42]在第三變形例的車輛10C中，與第二變形例的車輛10B同樣，不用等待基于AP開度Θap的發(fā)動機(jī)12的輸出變化，就能夠調(diào)整左右后輪36a、36b的轉(zhuǎn)矩差ΔΤ。并且，能夠以高響應(yīng)性來調(diào)整轉(zhuǎn)矩差ΔΤ。
[0143]Β.第一?第三行駛馬達(dá)14、16、18
[0144]在上述實(shí)施方式中，使第一?第三行駛馬達(dá)14、16、18為三相交流無刷式，但并不限于此。例如，也可以使第一?第三行駛馬達(dá)14、16、18為三相交流電刷式、單相交流式或直流式。
[0145]在上述實(shí)施方式中，第一?第三行駛馬達(dá)14、16、18由高壓蓄電池20供給電力，但除此之外，還可以由燃料電池供給電力。
[0146]C.轉(zhuǎn)矩控制
[0147]C-1.整體
[0148]在上述實(shí)施方式中，分別進(jìn)行了轉(zhuǎn)向角比例FF控制、ΑΡ微分FF控制及FB控制(參照圖2)。然而，例如若著眼于ΑΡ微分FF控制，則也可以省略轉(zhuǎn)向角比例FF控制及FB控制中的一方或雙方。
[0149]在上述實(shí)施方式中，基于駕駛員對加速踏板64的操作來控制前輪驅(qū)動裝置34及后輪驅(qū)動裝置38的轉(zhuǎn)矩。然而，例如從控制前輪驅(qū)動裝置34及后輪驅(qū)動裝置38的轉(zhuǎn)矩的觀點(diǎn)出發(fā)，并不限于此。例如，在車輛10中，在對前輪驅(qū)動裝置34及后輪驅(qū)動裝置38的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行自動控制的結(jié)構(gòu)(進(jìn)行所謂的自動駕駛的結(jié)構(gòu))中，也能夠適用本發(fā)明。需要說明的是，這里的自動駕駛不限于前輪驅(qū)動裝置34及后輪驅(qū)動裝置38的轉(zhuǎn)矩，對于轉(zhuǎn)向也可以自動進(jìn)行。
[0150]在上述實(shí)施方式中，驅(qū)動ECU28進(jìn)行將前輪驅(qū)動裝置34及后輪驅(qū)動裝置38的轉(zhuǎn)矩自身作為運(yùn)算對象的控制。但是，例如從控制前輪驅(qū)動裝置34及后輪驅(qū)動裝置38的轉(zhuǎn)矩(驅(qū)動動力量)的觀點(diǎn)出發(fā)，并不限于此。例如，驅(qū)動ECU28也可以取代轉(zhuǎn)矩，而進(jìn)行將能夠與轉(zhuǎn)矩?fù)Q算的輸出或驅(qū)動力作為運(yùn)算對象的控制。
[0151]C-2.AP 微分 FF 控制
[0152]在上述實(shí)施方式中，將基于轉(zhuǎn)向角0st及車輪速度Vw的映射用于ΑΡ微分轉(zhuǎn)矩TfT2的計(jì)算(選擇)(圖4的S4、S5)。但是，例如若著眼于AP微分轉(zhuǎn)矩TfT2的利用，則并不限于此。例如，也可以預(yù)先設(shè)置規(guī)定了AP開度0ap的變化速度Vap與轉(zhuǎn)矩TfT2的關(guān)系的單一的映射，并使用該單一的映射來選擇或計(jì)算轉(zhuǎn)矩Tff 2。
[0153]在上述實(shí)施方式中，對左右后輪36a、36b中的外輪加上轉(zhuǎn)矩Tff2，從內(nèi)輪減去轉(zhuǎn)矩TfT2(換言之，加上-Tff2)。然而，例如從除了轉(zhuǎn)向角0st之外，還基于AP開度0ap的變化速度Vap來調(diào)整左后輪36a(左驅(qū)動輪)及右后輪36b(右驅(qū)動輪)的轉(zhuǎn)矩差ΔΤ(動力差)的觀點(diǎn)出發(fā)，并不限于此。例如，也能夠形成為僅對外輪加上轉(zhuǎn)矩TfT2的結(jié)構(gòu)或僅從內(nèi)輪減去轉(zhuǎn)矩Tff2的結(jié)構(gòu)。
[0154]在上述實(shí)施方式中，在AP開度0ap的變化速度Vap快的情況下，增大轉(zhuǎn)矩差ΔΤ(圖4的S5)。但是，相反，在AP開度0ap的變化速度Vap快的情況下，也可以減小轉(zhuǎn)矩差ΔΤ。由此，例如在從積雪道路起步的情況下，能夠容易防止車輛10滑移的情況。
[0155]C-3.其他
[0156]在上述實(shí)施方式中，在AP微分FF控制中，根據(jù)AP開度0ap的變化速度Vap來使左右后輪36a、36b的轉(zhuǎn)矩差△ T變化(圖4的S5)。但是，例如從根據(jù)AP開度0ap的變化速度Vap來使左右后輪36a、36b的轉(zhuǎn)矩變化的觀點(diǎn)出發(fā)，并不限于此。例如，除了轉(zhuǎn)矩差ΔΤ的調(diào)整之外或代替轉(zhuǎn)矩差A(yù)T的調(diào)整，還能夠根據(jù)變化速度Vap來使FF合計(jì)轉(zhuǎn)矩Tff_total (例如，轉(zhuǎn)矩TfT2)增加或減少。例如，在變化速度Vap增加的情況下，能夠使FF合計(jì)轉(zhuǎn)矩Tff_total增加。