)于外輪而言，對(duì)第一加法器74或第二加法器76輸出AP微分轉(zhuǎn)矩Tff2，關(guān)于內(nèi)輪而言，對(duì)第一加法器74或第二加法器76輸出向AP微分轉(zhuǎn)矩Tff 2乘以負(fù)號(hào)之后的值-Tff2。
[0102]需要說明的是，如上述那樣，第二馬達(dá)16及第三馬達(dá)18能夠進(jìn)行正轉(zhuǎn)及反轉(zhuǎn)。考慮到這一點(diǎn)，在本實(shí)施方式中，對(duì)左右后輪36a、36b中的內(nèi)輪使用的值-Tff2允許內(nèi)輪的轉(zhuǎn)矩成為負(fù)值。例如，在規(guī)定的轉(zhuǎn)向角0st及車輪速度Vw下，在AP開度0ap的變化速度Vap超過閾值的情況下，控制部72以使左右后輪36a、36b中的內(nèi)輪的轉(zhuǎn)矩成為負(fù)值的方式設(shè)定值-Tff 2。由此，在轉(zhuǎn)彎時(shí)，內(nèi)輪輸出負(fù)方向的轉(zhuǎn)矩，由此對(duì)車輛10的轉(zhuǎn)彎進(jìn)行輔助。此時(shí)，在與內(nèi)輪對(duì)應(yīng)的馬達(dá)(馬達(dá)16、18中的一方)中進(jìn)行再生。
[0103]B-2.AP微分FF控制的有無的比較
[0104]圖6是表示使用和不使用AP微分FF控制的情況下的輸出的一例的圖。在圖6中，示出本實(shí)施方式(即，進(jìn)行轉(zhuǎn)向角比例FF控制及AP微分FF控制這雙方的情況下)的轉(zhuǎn)矩差Δ T和比較例的轉(zhuǎn)矩差Δ T。在比較例中，進(jìn)行轉(zhuǎn)向角比例FF控制，但不進(jìn)行AP微分FF控制。
[0105]由圖6可知，當(dāng)AP開度0ap在時(shí)刻til開始增加時(shí)，與比較例相比，本實(shí)施方式的轉(zhuǎn)矩差A(yù) T的變化立即變大。因此，即便在橫向加速度Glat的變化小的時(shí)刻，若AP開度0ap的變化速度Vap變大，則也能夠使左右后輪36a、36b的轉(zhuǎn)矩差Δ T立即增大。因此，能夠提高對(duì)轉(zhuǎn)彎時(shí)的加速踏板64的操作的響應(yīng)性。
[0106]C.本實(shí)施方式的效果
[0107]如以上那樣，根據(jù)本實(shí)施方式，基于轉(zhuǎn)向角0st(要求轉(zhuǎn)彎量)和AP開度0ap的變化速度Vap(要求驅(qū)動(dòng)動(dòng)力量的時(shí)間微分值)來調(diào)整左右后輪36a、36b(左右驅(qū)動(dòng)輪)的轉(zhuǎn)矩差A(yù)T(動(dòng)力差)(圖2、圖4)。因此，即便是相同的轉(zhuǎn)向角0st，左右后輪36a、36b的轉(zhuǎn)矩差ΔΤ也根據(jù)變化速度Vap而變化。因此，在變化速度Vap越高越增大左右后輪36a、36b的轉(zhuǎn)矩差ΔΤ的情況下，容易使車輛10(車身)穩(wěn)定地轉(zhuǎn)彎。該情況在車輛10的行為相對(duì)于轉(zhuǎn)向的響應(yīng)性低的低速區(qū)域尤其顯著。因此，通過上述控制，能夠使車輛10的姿態(tài)更穩(wěn)定，或者能夠提高對(duì)駕駛員的意圖(高速轉(zhuǎn)彎)的響應(yīng)性。
[0108]在本實(shí)施方式中，包括與左后輪36a(左驅(qū)動(dòng)輪)連接的后側(cè)第一馬達(dá)16(第一原動(dòng)機(jī))、與右后輪36b(右驅(qū)動(dòng)輪)連接的后側(cè)第二馬達(dá)18(第二原動(dòng)機(jī))(圖1)。另外，驅(qū)動(dòng)E⑶28(轉(zhuǎn)彎控制裝置)基于AP開度9ap的變化速度Vap，來控制馬達(dá)16、18的轉(zhuǎn)矩，從而調(diào)整左右后輪36a、36b的轉(zhuǎn)矩差Δ