紅外線感應(yīng)裝置，且所述門窗安防裝置和門鈴門禁系統(tǒng)還包括紅外接收模塊、W1-Fi通信模塊、藍(lán)牙模塊和/或ZigBee通信模塊;智能影音控制系統(tǒng)可包括顯示裝置、音樂播放器和/或音響，所述顯示裝置、音樂播放器和/或音響具有紅外接收模塊、W1-Fi通信模塊、藍(lán)牙模塊和/或ZigBee通信模塊。
[0040]該機(jī)器人的控制器100接收來自智能終端(或稱控制終端)20的控制指令、接收用戶的語音輸入指令、接收用戶從機(jī)器人10的觸摸屏輸入的指令或者用戶通過機(jī)器人10的按鍵輸入的指令，按照上面的三種控制模式來控制相應(yīng)的系統(tǒng)?？刂破?00可包括:中央處理器，其用于對機(jī)器人進(jìn)行整體控制；以及智能家居控制模塊，其用于對傳感器模塊采集的信息進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，并對不同家居家電系統(tǒng)中的家電進(jìn)行針對性的調(diào)控。
[0041]如圖2所示，該可移動(dòng)機(jī)器人10可包括:控制器100、通信模塊(例如包括遠(yuǎn)程無線通信模塊110和短程無線通信模塊170)、觸摸屏120、存儲(chǔ)器140、自動(dòng)導(dǎo)航模塊150、紅外通信模塊180、自動(dòng)報(bào)警裝置190、面部識(shí)別模塊210、傳感器模塊(用于進(jìn)行外界信息采集)等。傳感器模塊例如可以包括語音識(shí)別模塊(如麥克風(fēng))130、環(huán)境監(jiān)控傳感器160、紅外熱成像傳感器200、攝像頭220等，其中環(huán)境監(jiān)控傳感器160例如可以包括以下傳感器中的至少一種:溫度傳感器、濕度傳感器、粉塵傳感器、煙霧傳感器、異味傳感器和一氧化碳傳感器。如圖1中圖示的組成元件并不是必須要求的，可以利用比示出那些元件更多或者更少的元件來實(shí)現(xiàn)可移動(dòng)機(jī)器人。并且，有的模塊(如面部識(shí)別模塊)可以整合在控制器中，或者可以細(xì)分為更多個(gè)子模塊。
[0042]在該機(jī)器人中，移動(dòng)通信模塊用于與控制終端進(jìn)行通信。
[0043]觸摸屏120用于接收用戶的觸摸輸入。
[0044]語音識(shí)別模塊130用于識(shí)別用戶的語音輸入。
[0045]控制器100用于對機(jī)器人的各部件進(jìn)行總體控制。例如，可基于從用戶的觸摸輸入或語音輸入接收的指令或者從控制終端接收的指令來控制環(huán)境控制系統(tǒng)、智能安防系統(tǒng)和智能影音控制系統(tǒng)。
[0046]存儲(chǔ)器140存儲(chǔ)有家庭環(huán)境下室內(nèi)地圖信息數(shù)據(jù)、面部圖像信息以及不同家電的操作模板。
[0047]導(dǎo)航模塊150用于基于存儲(chǔ)的地圖信息確定室內(nèi)物品的位置并對機(jī)器人10進(jìn)行導(dǎo)航。
[0048]環(huán)境監(jiān)控傳感器160用于在環(huán)境監(jiān)控模式下監(jiān)控室內(nèi)環(huán)境信息，并將檢測結(jié)果傳送給控制器。
[0049]面部識(shí)別模塊210用于獲得圖像信息，并基于獲得的圖像信息以及預(yù)存儲(chǔ)的參考圖像信息進(jìn)行面部識(shí)別。
[0050]其中，針對環(huán)境控制系統(tǒng)，控制器100可接收用戶對智能環(huán)境控制系統(tǒng)中特定家電(家電)的操作指令，確定家電適用的操作模板(控制編碼數(shù)據(jù))，通過自動(dòng)導(dǎo)航模塊利用室內(nèi)地圖信息確定家電的位置并將機(jī)器人導(dǎo)航到該位置，并利用確定操作模板對家電進(jìn)行操控。