通過該控制，還能夠使車輛10的姿態(tài)更穩(wěn)定，或者也能夠提高對駕駛員的意圖(高速轉(zhuǎn)彎)的響應(yīng)性。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種車輛(10、1(^、1(?、100，其具備: 與原動機(jī)(12、12a、14、14a、16、16a、18、18a)連接的左驅(qū)動輪(36a)及右驅(qū)動輪(36b)； 輸入要求驅(qū)動動力量的要求驅(qū)動動力量輸入裝置(64)；以及 輸入要求轉(zhuǎn)彎量的要求轉(zhuǎn)彎量輸入裝置(62)， 所述車輛(10、10A、10B、10C)的特征在于， 所述車輛(10、10A、10B、10C)還具備轉(zhuǎn)彎控制裝置(28)，該轉(zhuǎn)彎控制裝置(28)除了基于所述要求轉(zhuǎn)彎量之外，還基于所述要求驅(qū)動動力量的時間微分值來調(diào)整所述左驅(qū)動輪(36a)與所述右驅(qū)動輪(36b)的動力差。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛(10、10A、10B、10C)，其特征在于， 所述要求驅(qū)動動力量的時間微分值越大，所述轉(zhuǎn)彎控制裝置(28)越增大所述動力差。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛(10、10A)，其特征在于， 所述原動機(jī)包括與所述左驅(qū)動輪(36a)連接的第一原動機(jī)(16、16a)和與所述右驅(qū)動輪(36b)連接的第二原動機(jī)(18、18a)， 所述轉(zhuǎn)彎控制裝置(28)基于所述要求驅(qū)動動力量的時間微分值來控制所述第一原動機(jī)(16、16a)及所述第二原動機(jī)(18、18a)的動力，從而調(diào)整所述動力差。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛(10、10A)，其特征在于， 所述第一原動機(jī)(16、16a)及所述第二原動機(jī)(18、18a)分別是能夠產(chǎn)生所述車輛(10、10A)的前進(jìn)方向及后退方向的動力的電動機(jī)(16、16a、18、18a)， 所述轉(zhuǎn)彎控制裝置(28)使所述第一原動機(jī)(16、16a)及所述第二原動機(jī)(18、18a)中的與所述車輛(10、10A)的轉(zhuǎn)彎方向上的外輪對應(yīng)的原動機(jī)產(chǎn)生所述前進(jìn)方向的動力，且使與內(nèi)輪對應(yīng)的原動機(jī)產(chǎn)生所述后退方向的動力，由此調(diào)整所述動力差。5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛(10B)，其特征在于， 所述原動機(jī)(12)與所述左驅(qū)動輪(36a)經(jīng)由第一動力傳遞機(jī)構(gòu)(98)而連接， 所述原動機(jī)(12)與所述右驅(qū)動輪(36b)經(jīng)由第二動力傳遞機(jī)構(gòu)(102)而連接， 所述轉(zhuǎn)彎控制裝置(28)基于所述要求驅(qū)動動力量的時間微分值來控制所述第一動力傳遞機(jī)構(gòu)(98)及所述第二動力傳遞機(jī)構(gòu)(102)，從而調(diào)整所述動力差。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛(10B)，其特征在于， 所述第一動力傳遞機(jī)構(gòu)(98)包括第一斷接機(jī)構(gòu)(98)，該第一斷接機(jī)構(gòu)(98)能夠切換在所述原動機(jī)(12)與所述左驅(qū)動輪(36a)之間進(jìn)行動力傳遞的連接狀態(tài)和在所述原動機(jī)(12)與所述左驅(qū)動輪(36a)之間進(jìn)行動力切斷的切斷狀態(tài)， 所述第二動力傳遞機(jī)構(gòu)(102)包括第二斷接機(jī)構(gòu)(102)，該第二斷接機(jī)構(gòu)(102)能夠切換在所述原動機(jī)(12)與所述右驅(qū)動輪(36b)之間進(jìn)行動力傳遞的連接狀態(tài)和在所述原動機(jī)(12)與所述右驅(qū)動輪(36b)之間進(jìn)行動力切斷的切斷狀態(tài)， 所述轉(zhuǎn)彎控制裝置(28)基于所述要求驅(qū)動動力量的時間微分值，將所述第一斷接機(jī)構(gòu)(98)及所述第二斷接機(jī)構(gòu)(102)在連接狀態(tài)與切斷狀態(tài)之間進(jìn)行切換，由此調(diào)整所述動力差。7.