[0051]針對智能安防系統(tǒng)，控制器100可接收門窗附近安裝的紅外線感應(yīng)裝置的感測結(jié)果，并在感測結(jié)果發(fā)生變化時(shí)，獲取門窗附近的攝像頭所拍攝的圖像信息，并通過面部識(shí)別模塊進(jìn)行面部識(shí)別，在識(shí)別結(jié)果不匹配時(shí)控制報(bào)警裝置發(fā)出報(bào)警音或向控制終端發(fā)送報(bào)警信號(hào)。
[0052]針對智能影音系統(tǒng)，控制器100可接收用戶對智能影音系統(tǒng)中特定家電的操作指令，確定相應(yīng)家電適用的操作模板，通過自動(dòng)導(dǎo)航模塊基于室內(nèi)地圖信息確定家電的位置并將機(jī)器人導(dǎo)航到該位置，并利用確定的操作模板對家電進(jìn)行對應(yīng)的操作，并且在特定時(shí)間段控制智能影音系統(tǒng)中的特定家電進(jìn)入預(yù)定的情景模式。
[0053]本實(shí)用新型中，紅外熱成像傳感器200用于基于熱輻射成像檢測人體輪廓；和/或攝像頭，其用于對目標(biāo)進(jìn)行成像。
[0054]本實(shí)用新型中，短程無線通信模塊170，例如為W1-fi，藍(lán)牙模塊、ZigBee模塊等，可用于機(jī)器人10與具有相應(yīng)通信模塊的家電之間的通信。除了這些通信方式以外，短程無線通信方式還可包括紅外通信，為了突出顯示，圖2中單獨(dú)示出了紅外通信模塊，其用于控制采用紅外方式遙控的家電。
[0055]此外，機(jī)器人還可以包括揚(yáng)聲器(未示出)，用于與控制終端10或用戶進(jìn)行語音通話。
[0056]下面描述對智能環(huán)境控制系統(tǒng)、智能影音系統(tǒng)以及智能安防系統(tǒng)的控制。
[0057]一、智能環(huán)境控制
[0058]智能環(huán)境控制系統(tǒng)中的環(huán)境控制可分三種模式:
[0059]I)人工模式(手動(dòng)模式):
[0060]人工模式用戶可以手動(dòng)選擇智能環(huán)境控制模式，通過智能終端設(shè)備(如:手機(jī)，平板，電腦)，通過機(jī)器人操作屏、或操作鍵盤，或通過語音命令等的方式輸入或選擇特定家電的品牌和型號(hào)，選擇成功后可以向機(jī)器人發(fā)送對智能環(huán)境系統(tǒng)中家電的操作命令(如:開啟智能環(huán)境系統(tǒng)中的特定家電;關(guān)閉智能環(huán)境系統(tǒng)中的特定家電等)。
[0061]當(dāng)機(jī)器人接收到用戶的命令后，機(jī)器人10會(huì)自動(dòng)通過存儲(chǔ)的室內(nèi)地圖信息和自動(dòng)導(dǎo)航模塊自動(dòng)尋找到家電所在的位置，并同時(shí)尋找該家電相對應(yīng)的操作模版，通過已知的家電模版中所帶的通信方式向智能環(huán)境系統(tǒng)中的家電發(fā)送用戶所下達(dá)的指令。該室內(nèi)地圖信息可為室內(nèi)物品(如電器)布局的地圖信息。在本文中，家電相對應(yīng)的操作模板是指能夠生成該家電所能識(shí)別的控制信號(hào)的操控模板，也即能夠生成有效控制該家電的控制編碼的模板，由此實(shí)現(xiàn)家電遙控器中的功能。
[0062]2)自動(dòng)執(zhí)行命令模式(即自動(dòng)模式):
[0063]此模式用戶只需遠(yuǎn)程或語音下達(dá)所執(zhí)行的命令(該命令包括實(shí)時(shí)命令和預(yù)先設(shè)置好的定時(shí)命令)，機(jī)器人10在中央控制器100的控制下會(huì)通過自動(dòng)導(dǎo)航模塊基于地圖信息自動(dòng)尋找到家電的位置，確定智能環(huán)境系統(tǒng)中家電的操作模板，并執(zhí)行用戶下達(dá)的指令。如果機(jī)器人10預(yù)先不知道該家電的品牌和/或型號(hào)，則機(jī)器人10可通過所帶的攝像頭自動(dòng)尋找并識(shí)別智能環(huán)境系統(tǒng)中家電的品牌和型號(hào)，由此確定智能環(huán)境系統(tǒng)中家電的操作模板，如果本地不存在操作模板將自動(dòng)連接，模版服務(wù)器基于品牌和/或型號(hào)查找對應(yīng)的操作模板，并執(zhí)行用戶下達(dá)的指令。
[0064]如果智能環(huán)境系統(tǒng)中家電的品牌或者型號(hào)無法識(shí)別時(shí)，可以分以下情況:
[0065]A.如果機(jī)器人所識(shí)別的智能環(huán)境系統(tǒng)的家電上沒有表明品牌和型號(hào):
[0066]當(dāng)用戶自己知道品牌和型號(hào)時(shí)，可以通過用戶選擇控制模式手動(dòng)輸入直接輸入品牌和型號(hào)后，機(jī)器人會(huì)自動(dòng)獲取該品牌型號(hào)的操作模板。
[0067]B.如果機(jī)器人所識(shí)別的智能環(huán)境系統(tǒng)的家電上只有品牌，沒有表明產(chǎn)品型號(hào):
[0068]當(dāng)用戶自己只知道品牌不知道型號(hào)時(shí)，可以手動(dòng)輸入品牌后，機(jī)器人會(huì)自動(dòng)獲取該品牌各型號(hào)的操作模板并通過輪詢對比算法解析出家電相應(yīng)的操作模板。下面對輪詢對比算法說明如下:
[0069]由于在自動(dòng)選擇智能環(huán)境系統(tǒng)的家電的時(shí)候，機(jī)器人與家電的連接方式不是固定的也是不確定的，所以可以定義一些常用的連接方式，可通過發(fā)送相同的命令不同的通信方式的編碼格式來進(jìn)行逐一比對。通過發(fā)送命令后對智能環(huán)境系統(tǒng)的家電的物理狀態(tài)改變或不同通信方式中不同的協(xié)議是否有返回?cái)?shù)據(jù)或返回的數(shù)據(jù)是否是成功的狀態(tài)來進(jìn)行判斷是否和智能環(huán)境系統(tǒng)的家電通信成功。該確定是否通信成功的方法可稱為輪詢對比算法。
[0070]在操作模板對應(yīng)的操作模式為紅外通信方式的情況下，機(jī)器人的控制器判斷對家電的操控是否成功的判斷方式例如如下:通過智能環(huán)境系統(tǒng)家電的指示燈的狀態(tài)或智能環(huán)境系統(tǒng)家電的蜂鳴器是否有發(fā)出聲音判斷，當(dāng)機(jī)器人通過紅外的通信方式向智能環(huán)境系統(tǒng)的家電發(fā)出控制命令之前，先使用攝像頭拍照以記錄家電的運(yùn)行狀態(tài)，機(jī)器人發(fā)出控制命令之后，再使用攝像頭拍照，對比兩張圖片中指示燈的變化?；蛟诿畎l(fā)出之后的一段時(shí)間內(nèi)使用麥克風(fēng)監(jiān)聽智能環(huán)境系統(tǒng)的家電是否發(fā)出聲音，如果攝像頭記錄的狀態(tài)有變化或者麥克風(fēng)檢測到智能環(huán)境系統(tǒng)的家電有聲音發(fā)出視為開啟成功。如果攝像頭記錄的狀態(tài)沒有變化或者在一段時(shí)間麥克風(fēng)沒有監(jiān)聽到智能環(huán)境系統(tǒng)的家電發(fā)出聲音則視為未開啟成功。此時(shí)機(jī)器人將微調(diào)頭部的俯仰機(jī)