根據(jù)權(quán)利要求1?6中任一項(xiàng)所述的車輛(10、10A、10B、10C)，其特征在于， 所述轉(zhuǎn)彎控制裝置(28)在所述要求驅(qū)動動力量的時間微分值相等的情況下，與所述左驅(qū)動輪(36a)的轉(zhuǎn)速低時相比，在所述左驅(qū)動輪(36a)的轉(zhuǎn)速高時減小所述動力差，或者與所述右驅(qū)動輪(36b)的轉(zhuǎn)速低時相比，在所述右驅(qū)動輪(36b)的轉(zhuǎn)速高時減小所述動力差。8.根據(jù)權(quán)利要求1?7中任一項(xiàng)所述的車輛(10、10A、10B、10C)，其特征在于， 所述轉(zhuǎn)彎控制裝置(28)在所述要求驅(qū)動動力量的時間微分值相等的情況下，與所述要求轉(zhuǎn)彎量大時相比，在所述要求轉(zhuǎn)彎量小時減小所述動力差。9.根據(jù)權(quán)利要求1?8中任一項(xiàng)所述的車輛(10、10A、10B、10C)，其特征在于， 所述轉(zhuǎn)彎控制裝置(28)基于所述要求驅(qū)動動力量的時間微分值，計(jì)算與所述左驅(qū)動輪(36a)及所述右驅(qū)動輪(36b)中的所述車輛(10、10A、10B、10C)的轉(zhuǎn)彎方向上的外輪的動力相加的加法動力、和從內(nèi)輪的動力減去的減法動力， 使所述加法動力的絕對值與所述減法動力的絕對值相等。10.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛(10、10A)，其特征在于， 所述第一原動機(jī)(16、16a)及所述第二原動機(jī)(18、18a)分別是能夠產(chǎn)生所述車輛(10、10A)的前進(jìn)方向及后退方向的動力的電動機(jī)(16、16a、18、18a)，所述車輛(10、10A)還具備與各個所述電動機(jī)(16、16a、18、18a)電連接的蓄電裝置(20)。11.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛(10B)，其特征在于， 所述車輛(10B)還具備差動機(jī)構(gòu)(94)，所述差動機(jī)構(gòu)(94)將來自所述原動機(jī)(12)的動力向所述左驅(qū)動輪(36a)和所述右驅(qū)動輪(36b)分配， 所述第一動力傳遞機(jī)構(gòu)(98)配置在所述左驅(qū)動輪(36a)與所述差動機(jī)構(gòu)(94)之間， 所述第二動力傳遞機(jī)構(gòu)(102)配置在所述右驅(qū)動輪(36b)與所述差動機(jī)構(gòu)(94)之間。12.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛(10C)，其特征在于， 所述車輛(10C)還具備: 差動機(jī)構(gòu)(94)，其將來自所述原動機(jī)(12)的動力向所述左驅(qū)動輪(36a)和所述右驅(qū)動輪(36b)分配； 第一再分配機(jī)構(gòu)(110)，其將由所述差動機(jī)構(gòu)(94)分配給所述左驅(qū)動輪(36a)的動力的一部分或全部向所述右驅(qū)動輪(36b)傳遞；以及 第二再分配機(jī)構(gòu)(112)，其將由所述差動機(jī)構(gòu)(94)分配給所述右驅(qū)動輪(36b)的動力的一部分或全部向所述左驅(qū)動輪(36a)傳遞， 所述轉(zhuǎn)彎控制裝置(28)基于所述要求驅(qū)動動力量的時間微分值來控制所述第一再分配機(jī)構(gòu)(110)及所述第二再分配機(jī)構(gòu)(112)，從而調(diào)整所述動力差。
【專利摘要】本發(fā)明的目的在于提供一種能夠改善加速轉(zhuǎn)彎時的車輛的姿態(tài)控制或操作性能的車輛。車輛(10)具備：與原動機(jī)(16、18)連接的左驅(qū)動輪(36a)及右驅(qū)動輪(36b)；輸入要求驅(qū)動動力量的要求驅(qū)動動力量輸入裝置(64)；以及輸入要求轉(zhuǎn)彎量的要求轉(zhuǎn)彎量輸入裝置(62)。車輛(10)還具有轉(zhuǎn)彎控制裝置(28)，該轉(zhuǎn)彎控制裝置(28)除了基于所述要求轉(zhuǎn)彎量之外，還基于所述要求驅(qū)動動力量的時間微分值來調(diào)整左驅(qū)動輪(36a)與右驅(qū)動輪(36b)的動力差(ΔT)。
【IPC分類】F16H48/06, B60K17/348, B60W10/16, B60W30/045, B60K17/356, B60K7/00, B60L15/20, B60W10/08, F16H48/22, B60K6/52, B60K6/54, B60W20/00
【公開號】CN105452052
【申請?zhí)枴緾N201480043314
【發(fā)明人】本多智一, 小林章良, 吉見慎太郎
【申請人】本田技研工業(yè)株式會社
【公開日】2016年3月30日
【申請日】2014年7月30日
【公告號】CA2919965A1, EP3028893A1, US20150283918, WO2015016236A1